李文博^1,3，秦小林^1,2,3，罗刚^1,3

1.中国科学院成都计算机应用研究所, 成都 610041; 2. 南昌理 工学院, 南昌 330044; 3. 中国科学院大学,北京 100049

出版日期:2021-06-25发布日期:2021-09-17

Online Trajectory Planning of UAV Based on Convex Obstacle-Free Area

LI Wenbo^1,3 ，QIN Xiaolin^1,2,3 ，LUO Gang^1,3

1. Chengdu Institute of Computer Applications, Chinese Academy of Sciences, Chengdu 610041;2. Nanchang Institute of Technology, Nanchang 330044; 3. University of Chinese Academy ofSciences, Beijing 100049

Online:2021-06-25Published:2021-09-17







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针对多旋翼无人机的在线航迹规划问题,提出了一种基于无障碍凸区域的方法(IRIS-Astar).该方法引入了基于概率路标图(probabilisticroadmap, PRM)的A*算法,用于离线规划全局路径.在无人机在线航迹规划阶段,通过IRIS算法(interativeregional inflation by semidefinite programming)计算出当前航迹点的极大凸区域,找出该区域中距离当前航迹点最远的全局路径点作为局部目标点.无人机在向局部目标点行进的过程中,实时计算当前位置的极大凸区域,并判断局部目标点是否在该区域中,若在其中,继续向局部目标点行进;否则,重新计算局部目标点.实验结果表明,使用文中方法可以有效解决无人机的避障问题并较大幅度地降低无人机的能耗.
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