二维码（扫一下试试看！） | | 液压四足机器人关键步态参数优化 | | Key Gait Parameter Optimization for Hydraulic Quadruped Robot | | 投稿时间：2017-05-12 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2018.10.011 | | 中文关键词:四足机器人足端轨迹步态参数Matlab/Adams仿真 | | English Keywords:quadruped robotfoot trajectorygait parametersMatlab/Adams simulation | | 基金项目: | | | 摘要点击次数:620 | | 全文下载次数:463 | | 中文摘要: | | 针对四足液压仿生机器人walk步态中足端轨迹规划问题，提出了通过优化步高和步长这两个关键步态参数来提高机器人行走稳定性的方法。通过聚合交叉的方法进行实验设计，用速度和步长及仿真得到的评价函数值进行三维曲面拟合，用速度截取所拟合的曲面得到不同速度下的最优步长。较优的步高确定采用二分法。步高和步长的优化效果用评价函数和Adams仿真进行验证，其中评价函数的构造充分考虑了表征机器人机身姿态平稳性的多组参数；四足机器人行走的仿真实验表明使用所述方法优化后的步态参数进行足端轨迹规划，得到的机器人静步态具有优异的运动性能表现。 | | English Summary: | | Focusing on the foot trajectory planning of quadruped robot,a method to improve the stability of robot was proposed by optimizing the step-height and step-length gait parameters.An experimental design was carried out based on the aggregation cross method,and simulation and verification were carried out with Matlab and Adams.A three-dimensional surface was fitted with the speed,step size and the corresponding evaluation function value obtained by simulation,and then the optimal step length at different speeds could be obtained from the curved surface.The dichotomy was used to obtain the step-height interval to meet the evaluation index.The simulation results show that the gait planning based on the gait parameters obtained by the proposed method could make the robot achieve static gait with better motion performance. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
.北京理工大学学报2018年总目次（第38卷）[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(12):1321~1338..[J].TransactionsofBeijingInstituteofTechnology,2018,38(12):1321-1338.二维码（扫一下试试看！）北京理 ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21韩飞,戴旭,樊晓都,胡进,耿泳.基于质量问题改善的悬置货箱优化设计[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):1~4.HANFei,DAIXu,FANXiao-du,HUJin,GENGYong.OptimizationDesignofMountContainerBasedonQ ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21刘静,侯宇,苏婷慧,张庆,邵毅敏.基于模块化设计的特种车辆减振降噪技术研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):38~43.LIUJing,HOUYu,SUTing-hui,ZHANGQing,SHAOYi-min.StudyonVibrationControlandNoi ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21黄文彬,丁晓喜,杜明刚,邵毅敏.机械传动系统的智能感知技术[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):33~37.HUANGWen-bin,DINGXiao-xi,DUMing-gang,SHAOYi-min.IntelligentSensingTechnologyforMech ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21刘勇.轮毂电机驱动多轴越野车辆总体技术探讨[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):55~58.LIUYong.TheStudyonGeneralTechnologyofIn-WheelMotorDriveMultiaxisOff-RoadVehicle[J].Transact ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21郭志强,门日秀,闫柯,孙钰杰.特种车辆涡轮增压器内部流动特性分析[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):59~62.GUOZhi-qiang,MENRi-xiu,YANKe,SUNYu-jie.AnalysisonInternalFlowCharacteristicsofSp ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21谢霞,张学玲,段秀兵,徐柳.轮履变体式车辆底盘越障性能研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):107~111.XIEXia,ZHANGXue-ling,DUANXiu-bing,XULiu.ResearchonObstacle-SurmountingPerformance ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21江燕华,马忠民,徐达,李中好,骆振兴.某越野车辆平顺性仿真分析及综合评价[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):103~106.JIANGYan-hua,MAZhong-min,XUDa,LIZhong-hao,LUOZhen-Xing.RideComfortSimulati ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21刘辉,张聪,韩立金,曹福辉,王伟达,侯旭朝.带耦合机构的串联式履带车辆直驶稳定性控制[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):112~116.LIUHui,ZHANGCong,HANLi-jin,CAOFu-hui,WANGWei-da,HOUXu-chao.StraightD ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21张志达,李韶华,刘星,周军魏.全轮转向多轴车辆性能分析及侧翻前馈预警研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):142~146.ZhangZhida,LiShaohua,LiuXing,ZhouJunwei.PerformanceAnalysisandRolloverFeed ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21
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