相册


基本信息 The basic information
姓名: 严恭敏

学院: 自动化学院


学历: 博士研究生毕业

学位: 工学博士


职称: 副教授

职务:


学科: 控制科学与工程-导航、制导与控制,仪器科学与技术-精密仪器及机械


邮箱: yangongmin@nwpu.edu.cn




工作经历 Work Experience
2009年5月至今, 西北工业大学自动化学院, 副教授
2008年12月至2009年4月, 西北工业大学自动化学院, 讲师
2006年11月至2008年11月, 西北工业大学航海学院, 博士后
1996年9月至2006年9月, 在西北工业大学自动化学院导航制导与控制专业学习, 先后获学士、硕士、博士学位



教育教学 Education And Teaching
授课：
惯性仪器测试与数据分析（本科生）
最优估计与卡尔曼滤波（本科生）
卫星导航系统及应用（本科生）
先进测控技术导论（本科生）
导航原理（本科生）
卡尔曼滤波与组合导航原理（硕士生/博士生）
主编教材：
严恭敏,李四海,秦永元. 惯性仪器测试与数据分析[M]. 北京: 国防工业出版社，2012.11（2015.2重印）.
严恭敏,翁浚. 捷联惯导算法与组合导航原理[M]. 西安: 西北工业大学出版社,2019.8.（2020.1二印，2020.9三印）.
捷联惯导仿真开源软件：
Yan Gongmin. Precise Strapdown Inertial Navigation System (PSINS) Toolbox for Matlab, http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90101heg0.html
QQ群讨论组：
PSINS导航算法
开源算法网站：
高精度捷联惯性导航算法 www.psins.org.cn



科学研究 Scientific Research
科研方向:
惯性器件误差建模和测试以及捷联惯导系统标定
惯导系统传递对准以及动基座初始对准技术
惯性基车载自主定位定向技术
高精度组合导航及信息融合理论与应用
自动驾驶技术
机器人自主导航技术
科研项目:
惯性对准导航算法软件, 2020年至2024年（负责）
光纤惯导系统系统级标定软件开发, 2020年至2021年（负责）
弹载组合导航算法软件设计与开发, 2019年至2021年（负责）
导航控制一体机导航软件，2018年至2020年（负责）
惯性组合导航仿真平台技术开发，2018年至2019年（负责）

海上动基座惯导参数系统级标定方法研究, 2017年至2019年（负责）

摇摆状态下光纤惯导系统对准技术研究, 2017年至2018年（负责）
空间机动平台变轨自主导航技术研究，2017年至2018年（负责）

传递对准飞行试验精度评估, 2016年至2017年（负责）
高精度POS数据处理方法研究, 2015年至2016年（负责）
惯性/卫星紧组合与极区导航研究, 2015年至2016年（负责）
国防973子课题, 2012年至2015年（负责）

自主式车载定位定向系统关键技术研究,2011年至2012年（负责）
惯性/天文组合导航系统原理样机研制, 2011年至2013年（主要参与）
总装十二五惯性技术预研基金, 2010年12月至2015年12月（主要参与）
第四十二批中国博士后科学基金, 2007年12月至2008年12月（负责）
水下信息处理与控制国家重点实验室基金, 2007年1月至2008年12月（主要参与）
总装十一五惯性技术预研基金, 2006年1月至2010年12月（主要参与）
武器装备预研基金, 2006年1月至2007年12月（主要参与）
车载惯性定位定向系统, 2004年1月至2006年12月（主要参与）



学术文献 Academic Literature
1.基于惯导和无时延滤波器的舰船升沉测量,2016,4(2),91-93,107 ,DOI:10.16547/j.cnki.10-1096.**, ISSN:2095-4999
2.考虑加速度计时空不同步的系统级标定技术,2015,,5 ,DOI:, ISSN:
3.基于实测轨迹的高精度捷联惯导模拟器,2015,3(4),27-31,37 ,DOI:10.16547/j.cnki.10-1096.**, ISSN:2095-4999
4.基于Rodrigues参数和量测非线性的SINS/GPS动基座对准,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technology,2015,23(6),739-745 ,DOI:10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.06.008, ISSN:1005-6734
5.一种高精度SINS模拟器的设计方法,2015, ,DOI:, ISSN:
6.一种基于罗德里格参数和二阶非线性量测的滤波对准算法,2015, ,DOI:, ISSN:
7.Transfer Alignment Design and Experiment Evaluation of the SINS for GMLRS Artillery Rocket,SPIE-INT SOC OPTICAL ENGINEERING,2010,7544 ,DOI:10.1117/12.885597, ISSN:0277-786X
8.车载激光捷联惯导系统双位置对准研究,2005,25(3),478-480,494 ,DOI:10.3969/j.issn.1673-9728.2005.03.155, ISSN:
9.捷联惯组中陀螺组合标定方法研究,2005,25(4),872-875 ,DOI:10.3969/j.issn.1673-9728.2005.04.280, ISSN:
10.Time-asynchrony identification between inertial sensors in SIMU,SYSTEMS ENGINEERING & ELECTRONICS, EDITORIAL DEPT,2015,26(2),346-352 ,DOI:10.1109/JSEE.2015.00040, ISSN:1004-4132
11.High-Precision Simulator for Strapdown Inertial Navigation Systems Based on Real Dynamics from GNSS and IMU Integration,SPRINGER,2015,342,789-799 ,DOI:10.1007/978-3-662-46632-2_68, ISSN:1876-1100
12.空中对准方案的误差分配分析方法,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technology,2015,23(5),570-574 ,DOI:10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.05.003, ISSN:1005-6734
13.低精度的SINS/GPS组合导航系统中初始航向对准技术,2007,20(1),237-241 ,DOI:10.3969/j.issn.1004-1699.2007.01.053, ISSN:1004-1699
14.箭载捷联惯导系统水平自对准的两种实用方法,2009,17(4),428-435 ,DOI:, ISSN:1005-6734
15.捷联惯导系统简化非线性对准研究,2010,22(12),2817-2820 ,DOI:, ISSN:1004-731X
16.车载航位推算组合导航算法研究,2010,18(10),2379 ,DOI:, ISSN:1671-4598
17.基于惯性参考系的动基座初始对准与定位导航,Chinese Institute of Electronics, P.O. Box 165, Beijing, 100036, China,2011,33(3),618-621 ,DOI:10.3969/j.issn.1001-506X.2011.03.30, ISSN:1001-506X
18.基于频域分离算子的SINS抗晃动干扰初始对准算法,China Spaceflight Society, 2 Yuetan Beixiaojie, Beijing, 100830, China,2011,32(7),1486-1490 ,DOI:10.3873/j.issn.1000-1328.2011.07.008, ISSN:1000-1328
19.制导弹箭捷联惯组在架标定方案研究,2011,24(7),1001-1006 ,DOI:10.3969/j.issn.1004-1699.2011.07.014, ISSN:1004-1699
20.捷联惯导加速度计尺寸效应误差建模及其标定,China Spaceflight Society, 2 Yuetan Beixiaojie, Beijing, 100830, China,2012,33(3),311-317 ,DOI:10.3873/j.issn.1000-1328.2012.03.005, ISSN:1000-1328
21.H∞次优滤波在速度姿态匹配传递对准中的应用,2012,25(1),49-52 ,DOI:10.3969/j.issn.1004-1699.2012.01.010, ISSN:1004-1699
22.车载动基座FOAM对准算法,Chinese Institute of Electronics, P.O. Box 165, Beijing, 100036, China,2013,35(7),1498-1501 ,DOI:10.3969/j.issn.1001-506X.2013.07.24, ISSN:1001-506X
23.载车SINS/OD杆臂在线补偿算法,2013,26(9),1232-1235 ,DOI:10.3969/j.issn.1004-1699.2013.09.011, ISSN:1004-1699
24.大飞机极区惯性/天文组合导航算法,Chinese Institute of Electronics, P.O. Box 165, Beijing, 100036, China,2013,35(12),2559-2565 ,DOI:10.3969/j.issn.1001-506X.2013.12.19, ISSN:1001-506X
25.捷联惯导系统中加速度计的时延补偿研究,China Spaceflight Society, 2 Yuetan Beixiaojie, Beijing, 100830, China,2013,34(12),1578-1583 ,DOI:10.3873/j.issn.1000-1328.2013.12.006, ISSN:1000-1328
26.里程计辅助的捷联惯导系统研究,2013,33(6),16-18 ,DOI:10.3969/j.issn.1673-9728.2013.06.005, ISSN:1673-9728
27.小波域阈值滤波在基于惯性系对准中的应用,2014,33(2),32-35 ,DOI:10.3969/j.issn.1000-8829.2014.02.009, ISSN:1000-8829
28.基于光学测角和无线数据传输技术的传递对准,2014,33(4),8-11,15 ,DOI:10.3969/j.issn.1000-8829.2014.04.003, ISSN:1000-8829
29.车载激光陀螺SINS/DR组合导航系统研究,2005,25(4),20-23 ,DOI:10.3969/j.issn.1673-9728.2005.04.008, ISSN:
30.车载导航系统动态高精度初始对准技术,2006,28(9),1404-1407 ,DOI:10.3321/j.issn:1001-506X.2006.09.030, ISSN:1001-506X
31.捷联惯导系统静基座初始对准精度分析及仿真,2006,23(10),36-40,60 ,DOI:10.3969/j.issn.1006-9348.2006.10.010, ISSN:1006-9348
32.惯导/里程仪组合导航系统算法研究,2006,14(8),1087-1089 ,DOI:10.3321/j.issn:1671-4598.2006.08.038, ISSN:1671-4598
33.激光捷联惯组的双轴位置转台标定仿真,2007,15(1),123-127 ,DOI:10.3969/j.issn.1005-6734.2007.01.032, ISSN:1005-6734
34.一种改进RLS算法及其在SINS快速对准中的应用,China Spaceflight Society, 2 Yuetan Beixiaojie, Beijing, 100830, China,2010,31(8),1958-1963 ,DOI:10.3873/j.issn.1000-1328.2010.08.011, ISSN:1000-1328
35.捷联惯导系统改进参数辨识初始对准方法,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technolo, Post Box 63, Tianjin, 300131, China,2010,18(5),523-526,584 ,DOI:, ISSN:1005-6734
36.基于大失准角时变参数罗经初始对准算法,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technolo, Post Box 63, Tianjin, 300131, China,2012,20(4),425-429 ,DOI:10.3969/j.issn.1005-6734.2012.04.010, ISSN:1005-6734
37.High precision dynamic initial alignment technique for vehicular navigation system,Chinese Institute of Electronics, Beijing, China,2006,28(9),1404-1407 ,DOI:, ISSN:**X
38.车载航位推算系统误差补偿技术研究,Northwestern Polytechnical University,2006,24(1),26-30 ,DOI:10.3969/j.issn.1000-2758.2006.01.007, ISSN:1000-2758
39.基于外定位阻尼的捷联惯导算法设计,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technolo, Post Box 63, Tianjin, 300131, China,2011,19(2),127-130 ,DOI:, ISSN:1005-6734
40.On error compensation technology for vehicular dead reckoning (DR) system,Northwestern Polytechnical University,2006,24(1),26-30 ,DOI:, ISSN:**
41.一种激光陀螺SIMU标定新方法的改进,2013,(中国陕西西安),5 ,DOI:, ISSN:
42.Damping SINS algorithm based on outer position,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technolo, Post Box 63, Tianjin, 300131, China,2011,19(2),127-130 ,DOI:, ISSN:**
43.An improvement for the calibration of laser gyro strapdown IMU,IEEE Computer Society,2013,,4861-4865 ,DOI:, ISSN:35
44.Limitations of residual error estimate for classic coning compensation algorithm,IEEE Computer Society, 445 Hoes Lane - P.O.Box 1331, Piscataway, NJ 08855-1331, United States,2009,,4610-4615 ,DOI:10.1109/ICEMI.2009.**, ISSN:24
45.High precision dynamic initial alignment technique for vehicular navigation system,Chinese Institute of Electronics, Beijing, China,2006,28(9),1404-1407 ,DOI:, ISSN:**X
46.A SINS nonlinear error model reflecting better characteristics of SINS errors,Northwestern Polytechnical University, Xi''an, 710072, China,2009,27(4),511-516 ,DOI:, ISSN:**
47.Improved parameter identification method for SINS initial alignment,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technolo, Post Box 63, Tianjin, 300131, China,2010,18(5),523-526+584 ,DOI:, ISSN:**
48.A rapid initial alignment alogrithm based on strapdown gyrocompass,Trans Tech Publications, P.O. Box 1254, Clausthal-Zellerfeld, D-38670, Germany,2012,532-533,1563-1567 ,DOI:10.4028/www.scientific.net/AMR.532-533.1563, ISSN:89
49.Variable parameter gyrocompass alignment algorithm based on large error angle model,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technolo, Post Box 63, Tianjin, 300131, China,2012,20(4),425-429 ,DOI:, ISSN:**
50.Novel particle filter approach for fusing building plane into pedestrian navigation,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technolo, Post Box 63, Tianjin, 300131, China,2013,21(1),1-6 ,DOI:, ISSN:**
51.Application of vehicle constraints in SINS/OD system''s fault detection,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technolo, Post Box 63, Tianjin, 300131, China,2013,21(3),406-410 ,DOI:, ISSN:**
52.逆向导航算法及其在捷联罗经动基座初始对准中的应用,2008,,724-729 ,DOI:, ISSN:
53.An improved RLS algorithm and its application in SINS rapid initial alignment,China Spaceflight Society, 2 Yuetan Beixiaojie, Beijing, 100830, China,2010,31(8),1958-1963 ,DOI:10.3873/j.issn.1000-1328.2010.07.000, ISSN:**
54.A rapid computation method for kalman filtering in vehicular SINS/GPS integrated system,Trans Tech Publications, P.O. Box 1254, Clausthal-Zellerfeld, D-38670, Germany,2012,182-183,541-545 ,DOI:10.4028/www.scientific.net/AMM.182-183.541, ISSN:66
55.New initial alignment algorithm for SINS on moving base,Chinese Institute of Electronics, P.O. Box 165, Beijing, 100036, China,2009,31(3),634-637 ,DOI:, ISSN:**X
56.一种适用于SINS动基座初始对准的新算法,2009,31(3),634-637 ,DOI:10.3321/j.issn:1001-506X.2009.03.036, ISSN:1001-506X
57.基于欧拉平台误差角的SINS非线性误差模型研究,Northwestern Polytechnical University, Xi'an, 710072, China,2009,27(4),511-516 ,DOI:10.3969/j.issn.1000-2758.2009.04.016, ISSN:1000-2758
58.简化UKF滤波在SINS大失准角初始对准中的应用,2008,16(3),253-264 ,DOI:, ISSN:1005-6734
59.捷联惯组与炮管之间安装误差角的标定方法,2009,34(7),53-56 ,DOI:10.3969/j.issn.1002-0640.2009.07.014, ISSN:1002-0640
60.经典圆锥误差补偿算法中剩余误差估计的局限性研究,2008,16(4),379-385 ,DOI:, ISSN:1005-6734
61.激光陀螺捷联惯导系统中整周期采样的修正研究,2008,21(6),998-1001 ,DOI:10.3969/j.issn.1004-1699.2008.06.022, ISSN:1004-1699
62.纬度未知条件下捷联惯导系统初始对准分析,2008,26(2),31-34 ,DOI:, ISSN:1006-3242
63.抖动偏频激光陀螺整周期采样对捷联惯导姿态解算的影响,2007,20(10),2268-2271 ,DOI:10.3969/j.issn.1004-1699.2007.10.028, ISSN:1004-1699
64.一种在较大初始数学平台误差角下提高AUV导航精度的新方法,2009,17(2),20-24 ,DOI:10.3969/j.issn.1673-1948.2009.02.005, ISSN:1673-1948
65.On Reverse Navigation Algorithm and its Application to SINS Gyro-compass In-movement Alignment,BEIJING UNIV AERONAUTICS & ASTRONAUTICS PRESS,2008,,724-729 ,DOI:10.1109/CHICC.2008.**, ISSN:
66.逆向导航算法及其在捷联罗经动基座初始对准中的应用,2008,(中国云南昆明),724-729 ,DOI:, ISSN:
67.车载自主定位定向系统研究,2006, ,DOI:10.7666/d.y**, ISSN:
68.捷联惯导算法及车载组合导航系统研究,2004, ,DOI:10.7666/d.y584743, ISSN:
69.捷联惯性测量组件中内杆臂效应分析与补偿 ,2008,16(2),148-153 ,DOI:, ISSN:1005-6734
70.一种高精度SINS模拟器的设计方法,2015, ,DOI:, ISSN:
71.捷联惯导系统内杆臂补偿方法及试验验证,China Spaceflight Society, 2 Yuetan Beixiaojie, Beijing, 100830, China,2012,33(1),62-67 ,DOI:10.3873/j.issn.1000-1328.2012.01.009, ISSN:1000-1328
72.捷联惯导基于地球系的动基座间接精对准算法,Editorial Department of Journal of Chinese Inertial Technology,2014,22(5),593-596 ,DOI:10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2014.05.007, ISSN:1005-6734



团队信息 Team Information
指导硕士生：
2019级：陈若彤、何雨洋 2018级：李思锦、邓瑀
2017级：张佳伟 2016级：杨小康、胡雨可
2015级：苏幸君 2014级：吴晨阳、李则昂
2013级：张广栋、周馨怡、周腾、白世宏 2012级：张强、孙玺
2011级：张义崇、赵春莲 2010级：翁浚、孙铭、张春晖、Usama Masood



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