冯攀¹，吴笛²，朱文武³，都海波²

1. 安徽新闻出版职业技术学院,合肥 230601;2. 合肥工业大学电气与自动化工程学院, 合肥 230009; 3. 东南大学自动化学院,南京 210096

出版日期:2020-01-25发布日期:2020-04-29

Distributed Formation Control of Multiple Quadrotor Aircrafts Under Input Saturation

FENG Pan¹ ,WU Di ² ,ZHU Wenwu³ ,DU Haibo ²

1. Anhui Vocational College of Press and Publishing, Hefei 230601; 2. School of Electrical Engineering and Automation, Hefei University of Technology, Hefei 230009; 3. School of Automation, Southeast University, Nanjing 210096

Online:2020-01-25Published:2020-04-29







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研究了多个四旋翼飞行器在主从结构下的分布式同步协调编队控制问题. 基于反步法的设计思想, 文章提出了一种有界的分布式一致性控制算法, 以保证满足输入饱和受限条件. 首先, 对于位置控制子系统, 基于比例微分控制和一致性理论, 设计了一种多个四旋翼飞行器的协调编队控制律, 来使所有的四旋翼飞行器都可以向领导者收敛, 并沿着理想的编队轨迹运动. 针对位置系统设计的分布式一致控制律将为姿态控制子系统的参考姿态输入信息. 其次, 针对基于四元数描述的姿态控制子系统, 设计了一种饱和的全局姿态跟踪控制律, 可以使飞行器跟踪上所期望的姿态. 最后, 通过数值仿真来验证所提方法的有效性.

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