郭一军，俞立，徐建明

浙江工业大学信息工程学院, 杭州 310023

出版日期:2017-08-25发布日期:2017-11-14

Optimal Guaranteed Cost Trajectory Tracking Control for Wheeled Mobile Robot with Control Input Constraints

GUO Yijun ,YU Li ,XU Jianming

College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023

Online:2017-08-25Published:2017-11-14







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针对考虑模型不确定性因素影响及控制输入约束的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题, 文章提出了一种具有控制输入约束的轨迹跟踪最优保性能控制器. 依据实际机器人与虚拟机器人的相对位姿关系建立轨迹跟踪误差动态模型. 采用平衡点线性化方法将非线性形式的轨迹跟踪误差动态模型转换为线性形式的轨迹跟踪误差动态模型. 通过线性矩阵不等式处理方法, 给出了具有鲁棒性能上界的最优保性能控制器的存在条件及设计方法. 仿真及实验结果表明,文章所提控制器能较好抑制模型不确定性的影响, 提高移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性.

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