以“精细建模+高效求解”为核心特色，研究以自动驾驶汽车为代表的自主无人系统决策规划与控制方法。
诚邀国防军工重大项目合作（长期有效）。
拟联系读硕读博的学生必须具备扎实的计算机编程功底（不少于20000行代码书写经历）或丰富的机器人控制系统设计与实践经验（不符合上述条件者请勿联系，邮件恕不回复）；自2022年起招收博士研究生，申请人必须具备一定研究基础，例如在ICRA/IROS会议上发表过论文。




基本信息
姓名: 李柏
单位: 机械与运载工程学院 · 机械电子工程系
职称: 长聘副教授、岳麓****
E-mail: libaioutstanding@163.com、libai@zju.edu.cn、libai@hnu.edu.cn
办公地点: 湖南大学机械院楼531B
教学课程: 自动驾驶决策规划理论、C/C++语言编程基础、智能控制
English Version

教育背景
2013年9月—2018年6月 浙江大学 控制科学与工程学院 博士(导师：邵之江 教授，合作培养导师：张友民 教授)
2009年9月—2013年7月 北京航空航天大学 理科实验班 本科
期间，2016年12月—2017年06月 密歇根大学安娜堡分校 土木工程系 联合培养博士生(联合培养导师：Henry X. Liu 教授)
2012年09月—2013年01月 台湾清华大学 资讯工程系 本科交换生(联合培养导师：姚遠 教授)
工作履历
2020年4月至今 湖南大学 机械与运载工程学院 长聘副教授
2018年7月—2020年4月 北京京东世纪贸易有限公司 X事业部 自动驾驶研发部 算法工程师
学术兼职
湖南省交通工程学会 · 智能网联专业委员会 委员
期刊Electronics（IF = 2.397）编委会委员 [Link]
IEEE T-RO、T-ITS、T-IE、T-SMC、T-CBB、T-VT、T-EC、T-NSE、Transportation Research Part C、Robotics and Autonomous Systems、Engineering Applications of Artificial Intelligence、Knowledge-Based Systems、Artificial Intelligence Review、Applied Soft Computing、Applied Mathematics and Computation、Computers in Industry、Swarm and Evolutionary Computation、Mechanical Systems and Signal Processing、Reliability Engineering & System Safety、ICRA、CDC、IV、ITSC等国际期刊/会议审稿人
研究领域
1、智能车行为决策与轨迹规划
2、智能车交互式轨迹规划
3、智能车容错轨迹规划
4、多智能网联汽车协同决策与规划
5、人工智能算法设计及其在自主无人系统领域的创新应用
阶段性实验结果见https://space.bilibili.com/**(持续更新)
李柏课题组的特色与福利
1、计算最优控制方法是课题组的研究主线；
2、杜绝安排学生从事与提升科研水平不直接相关的工程项目工作；
3、能够有力指导学生从事创新算法研究，在机器人领域顶级会议(ICRA、IROS)及相关IEEE Trans.期刊发表论文，在研一结束前基本达到学校/学院毕业要求；
4、在科研表现良好的前提下，可帮助学生联系大型知名IT企业实习机会，鼓励学生解决业界实际技术难题；
5、对表现良好的研究生予以最高8000元/月的岗位补贴；
6、按照博士研究生标准培养硕士研究生从事学术研究.
李柏课题组的使命与愿景
使命：做有用、有趣、有水平的自动驾驶决策规划研究，为产业界提供真正所需的创新解决方案.
愿景：建成国内最领先的自动驾驶决策规划技术研究团队.
科研项目
1、浙江省新苗人才计划，2016R401239，自主驾驶中高质量运动决策与控制的理论研究，2016-05至2017-05，0.5万，已结题，主持
2、国家自然科学基金委员会，面上项目，**，垂直起降可重复使用火箭返回着陆过程实时轨迹优化，2018-01至2021-12，80万，在研，参与
3、国家自然科学基金委员会，面上项目，**，基于两层协调结构的空分供气网络调控方法，2018-01至2018-12，20万，已结题，参与
4、中央高校基本科研业务费，9，自主无人系统的容错感知、规划与控制一体化方法，2020-05至2028-07，50万，在研，主持
5、横向课题，H6，深基础土方挖掘工程设备技术开发与集成应用，2020-01至2020-12，1700万，已结题，参与
6、横向课题，H4，无人化仓储叉车集群智能调度与规划技术研究，2020-09至2021-01，5万，已结题，主持
7、横向课题，H6，面向特殊环境的运载装备 智能控制技术研究，2021-01至2021-09，560万，在研，参与
8、横向课题，H5，数字孪生城市关键技术研究及技术服务咨询，2021-06至2021-09，25万，在研，参与
9、纵向课题，XXXXXXXXXXX，自动驾驶车辆的容错轨迹规划方法研究，湖南省自然科学基金（青年基金），5万，在研，主持
10、


主要外部合作****：
1、Li Li, Tsinghua University [Link]
2、Youmin Zhang, Concordia University [Link]
3、Tankut Acarman, Galatasaray University
学术成果
专著
李柏. 复杂约束下自动驾驶车辆运动规划的计算最优控制方法研究. 博士学位论文. 2018.07.[Full text]
李柏, 葛雨明. 智能网联汽车协同决策与规划技术. 北京：机械工业出版社. 2020.07.[Purchase link] [Code]
李柏, 张友民, 彭晓燕, 欧阳亚坤, 孔旗. 自动驾驶决策规划方法理论与实践. 北京：铁道出版社. 2021.09.（Coming soon）


代表论文
▲ 非结构化场景中自主泊车轨迹优化
Bai Li, Kexin Wang, and Zhijiang Shao, “Time-optimal maneuver planning in automatic parallel parking using a simultaneous dynamic optimization approach,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 17(11), 3263-3274, 2016. (IF = 6.319) [Full text]
Bai Li, and Zhijiang Shao, “A unified motion planning method for parking an autonomous vehicle in the presence of irregularly placed obstacles,” Knowledge-Based Systems, 86, 11-20, 2015. (IF = 5.921)[Full text]
Bai Li, Youmin Zhang, and Zhijiang Shao, “Spatio-temporal decomposition: A knowledge-based initialization strategy for parallel parking motion optimization,” Knowledge-Based Systems, 107, 179-196, 2016. (IF = 5.921) [Full text][Code]
(NEW)Chaoyi Sun, Qing Li, Bai Li, and Li Li, “A successive linearization in feasible set algorithm for vehicle motion planning in unstructured and low-speed scenarios,”IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems,accepted on Nov. 2, 2020.(IF = 6.319)[Full text]
Bai Li, and Zhijiang Shao, “Simultaneous dynamic optimization: A trajectory planning method for nonholonomic car-like robots,” Advances in Engineering Software, 87, 30-42, 2015. (IF = 3.884)[Full text]
(NEW)Weitian Sheng, Bai Li, and Xiang Zhong, "Autonomous parking trajectory planning with tiny passages: A combination of multistage hybrid A* algorithm and numerical optimal control", IEEE Access,accepted on July 14, 2021. (IF = 3.367)[Full text]
Bai Li, Tankut Acarman, Xiaoyan Peng, et al., “Maneuver planning for automatic parking with safe travel corridors: A numerical optimal control approach”,2020 European Control Conference (ECC), 1993-1998, 2020.[Full text][Code]
▲结构化道路场景中行为决策与轨迹规划
(NEW)Bai Li, "Occlusion-aware on-road autonomous driving: A trajectory planning method considering occlusions of Lidars",Optik, vol. 243, no. 167347, 2021.(IF = 2.443)[Full text]
Bai Li, Qi Kong, Youmin Zhang, et al., "On-road trajectory planning with spatio-temporal RRT* and always-feasible quadratic program",2020 16th IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), 943-948, 2020. [Full text] [Code]
Bai Li, and Youmin Zhang, "Fast trajectory planning in Cartesian rather than Frenet frame: A precise solution for autonomous driving in complex urban scenarios",IFAC-PapersOnLine, 17306-17311, 2020.[Full text][Code]
Bai Li, Tankut Acarman, Youmin Zhang, and Qi Kong, "Occlusion-aware on-road autonomous driving: A path planning method in combination with honking decision making", 33rdChinese Control and Decision Conference (CCDC), pp. 7403-7408, 2021.
▲多智能网联汽车协同运动规划
(NEW)Bai Li, Yakun Ouyang, Youmin Zhang, et al., “Optimal cooperative maneuver planning for multiple nonholonomic robots in a tiny environment via adaptive-scaling constrained optimization,”IEEE Robotics and Automation Letters, 6(2), 1511-1518, 2021.(IF = 3.741)[Full text]

Bai Li, Youmin Zhang, Yiheng Feng, et al., “Balancing computation speed and quality: A decentralized motion planning method for cooperative lane changes of connected and automated vehicles,” IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 3(3), 340-350, 2018.[Full text][Code]

Bai Li, Ning Jia, Pu Li, et al., “Incrementally constrained dynamic optimization: A computational framework for lane change motion planning of connected and automated vehicles,”Journal of Intelligent Transportation Systems, 23(6), 557-568, 2019. (IF = 3.269) [Full text][Code]
Bai Li, Youmin Zhang, Ning Jia, and Zhijiang Shao, “Simultaneous versus joint computing: A case study of multi-vehicle parking motion planning,”Journal of Computational Science, 20, 30-40, 2017. (IF = 2.644)[Full text]
Bai Li, Youmin Zhang, Yuming Ge, et al., “Optimal control-based online motion planning for cooperative lane changes of connected and automated vehicles,” 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 3689-3694, 2017.[Full text]
Bai Li, Youmin Zhang, Ning Jia, et al., “Paving green passage for emergency vehicle in heavy traffic: Real-time motion planning under the connected and automated vehicles environment,” 2017 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR), 153-158, 2017.[Full text]
Bai Li, Zhijiang Shao, Youmin Zhang, and Pu Li, “Nonlinear programming for multi-vehicle motion planning with Homotopy initialization strategies,” 2017 13th IEEE Conference on Automation Science and Engineering (CASE), 118-123, 2017.[Full text]
Bai Li, Hong Liu, Duo Xiao, et al., “Centralized and optimal motion planning for large-scale AGV systems: A generic approach,” Advances in Engineering Software, 106, 33-46, 2017. (IF = 3.884)[Full text]
▲无信号灯路口协同通行管理
(NEW)Bai Li, Youmin Zhang, Tankut Acarman, et al., “Lane-free autonomous intersection management: A batch-processing framework integrating the reservation-based and planning-based methods”,2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 7915-7921, 2021.

Bai Li, Youmin Zhang, Ning Jia, et al., “ Autonomous intersection management over continuous space: A microscopic and precise solution via computational optimal control,”IFAC-PapersOnLine, 17312-17317, 2020. [Full text][Code]

Bai Li, and Youmin Zhang, “Fault-tolerant cooperative motion planning of connected and automated vehicles at a signal-free and lane-free intersection,”IFAC-PapersOnLine, 51(24), 60-67, 2018.[Full text]
Bai Li, Youmin Zhang, Yue Zhang, et al., “Near-optimal online motion planning of connected and automated vehicles at a signal-free and lane-free intersection,”2018 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 1432-1437, 2018.[Full text]
▲ 拖挂车/卡车等多体车辆的运动规划
(NEW)Bai Li, Tankut Acarman, Youmin Zhang, et al., “Tractor-trailer vehicle trajectory planning in narrow environments with a progressively constrained optimal control approach,” IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 5(3), 414-425, 2020. [Full text] [Code]
(NEW)Hangjie Cen, Bai Li, Tankut Acarman, et al., "Optimization-based maneuver planning for a tractor-trailer vehicle in complex environments with safe travel corridors", 202132nd IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 974-979, 2021. （第一作者为指导的湖南大学大三本科生）
Bai Li, Youmin Zhang, Tankut Acarman, et al., “Trajectory planning for a tractor with multiple trailers in extremely narrow environments: A unified approach”, 2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 8557–8562, 2019. [Full text][Code]
Bai Li, Kexin Wang, and Zhijiang Shao, “Time-optimal trajectory planning for tractor-trailer vehicles via simultaneous dynamic optimization,” 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 3844-3849, 2015.[Full text]
Bai Li, and Zhijiang Shao, “An incremental strategy for tractor-trailer vehicle global trajectory optimization in the presence of obstacles,” 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 1447-1452, 2015.[Full text]
Bai Li, and Zhijiang Shao, “Precise trajectory optimization for articulated wheeled vehicles in cluttered environments,” Advances in Engineering Software, 92, 40-47, 2016. (IF = 3.884)[Full text]
▲人工智能及其在交叉学科中的创新应用
Bai Li, Ya Li, and Ligang Going, “Protein secondary structure optimization using an improved artificial bee colony algorithm based on AB off-lattice model,”Engineering Applications of Artificial Intelligence, 27, 70-79, 2014. (IF = 6.212)[Full text]
Bai Li, and Yuan Yao, “An edge-based optimization method for shape recognition using atomic potential function,”Engineering Applications of Artificial Intelligence, 35, 14-25, 2014. (IF =6.212)[Full text]
Bai Li, “Research on WNN modeling for gold price forecasting based on improved artificial bee colony algorithm,” Computational Intelligence and Neuroscience, 2014, 2. (IF = 2.284)[Full text]
Bai Li, Mu Lin, Qiao Liu, et al., “Protein folding optimization based on 3D off-lattice model via an improved artificial bee colony algorithm,”Journal of Molecular Modeling, 21(10), 261, 2015. (IF = 1.346)[Full text]
Bai Li, "An evolutionary approach for image retrieval based on lateral inhibition",Optik, vol. 127(13), 5430-5438, 2016.(IF = 2.443)[Full text]

Bai Li, Raymond Chiong, and Ligang Gong, “Search-evasion path planning for submarines using the artificial bee colony algorithm,” 2014 IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), 528-535, 2014.[Full text]
Bai Li, Raymond Chiong, and Mu Lin, “A two-layer optimization framework for UAV path planning with interval uncertainties,” 2014 IEEE Symposium on Computational Intelligence in Production and Logistics Systems (CIPLS), 120-127, 2014.[Full text]
▲综述与技术报告
Bai Li, Shaoshan Liu, Jie Tang, et al., “Autonomous last-mile delivery vehicles in complex traffic environments,” Computers, 53(11), 26-35, 2020. (IF = 4.419) [Full text]
李柏, 张友民, 邵之江. 自动驾驶车辆运动规划方法综述[J]. 控制与信息技术, 2018(06): 1-6.[Full text]


发明专利
CNA 李柏 目标识别方法和装置(公布)
CNA 李柏 轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质(公布)
CNA 李柏 一种多车协同轨迹规划方法、装置、设备及存储介质(公布)
CNA 李柏,孔旗 无人车的路径规划方法、装置和计算机可读存储介质(公布)
CNA 李柏 自动驾驶车辆编队行驶的测试方法、装置和系统(公布)
CNA 李柏 自动驾驶方法、装置和存储介质(公布)
CNA 李柏 自动驾驶方法、装置和存储介质(公布)
CNA 李柏 航迹规划方法和装置(公布)
CNA 李柏 车辆测试方法、装置和系统(公布)
CNA 李柏 轨迹规划方法、轨迹规划装置、存储介质与电子设备(公布)
CNA 李柏 泊车路径规划方法、装置和系统(公布)
CNA 李柏 自动驾驶路径规划质量测评方法、装置和系统(公布)
CNA 李柏 自动驾驶车辆以及自动驾驶控制方法和装置(公布)
CNA 李柏 一种自动驾驶的紧急避险方法和装置(公布)
CNA 李柏 轨迹规划方法、装置、介质及电子设备(公布)
CNA 李柏 坐标转换方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备(公布)
CNA 李柏 轨迹规划方法、轨迹规划装置、存储介质与电子设备(公布)
CNA 李柏 路径规划方法及装置、电子设备、存储介质(公布)
CNA 李柏 无人配送车在非结构化场景中的轨迹规划方法及装置(公布)
CNA 李柏 无人配送车在非结构化场景中的泊车路径规划方法及装置(公布)
CNA 李柏 用于规划轨迹的方法和装置(公布)
CNA 李柏等人 用于输出信息的方法和装置(公布)
CNA 李柏,李雨倩,刘懿 路径规划方法与装置(公布)
CNA 李柏 导航的处理方法、装置、设备及存储介质(公布)
CNA 李柏,李雨倩 用于控制无人设备的方法和装置(公布)
CNA 李柏 路径规划方法、路径规划装置及计算机可读存储介质(公布)
CNA 李柏,高萌 车辆调度方法、 车辆调度装置及计算机可读存储介质(公布)
CNA 李柏 车辆的控制方法、装置和计算机可读存储介质(公布)
CNA 李柏 泊车路径生成方法和装置(公布)
CNA 李柏 用于生成信息的方法和装置(公布)
CNA 李柏 用于控制车辆通行的方法和装置(公布)


奖励与荣誉
(NEW)湖南大学2020年度微格演练教学竞赛 二等奖
国际自动控制联合会(IFAC)2014–2016年度最佳期刊论文奖(EAAI, 第一作者) [News link]
浙江省2018年度优秀毕业生
期刊Knowledge-Based Systems、Applied Soft Computing杰出审稿人(Outstanding Reviewer)
京东集团X事业部2018、2019年度优秀员工