教师姓名:赵铁石 所在部门:机械电子工程系
性　　别:男 现有职称:教授
出生年月:1963-10-22 导师身份:博士生导师
民　　族:汉 学　　位:博士
政治面貌:党员 联系电话:
学　　历:研究生 电子信箱:tszhao@ysu.edu.cn
毕业院校:燕山大学
现任职务:无
通讯地址:燕山大学机械工程学院066004


基本教学信息
本科教学信息
机器人技术基础学位课32学时
CAD/CAM技术36学时
科技英语36学时
机电生产实习
机电课程设计
机电毕业设计
学术前沿-专题讲座


教学项目及获奖
2018.01.01～2020.01.01，教务处教改项目：机器人技术，1.5万元，参研

研究生教学信息
学科及研究方向
1.[博士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人技术
2.[硕士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人技术

研究生招生信息
研究生种类：硕士生和博士生
专业方向：机器人技术与应用、光机电液一体化技术、视觉图像处理、智能控制
考试科目：见研究生学院网站
相关信息：非常欢迎对
（1）并联机器人理论与应用；
（2）仿生与医疗康复机器人；
（3）计算机图像处理与光机电集成系统；
（4）新型传感器研发；
（5）智能控制
等研究方向感兴趣的同学报考和咨询。
硕士教学信息
讲授课程：
并联机器人理论36学时
机器人性能分析与评价27学时
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指导硕士研究生：
格式：
入学时间
序号姓名学硕/专硕毕业论文
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1999级
1施文彪学硕《并联式玻璃刻花机结构分析及自动编程系统软件开发研究》
2李宏学硕《两种少自由度并联机器人的某些运动特性研究》
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2002级
3陈江学硕《扫描电镜载物台定位系统关键技术研究》
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2003级
4赵延治学硕直博，《大量程柔性铰并联六维力传感器基础理论与系统研制》
5林永光学硕《一种具有空间关节的蛇形机器人系统设计与实现》
6师丽菊学硕《三自由度弹性铰链机器人静刚度与动力学研究》
7于海波学硕《并联式踝关节康复机器人系统设计》（合作指导）
8宿光学硕《复合肥粒度动态检测系统设计》（合作指导）
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2004级
9张耀军学硕《复合肥粒度检测系统开发》
10温锐学硕《基于SE(3)/se(3)的并联六维传感器性能研究》
11李娜学硕直博，《具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究》
12王文超学硕《宽板带轧机轧辊热凸度在线控制理论、测试方法及其模型试验的研究》
13陈晓玲学硕《几种四自由度并联机器人的运动特性研究》
14潘旺学硕《足关节康复机器人系统设计与开发》（合作指导）
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2005级
15李宁宁学硕《精密并联定位平台性能优化与构型综合》
16张立先学硕《基于几何代数的机构运动学及特性分析》
17边辉学硕直博，《生物融合式康复机构理论与应用研究》
18李丹学硕《踝关节融合康复机器人系统的轨迹规划和运动控制》
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2006级
19周游学硕《复合肥在线取样实时检测自动化系统开发》
20程晟学硕《基于离散单元法粒形分选机关键技术研究》
21张建锐学硕大变形柔顺仿生足的刚度特性研究《大变形柔顺仿生足的刚度特性研究》
22刘丽欢学硕《大量程柔性铰并联六维力传感器结构设计》
23冯海兵学硕《面向扫描电镜的双并联宏微驱动机器人机构分析》
24段学习学硕《基于3-SPS/PS机构四维力传感器研究与仿真》（合作指导）
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2007级
25孙东波学硕《开环式储能脚的伪刚体建模研究》
26丁长涛学硕《6-UPUR并联式六维力传感器静态性能标定研究》
27唐启敬学硕直博，《高粉尘强腐蚀环境取料检测机器人系统设计方法与关键技术研究》
28刘艳辉学硕《具有远程转动中心的踝关节康复机器人分析与设计》
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2008级
29刘晓学硕直博，《并联6-pus舰载稳定平台机构学基础理论与实验研究》
30卢建国学硕《基于机械解耦的并联加载测力系统研究》
31鲍晓华学硕《两自由度舰载并联稳定平台的设计与仿真研究》
32王晓敏学硕《五轴混联机床连续加工路径分析与研究》
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2009级
33苑飞虎学硕直博，《重载并联稳定平台构型综合与轨迹规划研究》
34耿明超学硕直博，《弹性欠驱动并联机构基础理论及实验研究》
35张晓辉学硕
36李雅楠学硕《弹性铰链康复机构刚度特性与动力学研究》
37朱志鹏学硕《重型摇摆台及负载锁定结构分析与优化》
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2010级
38崔潇学硕《两种新型并联多维隔振平台机构学研究[》
39陈宇航学硕直博，《闭环双输入并联调姿隔振平台机构学理论研究[》
40陈冠宇学硕《起落架加载台标定系统与实验研究》
41陈伟伟学硕《》
42潘秋月学硕《五自由度并联调姿平台机构学研究》
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2011级
43李二伟学硕直博，《海上转运稳定平台及系统机构学研究》
44王唱学硕《一类折叠式并联机构性能研究》
45鲁超学硕《重载过约束并联多维力传感器设计与实验研究》
46邵新光学硕《基于旋量理论的多自由度机构振动特性研究》
47黄志影学硕《生物融合式助行外骨骼机构设计与研究》
48苏士如学硕《并联四自由度舰载稳定平台特性及控制研究》
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2012级
49杨建涛学硕《并联折叠式舰载稳定平台机构分析与控制理论研究》
50高佳伟学硕《高温大行程除渣机器人系统研究》
51何勇学硕《面向车载设备的多维激振平台系统研制》
52王晓倩学硕《肘腕关节康复机器人研制》（合作指导）
53陈振宇学硕《生物融合式助行外骨骼系统研制》
54李忠杰学硕《并联三自由度振动台优化设计与动态特性研究》
55牛智学硕直博，《过约束正交并联六维力传感器基础理论与实验研究》
56段连国学硕《面向大展弦比机翼静力试验的加载机构研究与分析》（合作指导）
57杨真真学硕《平面并联柔铰三维力传感器研制》（合作指导）
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2013级
58王力学硕《结构参数可调的方舱稳定平台系统研制》
59赵星宇学硕直博，《并联式复合驱动舰载稳定平台理论与实验研究》
60强博学硕
61刘鹏学硕
62颜丙刚学硕
63李兴兴学硕
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2014级
64宋晓鑫学硕《并联舰载稳定平台隔振系统机构学建模与分析》
65贾星学硕《并联六自由度车辆模拟器的运动控制研究》
66田梦婷学硕《2-UPS/2-UPR混联机床数控后置处理系统研究》
67杨勇专硕《重载冗余驱动三自由度并联运动模拟台研究》
68尹祖望专硕《一种四分支五轴串并混联机床的构型综合与分析》
69何磊专硕《舰载六自由度稳定平台控制系统研究》
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2015级
70冀文杰学硕《一种双驱动交叉折叠并联稳定平台研究》
71胡强强学硕《含折叠分支的稳定接货并联平台关键技术研究》
72丁甲学硕《冗余驱动六自由度重型并联摇摆台研究》
73田昕学硕直博
74云轩专硕《复合双驱动调姿隔振平台系统研究》
75王文超专硕《3-PRS+RRP海上稳定引桥研究》
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2016级
76丁实兴学硕直博
77杜小军学硕《重载变自由度转台机构及其控制研究》
78贺星宇学硕《空间相机次镜六自由度调整装置关键技术研究》
79徐雪寒学硕《双并联系泊机构分析与样机研制》
80徐扬赫学硕《克令吊防晃装置的关键技术研究》
81冯志鹏专硕《舰船输送索桥折展系统研究》
82李博专硕《干散货码头大型皮带运输机驱动及测控系统优化设计》（在职研究生）
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2017级
83梁彦学硕在读
84李国超学硕在读
85李树欣学硕在读
86刘兵专硕在读
87李威专硕在读
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2018级
88龙敦发学硕在读
89祝宝军学硕在读直博
90高帅专硕在读
91李子宁专硕在读
92盛煜专硕在读
93吴振魁专硕在读
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2019级
94彭潇潇硕在读
95刘忠英硕在读
96吕成祯硕在读
97张奔硕在读
98金炳岐硕在读
99张烨硕在读
100张朝辉硕在读（与李二伟联合指导）
2020级
101硕在读
102硕在读
103硕在读
104硕在读
105硕在读
106硕在读


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博士教学信息
讲授课程：
机器人操作的数学导论27学时
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指导博士研究生：
格式：
入学时间
序号姓名毕业论文
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2005级
1赵延治《大量程柔性铰并联六维力传感器基础理论与系统研制》
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2006级
2李娜《具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究》
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2007级
3边辉《生物融合式康复机构理论与应用研究》
4石中盘《大量程柔性铰六维测力平台标定关键技术与实验研究》（在职）
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2009级
5唐启敬《高粉尘强腐蚀环境取料检测机器人系统设计方法与关键技术研究》
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2010级
6刘晓《并联6-pus舰载稳定平台机构学基础理论与实验研究》
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2011级
7耿明超《弹性欠驱动并联机构基础理论及实验研究》
8苑飞虎《重载并联稳定平台构型综合与轨迹规划研究》
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2012级
9陈宇航《闭环双输入并联调姿隔振平台机构学理论研究[》
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2013级
10李二伟《海上转运稳定平台及系统机构学研究》
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2014级
11牛智《过约束正交并联六维力传感器基础理论与实验研究》
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2015级
12赵星宇《并联式复合驱动舰载稳定平台理论与实验研究》
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2016级
13王唱稳定医疗方舱方向
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2017级
14田昕混联机床方向
15张雷雷多维力传感器方向
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2018级
16丁实兴船系泊方向
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2019级
17唐兆丰浮动基方向
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2020级
18祝宝军人机共融指控方向
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科研信息
在研项目信息
[5]2019.12～2022.11，“智能机器人”国家重点研发计划：脊髓损伤康复机器人研制与应用示范，3536万元，项目负责人，课题二负责人，在研
[4]2019.08～2020.12，十三五装备预研共用技术项目：XXX关键技术，192.22万元，负责人，在研
[3]2018.10～2020.12，十三五装备预研共用技术项目：XXX控制技术，210万元，负责人，在研；
[2]2019.01～2022.12，国家自然科学基金面上项目：浮动基大型刚弹柔耦合装备空间多环机构学理论及控制研究（项目批准号：**），80万元，负责人，在研；
[1]2018.05～2020.12，河北省科学技术研究与发展计划重点基础研究项目：串并混联加工机器人智能振动控制关键技术研究（项目编号：**D），25万元，负责人，在研；
完成项目信息
[33]2018.10～2019.10，横向课题：六自由度运动模拟台研制，19.6万元，负责人，已完成；
[32]2018.05～2018.08，横向课题：全自动LD转运装置控制系统研发和机械手采购，90万元，负责人，已完成；
[31]2017.01～2018.12，横向课题：6自由度调姿平台研制，48万元，负责人，已完成；
[30]2014.01～2017.12，国家自然科学基金面上项目：微重力环境并联精确指向平台机构学理论与试验研究（项目批准号：**），80万元，负责人，结题；
[29]2014.05～2016.12，河北省科学技术研究与发展计划重点基础研究项目：空间并联精确指向平台机构学理论与实验研究（项目编号：**D），15万元，负责人，结题；
[28]2010.1～2012.12，国家自然科学基金项目：非惯性系并联式多轴稳定平台机构学理论与实验研究（项目批准号：**），36万元，负责人，已完成；
[27]2011.1-2012.12，横向课题：重型并联运动模拟台系统研发，负责人，已完成；
[26]2011.1-2012.12，横向课题：大吨位多维测力加载系统研发，负责人，已完成；
[25]2010.01～2011.12，国家科技重大专项：3000KN/750KNm大型锻造操作机（项目编号：2010ZX04013-021），36万元，参研人，已完成；
[24]2009.1～2011.12，国家“863计划”：面向高粉尘强腐蚀环境的新型取样检测机器人机构与系统研发（项目批准号：009AA04Z205），71万元，负责人，已完成；
[23]2010.10-2011.12，横向课题：重型并联XXXX系统研发，负责人，已完成；
[22]2007.1～2009.12，国家自然科学基金项目：人足机构学仿生与生物融合机构系统研究（项目批准号：**），30万元，负责人，已完成；
[21]2009.1～2011.12，河北省科学基金项目：双重驱动少自由度并联机构型综合理论与应用（项目批准号：E），6万元，负责人，在研；
[20]2007.10-2010.2，企业合作项目：复合肥自动取样及粒度动态监测系统的研发，82万，负责人，在研。
[19]2004.1—2006.12，国家自然科学基金项目：具有储能关节的空间欠驱动机器人动力学综合与运动控制，（编号：**），21万元，负责人，已完成；
[18]2000.7—2002.6，英国国家工程与自然科学委员会项目：Stiffness-basedDynamicModellingandMotionControlofaMulti-FingeredHandwithPassiveJoints，承担人，已完成；
[17]2006.1—2008.12，河北省首批百名优秀中青年人才支持计划：大量程六维测力平台基础理论与关键技术研究，30万元，负责人，已完成；
[16]2007.1—2008.12，教育部博士点基金项目：生物融合机构系统理论研究，6万，负责人，已完成；
[15]2004.1—2006.12，河北省博士基金：并联交互式关节运动康复机器人系统研究与开发，（编号：B**），3万元，负责人，已完成；
[14]教育部回国基金：具有储能关节的空间欠驱动机器人动力学理论研究，2.5万元，负责人，已完成；
[13]2003.1—2008.1，燕大博士基金：踝关节运动康复机器人系统研究与开发，5万元，负责人，已完成；
[12]国家自然科学基金：具有三角平台并联机器人机构学研究，（编号：**）1991.1—1993.12，2.5万元，主要参加人，已完成；
[11]2005.12—2006.12，企业合作项目：基于机器视觉的复合肥粒度检测系统的研发，21万，负责人，已完成；
[10]燕大科研平台：新型微操作并联机器人科研平台，30万元，负责人，已完成；
[9]2001.1—2003.12，国家自然科学基金项目：少自由度并联机器人及虚轴机床的机型构造理论及其综合，（编号：**），18万元，主要参加人，已完成；
[8]2000.1—2002.12，河北省教委：大型玻璃刻花机核心技术CAD/CAM系统研究，2万元，负责人，已完成；
[7]1998.10—2000.10，国家863计划：欠秩并联机器人机构特性的主螺旋分析，（编号：863-512-805-9805-01），参加人，已完成；
[6]1998.1—2000.6，国家教委博士点基金：新型三自由度并联机器人机构运动性质研究，（编号：**），4.3万元，已完成；
[5]1996.1—1998.12，国家自然科学基金：三自由度并联机器人特殊机构性能研究，（编号：**），39万元，已完成；
[4]1995.1—1997.12，河北省科委项目：破碎化肥原料用新型双金属复合锤头的研制，参加人，已完成；
[3]1992.5—1994.5，丹东手表工业公司项目：机械手表CAD系统的开发。12万元，主要完成人，已完成；
[2]中科院机器人重点实验室基金：大量程并联结构六维力传感器的结构性能分析，3万元，负责人，已完成；
[1]1989.1—1991.6，国家自然科学基金：全方位高灵活轻便步行机机构学理论，（编号：**）3.0万元，主要参加人，已完成。
专著、专利信息
专著：
[1]黄真、赵永生、赵铁石，《高等空间机构学》，高等教育出版社，2005。

专利：
[123]一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台
[122]一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台-实用新型
[121]含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台
[120]含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台-实用新型
[119]可平衡负载的六维运动模拟舱
[118]可平衡负载的六维运动模拟舱-实用新型
[117]立式四分支五轴加工中心
[116]立式四分支五轴加工中心-实用新型
[115]移动式台面可折展运动模拟台
[114]移动式台面可折展运动模拟台-实用新型
[113]四爪同步式机械解锁自动取放装置
[112]一种下拉式起重机防晃装置
[111]一种起重机防晃装置（实用新型）
[110]一种下拉式起重机防晃装置(实用新型)
[109]一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构
[108]一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构(实用新型)
[107]一种可伸缩变自由度的轻重载转台
[106]一种含复合驱动的六自由度并联稳定调姿舱
[105]一种可伸缩变自由度的轻重载转台——实用新型
[104]一种含复合驱动的六自由度并联稳定调姿舱——实用新型
[103]一种带抗冲击锁定装置的精密作动器
[102]一种隔振参数可调的六维稳定方舱
[101]一种隔振参数可调的六维稳定方舱——实用新型
[100]一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台
[99]一种用于海上人员货物输送的折叠式悬索桥
[98]一种用于人员渡河或货物输送的折叠式悬索桥
[97]一种用于人员渡河或货物输送的折叠式悬索桥——实用新型
[96]一种用于海上人员货物输送的折叠式悬索桥——实用新型
[95]含高低频双驱动单元的两转一移三自由度调姿隔振平台
[94]一种具有负载平衡锁定装置的重型摇摆台
[93]一种带负载平衡装置的六自由度双并联式重型摇摆台
[92]一种带负载平衡装置的六自由度双并联式重型摇摆台——实用新型
[91]一种具有负载平衡锁定装置的重型摇摆台——实用新型
[90]一种可自动调节消除侧向力的飞机千斤顶
[89]一种自动检测和消除侧向力的飞机质心测量装置
[88]一种自动检测和消除侧向力的飞机质心测量装置——实用新型
[87]一种可自动调节消除侧向力的飞机千斤顶——实用新型
[86]移动式秸秆粉碎压块智能一体机
[85]集成式秸秆粉碎压块车载工作站
[84]集成式秸秆粉碎压块车载工作站——实用新型
[83]移动式秸秆粉碎压块智能一体机——实用新型
[82]一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台
[81]一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥
[80]一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥——实
[79]一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台——实
[78]一种过约束自平衡三自由度并联平台
[77]一种过约束自平衡三自由度并联平台——实
[76]一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台
[75]一种六轴驱动三自由度静载平衡大型并联运动模拟台
[74]一种六轴驱动三自由度静载平衡大型并联运动模拟台——实用新型
[73]一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台——实用新型
[72]一种耐高温回转捞渣清渣装置
[71]一种四分支燕形五轴加工设备
[70]一种耐高温回转捞渣清渣装置——实用新型
[69]一种四分支燕形五轴加工设备——实用新型
[68]一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台——实用新型
[67]一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台——实用新型
[66]一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台----实
[65]一种六自由度并联减摇隔振舱——实
[64]一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台——实
[63]一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平台——实
[62]一种六自由度并联减摇隔振舱
[61]一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台
[60]一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台
[59]一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台
[58]一种含可变角形分支的三自由度并联调姿隔振平台
[57]一种含塔形伸缩分支的三自由度并联调姿隔振平台
[56]一种秸秆压块机辊套式环境
[55]滚珠解耦并联六维测力平台
[54]正交自标定分支双球解耦六维测力平台
[53]正交自标定分支双球解耦六维测力平台——实用新型
[52]滚珠解耦并联六维测力平台——实
[51]一种六自由度并联稳定座椅
[50]一种闭环分支中具有弹簧阻尼的并联机构
[49]带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台
[48]带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台——实
[47]一种闭环分支中具有弹簧阻尼的并联机构——实
[46]一种六自由度并联稳定座椅——实
[45]一种双出杆电动缸
[44]一种高温清渣捞渣装置
[43]一种大型重载摇摆模拟台
[42]高低频复合驱动六自由度并联运动台
[41]高低频复合驱动并联三自由度运动台
[40]高低频复合驱动并联二维转动平台
[39]一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台
[38]一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台
[37]一种两转动两移动四自由度并联激振平台
[36]一种无角位移并联减振装置
[35]一种无角位移并联减振装置
[34]一种六自由度混联重力补偿机构
[33]一种耦合型四自由度运动模拟台
[32]一种耦合型四自由度并联隔振平台
[31]一种含闭环子链的耦合型四自由度运动模拟台
[30]一种三转一移四自由度重载静平衡并联运动模拟台机构
[29]带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构
[28]一种折叠式四自由度并联稳定平台
[27]一种折叠式五自由度并联调姿平台
[26]一种六自由度并联指向平台
[25]一种折叠式六自由度并联调姿平台
[24]两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器
[23]一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台
[22]一种折叠式静载平衡并联调姿平台
[21]具有平面四连杆闭环结构的三自由度并联模拟台
[20]带承重机构的并联运动模拟台
[19]双并联式重载静平衡运动模拟台
[18]一种三自由度静载平衡并联运动模拟台
[17]一种四自由度并联调姿隔振平台
[16]六自由度大承载面静平衡并联运动模拟台
[15]自动取料卸料机械手
[14]六缸驱动三轴转动平台
[13]冗余驱动串并联三轴转台
[12]大型多维力传感器标定加载台
[11]过约束大量程并联六维测力平台
[10]五自由度双重驱动并联机构
[9]具有远程运动中心的三自由度转动并联机构
[8]弹性铰并联6-UPUR六维测力平台
[7]弹性铰并联6-UPS六维测力平台
[6]双重驱动四自由度空间并联机构
[5]生物融合式足关节康复机器人
[4]并联6-UPUR六维测力平台
[3]并联磁电式六维振动速度传感器
[2]可由长方体展成六棱柱的方舱
[1]具有镶嵌式自对中解耦测力分支的六维测力平台

学术论文信息
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科研获奖信息
[8]空间柔性理论与应用基础问题研究，教育部自然科学奖二等奖，2014年，第二完成人；
[7]高等空间机构学，中国机械工业科学技术奖三等奖，2010年，第三完成人；
[6]并联机器人机构的现代分析与综合理论，教育部提名国家自然科学一等奖，2005年，第二完成人；
[5]对称的少自由度并联机器人机构的机型综合，河北省自然科学一等奖，2005年，第二完成人；
[4]六足步行机器人的驱动仿生和机构学参数仿生国家教育部科技进步二等奖（1998年）第三完成人；
[3]中高碳钢零部件堆焊韧性偏低和开裂的原因及对策河北省科技进步二等奖(1999)（秦皇岛市科技进步一等奖）第六完成人；
[2]破碎化肥原料用新型双金属复合锤头的研制河北省科技进步三等奖(2000)第四（秦皇岛市科技进步一等奖）；
[1]对称的少自由度并联机器人机构的机型综合，河北省科技厅鉴定，2003年。


社会信息
社会兼职信息

荣誉称号
河北省有突出贡献中青年专家
享受高校中青年骨干教师津贴人员
学习工作简历
受教育情况及学历：
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格式：自何年月至何年月单位学位
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1981年9月至1985年7月合肥工业大学学习获学士学位
1989年9月至1992年2月燕山大学学习获机械学硕士学位；
1996年9月至2000年4月燕山大学学习获机械设计及理论博士学位
2000年7月至2002年10月英国伦敦大学King’sCollege博士后
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主要工作简历：
格式：自何年月至何年月单位职称/职务
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1985年8月至1986年12月燕山大学新技术开发公司助工
1987年1月至1989年7月燕山大学机械工程学院助教
1992年2月至1998年10月燕山大学机械工程学院讲师
1998年11月至2000年6月燕山大学机械工程学院副教授（2000年11月晋职教授）
2000年7月至2002年10月英国伦敦大学King’sCollege博士后研究员
2002年11月至2003年2月燕山大学机械工程学院教授
2003年3月至2004年3月燕山大学机械工程学院教授、博士生导师、机器人研究所所长
2004年4月至2007年2月燕山大学机械工程学院教授、博士生导师、机电系主任、机器人研究所所长
2007年3月至2012年12月燕山大学机械工程学院教授、博士生导师、燕山大学科技处副处长
2013年1月至2019年11月燕山大学机械工程学院教授、博士生导师、燕山大学科学技术研究院院长
2015年6月至2015年7月英国伯恩茅斯大学（BournemouthUniversity）访问****
2019年12月至今燕山大学机械工程学院教授、博士生导师