基本信息


杜敬利
教授
硕/博士生导师

博士学科：机械电子工程
硕士学科：机械电子工程
机器人技术
工作单位：机电工程学院机电所
电子装备结构设计
教育部重点实验室

联系方式
通信地址：西安电子科技大学191#
电子邮箱：jldu@mail.xidian.edu.cn
办公地点：新科技楼A201


教学情况
本科生：《有限元方法》
《计算方法》
研究生：《机器人控制》


个人简介
分别于2003年和2006年获得西安电子科技大学硕士和博士学位，2007年晋升为副教授，2012年获得教授职称，2012年-2013年在美国特拉华大学和哥伦比亚大学作为访问****进修一年。自2003年以来，一直从事机器人技术与展开天线方面的研究。
作为骨干成员参与了国家自然科学基金、*科研项目*。主持了国家自然科学基金青年基金项目，*科研项目*。近年来发表SCI论文10余篇，EI论文30余篇，国家发明专利、软件著作权20余项。
2013年度获得国家科学技术进步二等奖一项，2014年获得陕西省科学技术奖一等奖一项，2016年获得中国电子学会科学技术二等奖一项。


科研项目
主持/参加国家自然科学基金、*科研项目*、民用航天等科研项目10余项，
作为主要负责人的项目:

大型索牵引并联机器人的振动分析与控制研究，经费26万。 采用变论域有限元法的大型可展开天线展开过程动力学研究，经费64万。 星载大型可展开天线综合设计平台，经费30万。 一种桁架-索膜结构柱面可展开天线的形态设计，经费10万。 可展开天线综合设计支撑技术子课题，经费20万。 某轨振动抑制技术方案复核，经费55万。

主要研究方向
机器人技术
可展开天线

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基本信息


杜敬利
教授
硕/博士生导师

博士学科：机械电子工程
硕士学科：机械电子工程
机器人技术
工作单位：机电工程学院机电所
电子装备结构设计
教育部重点实验室

联系方式
通信地址：西安电子科技大学191#
电子邮箱：jldu@mail.xidian.edu.cn
办公地点：新科技楼A201


教学情况
本科生：《有限元方法》
《计算方法》
研究生：《机器人控制》


个人简介
分别于2003年和2006年获得西安电子科技大学硕士和博士学位，2007年晋升为副教授，2012年获得教授职称，2012年-2013年在美国特拉华大学和哥伦比亚大学作为访问****进修一年。自2003年以来，一直从事机器人技术与展开天线方面的研究。
作为骨干成员参与了国家自然科学基金、*科研项目*。主持了国家自然科学基金青年基金项目，*科研项目*。近年来发表SCI论文10余篇，EI论文30余篇，国家发明专利、软件著作权20余项。
2013年度获得国家科学技术进步二等奖一项，2014年获得陕西省科学技术奖一等奖一项，2016年获得中国电子学会科学技术二等奖一项。


科研项目
主持/参加国家自然科学基金、*科研项目*、民用航天等科研项目10余项，
作为主要负责人的项目:

大型索牵引并联机器人的振动分析与控制研究，经费26万。 采用变论域有限元法的大型可展开天线展开过程动力学研究，经费64万。 星载大型可展开天线综合设计平台，经费30万。 一种桁架-索膜结构柱面可展开天线的形态设计，经费10万。 可展开天线综合设计支撑技术子课题，经费20万。 某轨振动抑制技术方案复核，经费55万。

主要研究方向
机器人技术
可展开天线

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机器人技术
索牵引并联机器人竖直平面四索牵引并联机器人
索牵引并联机器人具有运动惯性小、工作空间大、响应速度快等优势，在大型射电望远镜、超大空间摄影摄像、康复机器人等领域发挥巨大作用。我们对空间大跨度索牵引机构的传递性能、振动控制及轨迹跟踪等问题进行深入研究。 搭建了平面四索牵引并联机器人实验样机，对全约束型索牵引机构工作特性进行研究。考虑到柔索只受拉不受压的特性，以及多索并联驱动直接影响末端执行器的工作姿态，可实现对末端执行器工作状态的精确控制。

柔索牵引机器人 控制系统界面

竖直平面内四索牵引并联机器人 VC控制系统界面

索牵引双臂机器人双臂机器人
提出了索驱动串联机械臂设计方案，旨在采用索结构驱动关节运动以满足机械臂轻量化要求。研制了一种索牵引的双臂机器人，对其驱动索的解耦结构进行详细设计，进行运动学、动力学分析，运用双臂协调运动算法实现多种装配任务。 制作了实验样机对机构设计合理性，以及运动学/动力学分析，轨迹规划，控制算法等方面的理论研究进行验证。通过机器视觉定位三维空间中物体的位置并进行形态测量，进而控制双臂协同工作实现目标物体的抓取。

索牵引双臂机器人俯视图索牵引双臂机器人轴侧视图

双臂机器人三维模型 双臂机器人实验验证

多足机器人机器视觉
设计的多足机器人在复杂的任务环境中采用腿式结构步态行走运动，在较平坦的任务环境中，腿式结构变化为轮式结构，极大的提高运动速度。
通过深度相机获取物体在三维空间的位置和姿态，将图像处理与深度学习相结合，能更加方便有效的获取物体的位置，并且具有更强的鲁棒性。

腿式行走状态 轮式滚动状态

目标识别 三维点云


可展开天线
薄膜天线的动力学分析桁架-索膜柱面可展开天线
建立了伞状薄膜可展开天线的有限元模型，对天线展开过程、膜面精度进行理论分析和仿真研究。同时研制了伞状薄膜可展开天线原理样机，对分析结果进行实验验证。 提出一种桁架-索膜结构可展开柱面天线设计方案，并对天线中索膜结构进行形态设计，同时研制原理样机进行设计方案初步验证。

薄膜天线摄影测量图 薄膜动力学仿真图

方形可展开桁架三维模型 桁架-索膜柱面天线原理样机

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学术论文
已发表论文(SCI、EI)60多篇，部分代表性论文如下：
2018年
1. Du J, Gu Y, Bao H, et al. Shape adjustment optimization and experiment of cable-membrane reflectors[J]. Acta Astronautica, 2018, 146.
2. Gu Y, Duan B, Du J. The establishment and application of direct coupled electrostatic-structural field model in electrostatically controlled deployable membrane antenna[J]. Acta Astronautica, 2018, 146.
3. Zhang S, Duan B, Du J, et al. Model Reduction of Cable Mesh Reflector Antennas with Integrated Structural-Electromagnetic Criterion[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2018, PP(99):1-1.
2017年
1. Jingli Du, Congsi Wang, Hong Bao, Lamei Wang. Robust Shape Adjustment with Finite Element Model Updating for Mesh Reflectors. AIAA JOURNAL, 2017, 55(4): 1450-1459 (SCI: 030)
2. Shuxin Zhang, Jingli Du, Peng Li. Design of shaped offset cable mesh reflector antennas considering structural flexible property. IET Microwaves Antennas & Propagation, 2017, 11(7): 1024-1030 (SCI: 013, EI: 20**8 ),Jun 2, 2017
3. Shuxin Zhang, Jingli Du, Wei Wang, Xinghua Zhang, Yali Zong. Two-step Structural Design of Mesh Antennas for High Beam Pointing Accuracy. Chinese Journal Of Mechanical Engineering, 2017, 30(3): 604-613 (SCI: 011, EI: 20**3),May 2017
4. Guigeng Yang, Dongwu Yang, Yiqun Zhang, Jiling Du. Form-finding design of cable-mesh reflector antennas with minimal length configuration. Aerospace Science and Technology, 2017, 63: 9-17 (SCI: 002),Apr 2017
5. Shuxin Zhang, Jingli Du, Dongwu Yang, Yiqun Zhang, Shen Li. A combined shape control procedure of cable mesh reflector antennas with optimality criterion and integrated structural electromagnetic concept. Structural and Multidisciplinary Optimization, 2017, 55(1): 289-295 (SCI: 019, EI: 20**8),JAN 2017
2016年
1. Yali Zong, Naigang Hu, Baoyan Duan, Jingli Du, Wanye Xu, Guigeng Yang. Robust Design of Cable-Network Antennas with Imperfect Cable Lengths. Journal of Aerospace Engineering, 2016, 29(2): **, (SCI: 006),MAR 2016
2. 杨癸庚; 杨东武; 杜敬利; 张树新. 一种基于力密度的网状可展开天线索网结构初始形态设计方法. 机械工程学报，2016，52(11):34-41 (EI:20**4 ),2016年6月
2015年
1. Jingli Du*, Chuanzhen Cui, Hong Bao, Yuanying Qiu. Dynamic analysis of cable-driven parallel manipulators using a variable length finite element. ASME Journal of Computational and Nonlinear Dynamics, 2015, 10(1): 011013, 7 pages. doi: 10.1115/1.** (SCI：013，EI：4) (IF: 1.104)
2. Jingli Du, Sunil K. Agrawal*. Dynamic modeling of cable-driven parallel manipulators with distributed mass flexible cables. ASME Journal of Vibration and Acoustics, 2015, 137(2): 021020, 8 pages (SCI: 020 ) (IF: 1.315)
3. Baoyan Duan, Feng Gao, Jingli Du*, and Shuxin Zhang. Optimization and experiment of an electrostatic forming membrane reflector in space. Journal of Mechanical Science and Technology, 2015, 29 (4): 1355~1360 (SCI: 004, EI: 20**7) (IF: 0.838)
4. Shuxin Zhang*, Jingli Du, Baoyan Duan. Integrated structural electromagnetic analysis of mesh reflectors with structural random dimensional errors. AIAA Journal, 2015, 53(10): 2838-2844 (SCI: 003, EI: 20**3 )DOI: 10.2514/1.J053699,OCT 2015
5. Shuxin Zhang*, Jingli Du, Baoyan Duan, Guigeng Yang, Yajing Ma. Integrated structural-electromagnetic shape control of cable mesh reflector antennas. AIAA Journal, 2015, 53(5): 1395-1398 (SCI: 025, EI: 20**3)DOI: 10.2514/1.J053726,MAY 2015
6. 马亚静; 杜敬利; 段宝岩; 杨东武. 考虑支撑桁架变形的星载索网反射面天线形态设计方法. 机械工程学报，2015，51(17)114-119 (EI： 20**5),2015年9月
2014年
1. Jingli Du*, Hong Bao, Chuanzhen Cui. Stiffness and dexterous performances optimization of large workspace cable-driven parallel manipulators. Advanced Robotics, 28(3), pp187~196, 2014. (SCI：005；EI：20**9),FEB 1 2014
2. Jingli Du*, Hong Bao, Chuanzhen Cui. Shape adjustment of cable mesh reflector antennas considering modeling uncertainties. Acta Astronautica. 2014, 97: 164~171. (SCI：016，EI：20**2),APR-MAY 2014
3. Xuechao Duan*, Yuanying Qiu, Qingjuan Duan, Jingli Du. Calibration and motion control of a cable-driven parallel manipulator based triple-level spatial positioner. Advances in Mechanical Engineering, Article ID 368018, 10 pages, 2014. (SCI：014),Mar 2014
4. Xuda Zhang, Hong Bao, Jingli Du, Congsi Wang. Application of a New Membership Function in Nonlinear Fuzzy PID Controllers with Variable Gains. JOURNAL OF APPLIED MATHEMATICS, 2014, 482489 (001),2014


授权专利
截至2017年底，授权专利12项，受理专利30余项，部分授权专利列举如下：
名称发明人专利号授权日期
一种绳牵引并联平动微动运动平台杜敬利、张国星、保宏、段学超、赵泽ZL0.12017
一种四自由度并联晶振减振装置及减振方法杜敬利、张国星、段学超、保宏、赵泽ZL7.92017
一种三自由度索驱动串联机器人装置金小琳，杜敬利，段学超，丁宇，崔传贞ZL8.32017
一种索牵引并联平动脚手架平台装置杜敬利、杨海晓、保宏、丁文、崔传贞、段学超ZL1.92016
带有防转动机构的索牵引并联机器人装置杜敬利、保宏、杨海晓、段学超、崔传贞ZL4.12015
六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法段学超、仇原鹰、保宏、崔传贞、杜敬利、满曰刚ZL7.22015

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荣誉获奖
1. 大型星载可展开天线设计理论与关键技术及应用（第8完成人/共10人）
国家科技进步二等奖，2013，
2.典型电子装备机电耦合的综合设计平台及工程应用（第3完成人/共10人）
陕西省科学技术一等奖， 2014
3. 智能柔性驱动系统关键技术及应用（第2完成人/共6人）
中国电子学会技术发明二等奖，2016

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学术氛围

学术例会

师生交流

经验传授

问题讨论


调试程序

理论推导

设备调试

仿真分析


团建氛围

毕业合影

师生合影

谢师晚宴

趣味合影


趣味运动

篮球运动

乒乓球运动

羽毛球运动


DIY聚餐

滑雪

元旦晚宴

我是麦霸

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招生信息
欢迎各位同学积极报考，对于有硕博连读意向的优先录取。

1. 招生专业

博士学科：机械电子工程
硕士学科：机械电子工程 机器人技术

2.对研究生要求
品行端正，性格开朗，上进心、责任心强。 有足够的专业兴趣，勤学好问，踏实肯干。 实验室对做出成绩的学生，有良好奖励措施。 对于本校与外校推免硕士研究生直接联系老师。
3.招生名额
每年招收5－6名硕士研究生，1－2博士研究生，欢迎报考

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Profile
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Contact Information
Address:
Email:
Tel:


Introduction
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Research Interests
1．
2.
3．
4．
5．

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Research
目前研究团队承担的科研项目：

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Papers
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7];
[8]
[9]

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Honors
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Team
团队教师




博士研究生
硕士研究生

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Teaching
目前本人承担的教学任务：

课件下载 示例

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Admission
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关于研究生招生的信息：
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