基于微服务的服务机器人云服务设计方法

尹磊¹(),周风余^1,*(),李铭²,王玉刚¹,郭银博¹,陈科¹

1. 山东大学控制科学与工程学院，山东 济南 250061
2. 山东大学工程训练中心，山东 济南 250001

收稿日期:2019-05-27出版日期:2019-12-20发布日期:2019-12-17
通讯作者:周风余E-mail:yinlei_work@163.com;zhoufengyu@sdu.edu.cn
作者简介:尹磊(1986—)，男，山东泰安人，博士生，主要研究方向为云机器人、服务机器人.E-mail:yinlei_work@163.com
基金资助:国家重点研发计划项目(2017YFB1302400);国家自然科学基金资助项目(61773242);山东省重大科技创新工程项目(2017CXGC0926);山东省重点研发计划(公益类专项)项目(2017GGX30133)

Design of robot cloud service platform based on microservice

Lei YIN¹(),Fengyu ZHOU^1,*(),Ming LI²,Yugang WANG¹,Yinbo GUO¹,Ke CHEN¹

1. School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong, China
2. Engineering Training Center, Shandong University, Jinan 250001, Shandong, China

Received:2019-05-27Online:2019-12-20Published:2019-12-17
Contact:Fengyu ZHOU E-mail:yinlei_work@163.com;zhoufengyu@sdu.edu.cn

Supported by:国家重点研发计划项目(2017YFB1302400);国家自然科学基金资助项目(61773242);山东省重大科技创新工程项目(2017CXGC0926);山东省重点研发计划(公益类专项)项目(2017GGX30133)

摘要/Abstract

摘要： 为了提升服务机器人的智能化水平，提出一种基于微服务的服务机器人云服务设计方法。设计基于微服务的服务机器人云服务的设计框架，提出服务机器人虚拟模型，实现服务机器人运动学/动力学模型、传感器模型和环境模型的云端映射，解决了机器人调用云服务的异构性问题；提出一种交互式的云服务交互接口，采用机器人的协议应答方式实现异构协议的自适应匹配；详细阐述服务机器人云服务平台的开发关键方法。通过所搭建的服务机器人云服务平台进行试验，测试了所设计的功能云服务的调用效果、实时性和细粒度服务质量，可以满足服务机器人的功能要求。


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