王宇，王硕，谭民

中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室, 北京 100190

出版日期:2016-09-25发布日期:2016-11-01

THE CONTOUR EXTRACTION ALGORITHM BASED ON LSD DETECTOR FOR A 3-D OBJECT WITH SPECIFIC FEATURE

WANG Yu ,WANG Shuo, TAN Min

State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190

Online:2016-09-25Published:2016-11-01







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提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法, 该算法主要用于检测结构环境中的特定目标, 提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息, 便于机器人作业抓取. 针对具有特定特征的三维物体, 算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取, 其次再对原始图像进行基于改进的Prewitt梯度算子的边缘提取, 并删除经边缘提取后外轮廓特征信息, 再进行基于LSD的物体内轮廓提取, 从而实现物体的轮廓提取. 基于LSD的轮廓提取算法包括提取梯度图像, LSD线段检测, 直线段的分类和轮廓的拟合四个步骤. 在直线段分类中, 提出了利用极坐标表示线段特征, 利用极径和极角对线段进行有效分类的方法. 为了进一步证明三维轮廓提取算法的有效性, 以长方体为例, 详细地阐述了该算法的具体步骤.

MR(2010)主题分类:
93C95
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