教师姓名:路懿 所在部门:机械电子工程系
性　　别:男 现有职称:教授
出生年月:1958-03-15 导师身份:博士生导师
民　　族:汉族 学　　位:博士
政治面貌:党员 联系电话:
学　　历:研究生 电子信箱:luyi@ysu.edu.cn
毕业院校:芬兰奥鲁(OULU)大学 获博士学位
现任职务:教师
通讯地址:河北秦皇岛市燕山大学机械工程学院机电工程系066004


基本教学信息
本科教学信息
CAD/CAE/CAM集成系统软件（英文版）学校选修课
CAD/CAM机电A模块课
CAD/CAM理论与应用机电A模块课
数控机床结构与编程机电C模块课
CreativeandOptimumofmechanicaldesign（英文版），选修课
Solidwork软件，选修课
机械CAD
机械系统设计，机设A模块课
工程流体动力学，冶炼
科技英语
教学项目及获奖


研究生教学信息
学科及研究方向
1.[博士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人技术，CAD技术，机构型与拓扑综合
2.[硕士]机械电子工程(080202)，研究方向：机械系统动态计算机模拟、并联机器人与并联机床设计理论

研究生招生信息
拟招机械电子工程专业方向学术型博士研究生2名
研究方向：
1、并联机器人理论与CAD技术
2、混联手操作理论与控制
3、并联机器人动态特性计算机模拟与控制
4、空间机构构型、数字综合理论与其计算机自动化研究

拟招机械电子工程专业方向学术型硕士研究生5-6名,工程型硕士研究生1-2名

研究方向：
1、并联机器人理论与CAD技术
2、混联手操作理论与控制
3、并联机器人动态特性计算机模拟与控制
4、空间机构构型、数字综合理论与其计算机自动化研究
硕士教学信息
讲授《软件工程》机电工程研究生
讲授《CAE》机电工程研究生

指导在读研究生
2018郭连超
2018胡叙伟
2018刘镒洋
2018赵亚辉
2018刘国亮
2018章震
---------------------
指导68名已毕业并获硕士学位的研究生

2017陈志放
2017张小青
2017许明
2017惠立新

16级李星一种混联手术操作手控制机构研究
16级赵超凤一种新型三自由度并联锻压机设计与理论研究
16级赵晓龙4PSS+SP型并联手术操作手机构的理论研究
16级冯晓彬形状记忆合金丝驱动的手指康复机器人设计和分析
16级朱少波线驱动下肢康复助力机器人设计及实验研究

15级李硕,新型一转三斜移驱动四自由度并联机器人的理论研究
15级吴石华,炼钢摇转炉并联倾动机构手动液控装置，获国家授权发明专利1项
15级曹金亮,2SPS+UPU/SP型直升机主旋翼并联机构研究
15级高锟林,基于气动肌肉驱动的仿人手臂设计研究
15级郑健飞,绳驱动外科微创手术机器人设计及关键技术研究

14级霍震杨,2(2SPR+R+SP)型机构和混联柔性手理论分析，获国家授权发明专利1项
14级何苗,含中间约束分支2RPR+SPS+SP型并联机构理论研究与应用，获国家授权发明专利2项
14级曹为,分支含三自由度并联机构的混联机构研究
14级叶妮佳,并联机构综合新理论
14级赵瑜,外骨骼式手指康复机器人的设计和分析
14级赵小欢,仿生手的结构设计和抓握控制研究

13级陈志强,新型6UPS/3UPU爬壁并联机器人理论研究
13级田怀玉,两种含平面分支六自由度并联机构的弹性变形与刚度研究
13级刘进,一种含冗余约束三自由度转炉倾动机构研究
13级苏陈,下肢外骨骼助力机器人的结构设计与步态规划
13级伍齐佳,基于智能材料驱动的仿人手臂的设计与研究

12级周科科,爬壁并联机器人爬行行为研究,基于硕士文获国家授权发明专利1项,基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI论文.
12级宫玉凤,新型5自由度并联机器人运动、动力与刚度分析
12级毕翠翠,多手并联机器人并联机构运动控制系统研究,基于硕士论文发表学术论文1篇收录于EI论文
12级姚岚,轻质高负载二维驱动单元实验研究与优化设计

11级姜运祥,力反馈主手设计及主从操作技术研究,在中国科学院沈阳自动化研究所工作
11级李雪鹏,含平面分支并联机器人运动与动力特性研究,基于硕士论文发表学术论文3篇,其中收录于SCI论文3篇，在北京航天航空大学攻读博士学位，获2015年度学校优秀硕士，获2015年度河北省优秀硕士论文
11级曹成军,多手足5自由度并联机器人协调作用理论研究,基于硕士论文发表学术论文2篇,其中收录于SCI论文2篇
11级陈晨,面向脊柱微创手术机器人的运动规划与控制研究
10级陈立伟,3RPS型六维力传感器关键技术与实验研究与模拟,基于硕士论文发表学术论文4篇,其中收录于SCI论文4篇
10级刘朝瑜,微动多指并联机械手指理论研究与模拟
10级王青,多手足并联机器人机构型综合理论计算机化研究
10级董彦省,含双复合球副5自由度并联机器人研究,基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
09级侯卓磊,3-SPR型并联救援机器人运动与动力学研究,基于硕士论文发表学术论文2篇收录于SCI
09级黄辉,含五副杆并联机构拓扑胚图自动生成方法研究，基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
09级丛聪,基于CAD变量几何并联机器人弹性理论研究，基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
09级张兵,3SPR型并联六维力传感器研究，基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
09级王平市,管道三自由度并联机器人设计与分析
08级张鑫淼,3SPU-3SPU新型并联机器理论研究与模拟
08级赵少华,一种含复合驱动腿5自由度并联机器理论研究，基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
08级赵洁,基于CAD变量几何含约束分支型并联机器奇异分析
08级刘健,三腿4与5自由度并联机器刚度与变形分析理论研究
07级吴海岭,新型4自由度并联机器关键理论研究与模拟
07级谭青,两种并联机器人有限元动力学研究与模拟，基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
05级刘敬花,基于CFD技术的水轮机通流部件流场分析与性能预测
06级金京哲,并联机器人工作空间分析与模拟,已毕业并获硕士学位
06级连小帅,并联机器人惯性力和动力学分析与模拟
06级樊波,新型4自由度并联机床的运动学和动力学
06级翟旭,基于修正自由度公式空间并联机构型综合理论，基于硕士论文发表学术论文2篇收录于SCI1篇
06级赵富,空间机器人驱动力与弹性变形研究与模拟
06级赵云,新型3-5自由度并联机器人的运动学和动力学
06级薛礼,并联机器人实体造型和装配过程逆向CAD方法,基于硕士论文发表学术论文1篇
05级伊向博,新型并联机器人机构型综合理论
05级张明,含SPS与SPR分支4自由度并联机器人运动与静力学研究，基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
05级王莉,新型并联机床加工与计算机模拟分析
05级孙涛,串并联机器人机构运动学与模拟分析，基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
05级孙博,并联机器人机构亚奇异分析与计算机模拟
04级刘广超,含RPS与SPR分支3自由度并联机器人机构运动与静力学研究
04级刘萍莉,含一个被动约束腿3自由度并联机构的综合与性质研究，基于硕士论文发表学术论文1篇收录于SCI
04级于晶晶,齿轮5杆机构精确与近似尺寸综合研究与计算机模拟
03级陈志强,两种新型空间3-UPU并联机器人机构性质理论与实验研究
03级贾军艳,用CAD几何技术求解空间机构雅可比矩阵和运动参数的方法及应用
01级赵宏斌,新型4-DOF并联机器人平台的动特性分析和计算机模拟
01级张艳华,用计算机几何技术求解平面多自由度串并联机构的运动参数
01级孙春彦,新型3-DOF并联机器人平台的动特性和计算机模拟
00级陈修龙,参数化实体造型和装配过程逆向CAD方法，基于硕士论文发表学术论文2篇1A
00级张勇,虚拟加工自由曲面的逆向CAD方法
99级江礼军,钢-玻璃钢混合抽油杆柱动态特性的计算机模拟
98级林中伟,游梁式抽油机动特性优化仿真方法的研究
博士教学信息
指导在读博士研究生

19级常泽锋,刚-柔-软体并联操作手机构传动与动力学研究
成果:基于博士论文发表学术论文3篇,其中收录于SCI3篇（1,2,3区），获国家授权发明专利5项

--------------------------------------------
指导13名已毕业并获博士学位的研究生

19级王永立,含力分流并联传感器理论与结构优化研究
成果:基于博士论文发表学术论文4篇,其中同时收录于SCI3篇和EI1篇（2区top），获国家授权发明专利4项

14级，张灿国,含等效复合运动副并联机器人理论研究
成果:基于博士论文发表学术论文5篇,其中同时收录于SCI和EI3篇,获国家授权发明专利2项。

17级叶妮佳由子机构及数字拓扑图综合并联机构与反对称矩阵新方法研究,成果:基于博士论文发表学术论文7篇,其中同时收录于SCI和EI5篇（1区top,2区top），获国家授权发明专利13项，主持完成河北省研究生创新资助项目PostgraduateInnovationProject(CX22BS**)supportedbyHebeiProvince，获国家奖学金

15级代卓宏,一类运动冗余混联机构动力学及考虑惯性的刚度研究
成果:基于博士论文发表学术论文5篇,其中同时收录于SCI和EI5篇1篇（1区top）,获国家授权发明专利6项,获2016年度博士学业奖学金一等

14级，刘洋,含平面分支耦合约束力并联机构研究
成果:基于博士论文发表学术论文4篇,其中同时收录于SCI和EI5篇,EI1篇,获国家授权发明专利4项,获2016年度博士学业奖学金一等

13级，王莹,四自由度并联机构符号组及拓扑结构综合方法研究新型并联机器人研究
成果:基于博士论文发表学术论文5篇,其中收录于SCI3篇,EI4篇(1篇机械工程学报）,获国家授权发明专利4项，华北理工大学，副教授

12级,王鹏,几种混联/并联臂手机构运动与动力学研究
成果:基于博士论文发表学术论文9篇,其中收录于SCI8篇（1篇2区top，2篇3区），获国家授权发明专利1项,获2015年度国家优秀博士研究生奖学金3万，获2015年博士学业奖学金一等，获2014年博士学业奖学金一等，山东省科学院

11级,于晶晶,几种新型并联与混联机构运动静力学及刚度研究
成果:基于博士论文发表学术论文6篇,其中收录于SCI论文5篇和EI6篇，获国家授权发明专利1项

10级,张秀礼,少自由度并联和串并联机器人弹性动力学研究
成果:基于博士论文发表学术论文7篇,其中收录于SCI5篇和EI7篇,获国家授权发明专利1项，河北建材学院，副教授

09级,毛秉毅,并联机构拓扑胚图数组综合理论与应用研究
博士论文成果:发表学术论文6篇,其中收录于SCI论文5篇,收录于EI论文5篇,获国家授权发明专利2项，燕山大学副研究员

08级,丁玲,并联机构拓扑数组综合理论研究与计算机化实现
博士论文成果:发表学术论文10余篇,其中收录于SCI3篇,收录于EI8篇,机械工程学报2篇)燕山大学副研究员

06级,胡波，基于约束力少自由度并联和串并联机器人基础理论研究
博士论文成果:发表学术论文38余篇,其中收录于SCI31篇,EI32篇,获河北省自然科学二等奖,获《上银优秀机械博士论文奖》,获国家授权发明专利1项,获2012年度《河北省优秀博士论文奖》燕山大学副教授，博士生导师

06级,许佳音,基于变量几何法并联机床加工复杂曲面的关键技术研究
博士论文成果:发表学术论文18余篇,其中收录于SCI7篇和EI12篇)工程机械研究所高级工程师
06级,石岩,基于移/转Jacobian矩阵的少自由度并联机构性质研究，博士论文成果:发表学术论文18余篇,其中收录于SCI7篇和EI11篇副教授


2001年2月-6月在芬兰Oulu大学讲授博士课程Advancedmechanismsynthesisandanalysis


科研信息
在研项目信息
2020-2022河北自然科学基金资助项目:项目批准号：E项目名称:直升机主旋翼混联驱动装置创新设计和动力学研究，项目负责人

2018-2020国家自然科学基金重大研究计划项目项目批准号：**项目名称:刚-柔-软体并联操作手机构传动与动力学研究，项目负责人

2017-10-2018-12，航天部项目，项目名称：可在轨组装结构单元样机研制，项目负责人

2016-1-2017-12，河北自然科学基金资助项目:串并联机器人臂携柔性手操性研究,项目批准号:E,项目负责人

2015-1-2018-12,燕山大学协同创新研究项目：混联机器人柔性手理论与实验研究项目批准号:JX2014-02,项目负责人

完成项目信息
2012-1--2015-12,国家自然科学基金资助项目:多手足并联机器人型综合与协调作用理论及应用研究,项目批准号:**,项目负责人
2011-1--2014-12,河北省应用基础研究计划重点基础研究项目:3-SPR型并联解耦结构六维测力传感器理论与关键技术研究,项目编号:**D,项目负责人
2011-10--2012-12,国家机器人学重点实验室开放课题(863计划项目子项):轻质高负载二维驱动单元研制,课题编号:2011-O02,项目负责人
2006-01-2008-12国家自然科学基金项目:具有被动分支自由度为3和4并联机器人机构综合与性质研究,项目批准号**,2010年7月获优秀结题项目-第一完成人
2007年1月至2009年12月,可变式少自由度并联机器人机构性能的理论研究与实验综合,教育部博士点基金,项目批准号,项目负责人
2001年-虚拟轴机床并联机构奇异理论与计算机模拟-国家自然科学基金国际合作项目第一完成人
1999-2002年-长冲程抽油机系统综合与动态特性计算机模拟-国家人事部博士后基金-第一完成人
2001年-平面与空间机构统一综合理论与计算机模拟-河北省自然科学基金项目-第一完成人
2002年-正交虚拟轴机床动态特性计算机模拟-河北省博士基金项目-第一完成人
2000年-并联机床机构理论与动态特性计算机模拟-燕山大学博士基金-第一
2002年-模块组合式可变自由度并联机器人试验平台-燕山大学科研基金-第一
2000年-650四辊高精冷扎带平整机-唐山钢铁集团-参加，负责计算机模
国家自然科学基金国际合作项目《虚拟轴机床并联机构奇异理论与计算机模拟》2001年结题-第一完成人
国家人事部博士后基金项目《长冲程抽油机系统综合与动态特性计算机模拟》2002年结题,国际先进，第一完成人
留学回国人员基金项目《长冲程抽油机机械自动换向装置的研究》1995年结题，第一完成人
国家75科技攻关重大项目《连铸机连续矫直机的矫直理论与实验研究》，1993年通过原机械部部级鉴定，第四完成人,结论国际先进，
机械部基金项目《环面滚珠蜗杆转动装置的理论与实验研究》,1988年通过原机械部部级鉴定，第二完成人，结论:国际先进
专著、专利信息
国家授权发明专利:70项
路懿,路扬,常泽锋.一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置.2020.9,3,中国ZL.7
路懿,路扬,常泽锋.一种手动自动互换的并联操控装置.2020.9,1,中国ZL8.1
路懿,路扬,代卓宏.四电缆同步除冰机器人及除冰方法.2020.9,4,中国ZL0.2
路懿,惠立新,路扬,常泽锋.一种直升机锥式主旋翼并联驱动装置.2020.9,4,中国ZL9.8
路懿,路扬,代卓宏.刚-柔-软体测力机器人操作手指机构.2020.9,11,中国ZL8.7
路懿,路扬,叶妮佳,常泽锋.磁悬浮式水平履带连铸结晶器.2020.9,1,中国ZL4.7
路懿,路扬,常泽锋.一种摆臂式海浪发电装置.2020.7,28,中国ZL7.6
路懿,常泽锋,叶妮佳,陈志放.含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构2020.06,12,中国ZL1.9
路懿,路扬,代卓宏,王永立.并联多操作手机构2020.05,12,中国ZL7.3
路懿,叶妮佳,代卓宏?王永力,一种拟人腕指混联机构,2020.03,30,中国ZL20**
路懿,路扬,常泽锋,?惠立新.并联旋压装置中国,2020.03,06,ZL20**
路懿,惠立新,谭春林,刘育强,一种助展助缩式折展机构,2020.03,30,中国,ZL20**
路懿,路扬,?章震,?叶妮佳.一种绳杆混合驱动炼钢炉摇转机构,2020.04,21,中国,ZL20**
路懿,路扬.一种双扇形齿轮梁增程抽油机,2020.04,28,中国,ZL20**
路懿,叶妮佳,直升机主旋翼柔性并联驱动装置,2020.02,4,中国,ZL20**
路懿,曹成军,叶妮佳,路扬.修树机器人,2019.11,中国,ZL9.9
路懿,常泽锋,?路扬,惠立新，管道柔性爬行机器人,2019.10.01,中国,ZL20**
路懿,代卓宏,王永立.一种发射管并联驱动装置,2019.4,中国,ZL20**
路懿,叶妮佳,一种矢量喷管并联驱动机构,2019.3,中国,ZL20**
路懿,王永立.一种大摆角矢量喷管混联机构,2019.3,中国,ZL20**
路懿,叶妮佳,王永立.四驱动管道柔性爬行机器人,2019.3,中国,ZL20**
路懿,王永立,叶妮佳.分流式三平面分支并联六维力传感器,2018.12,中国,ZL6.9
路懿,叶妮佳.弹簧蓄能减载与变轮距增程式抽油机,2018.12,中国,ZL8.2
路懿,叶妮佳.潜艇螺旋桨3PSS+S型并联增速驱动装置2018.9,中国,ZL8.4
路懿.双摆梁绳轮式长冲程抽油机.2018.9,中国,ZL9.3
路懿,叶妮佳,王永立.炼钢摇转炉多方位并联倾动机构.2018.7.27,中国,ZL20**
路懿,叶妮佳,王永立.一种船舶螺旋浆摆旋柔性并联驱动装置.2018.6.8,中国,ZL6.9
路懿,叶妮佳,刘洋.一种含两正交平面分支四自由度并联机构.2018.6,8中国,ZL6.8
路懿,吴石华,叶妮佳,王永立.炼钢摇转炉并联倾动机构手动液控装置25,.2018.4.6,中国,ZL.2
路懿,代卓宏,叶妮佳.刚柔混联单驱动三转手指.2018.4.6,中国,ZL5.7
路懿,代卓宏,叶妮佳,刘洋.一种人形肩与大小臂串并混联机构.2018.4.6,中国,ZL2.5
路懿,张灿国，叶妮佳,柴常春.柔性耦合单驱动拟人手指.2018.1.23,中国,ZL5.3
路懿,叶妮佳,代卓宏.磁盘吊挂循环爬壁机器人.2018.1.23,中国,ZL3.5
路懿,叶妮佳,代卓宏.一种双摆杆柔性四腿行走机器人.2018.1.23,中国,ZL3.4
路懿,何苗.直升机旋翼复合运动并联驱动装置.2018.1.23,中国,ZL2.0
路懿,叶妮佳,何苗.直升机旋摆翼4PSS+SP型并联多驱动装置.2018.1.23,中国,ZL9.3
路懿,叶妮佳,代卓宏,王永立.一种四自由度并联锻压机.2018.1.23,中国,ZL6.8
路懿,叶妮佳,代卓宏,王永立.一种三自由度并联锻压机.2018.1.23,中国,ZL.0
路懿.一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人,2017.10.20,中国,ZL7.4
路懿,陈志强.双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人,2017.8.29,中国,ZL20**
路懿,刘洋.履带爬壁四自由度并联机器人,2017.08.11,中国,ZL20**
路懿,双船可伸缩气囊式浮动甲板,2017.08.11,中国,ZL20**
路懿.四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手,2017.5.31,中国,ZL7.8
路懿,霍震杨.含三欠驱动手指并联机器人手.2017.04.22,中国,ZL2.0
路懿,张灿国.重锤式球铰回转平衡台,2017.04.22,中国,ZL7.8
路懿,陈志强.一种含六个可变分支并联爬壁机器人,2017.5.31,中国,ZL7.1
路懿,刘洋,一种含摆动牵引腿三自由度爬壁并联机器人,2017.2.22,中国,ZL5.9
路懿.蠕虫式管道爬行机器人,2017.5.31,中国,ZL3.8
路懿,于晶晶,叶妮佳.一种4SPR+2R型四自由度并联机构.2016.2.30,中国,ZL5.3
路懿,刘洋.一种轮腿互换爬壁并联机器人,2016.8.24,中国,ZL0.X
路懿,刘洋.一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构,2016.05.18,中国,ZL7.7
路懿,刘洋,陈志强.一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构2016.05.18,中国,ZL3.7
路懿.三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构,2016.1.2中国,公布号:ZL7.6
路懿,王莹.四自由度三手指操作并联机构,2016.1.6,中国,ZL5.X
路懿,王莹,庄振.一种电缆双轴向压力除冰机器人,2016.1.6,中国,ZL2.8
路懿,胡波.一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人,2015.04.08,中国,ZL0.5
路懿,一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人,2015.09.16,中国,ZL6.5
路懿,李雪鹏,含平面六杆闭环支链6自由度并联机构,2015.11.18中国,ZL4.8
路懿,王莹.双棘轮电缆除冰机器人,2015.7.22,中国,ZL0.5
路懿,王莹.一转四移驱动五自由度并联机器人,2015.04.08,中国,ZL9.1
路懿,王鹏.旋转摆梁式电磁吸盘壁爬壁机器人,2015.1,中国,ZL1.3
路懿,陈立伟,高士友.一种变胞爬壁并联机器人,2014.11,中国,ZL3.1
路懿,胡波,张兵.含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器,2013.5,中国,ZL8.2
路懿,张秀礼,蜥蜴式四足机器人,2012.3.31,中国,ZL9.5
路懿,毛秉毅.危难救援与管道并联机器人,2012.3,中国,ZL.6
路懿,胡波.具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构,2010.4,中国,ZL74
路懿,毛秉毅.3-SPR并联解耦结构六维测力平台，2010.1,中国,ZL7.3,
路懿.三自由度6-UPS三移动并联机器人,2008.3,中国,ZL1X
路懿.可调式具有被动约束分支三自由度并联机器人机构,2008.4,中国,ZL1.9
路懿.具有被动约束分支四自由度并联机器人机构,2007.12.中国,ZL0.4

国家实用新型专利
路懿,毛梦云.机械自动换向双井长冲程抽油机，1993年3月中国,ZL**.X
路懿，臧新良.列车散废料压缩机，1992年5月中国,**.3
学术论文信息
国际学术期刊发表论文122篇(ArticlespublishedinInternationalJournals122)
国际会议发表论文32篇(ArticlespublishedinInternationalConferences32)
国内学术期刊发表论文78篇(ArticlespublishedinnationalJournalsorconferences78)

-2020
路懿*;ChangZ,YeN.DerivationofGeneralAccelerationandHessianMatrixofKinematicLimbsinParallelManipulatorbyExtendedSkew?SymmetricMatrixes.ArchivesofComputationalMethodsinEngineering.2020,中科院1区top，publishedonline(2020)Sept.

路懿*;ChangZ;LuYang;WangY,Developmentandkinematics/staticsanalysisofrigid-flexible-softhybridfingermechanismwithstandardforcesensor.RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing,Mar.2020,中科院2区top，67(2021)101978
https://doi.org/10.1016/j.rcim.2020.101978

路懿*;WangY,LuYang.Developmentof3UPU-Iparallelsensorwithsixdivision-forcelimbsformeasuringroboticwristload.RoboticsandAutonomousSystems,127(2020)103486.中科院2区SCI:LB1GL,IF3.5

路懿*;ChangZ;YeN.Forwardaccelerationofkinematiclimbsforredundantserial-parallelmanipulators.ASMEJournalofMechanismandRobotics,2020,Feb.Vol.12,Article:014502-1-8中科院3区,SCI:LC5VE,IF2.6

SongJ,LuYang,WangY,路懿.Stiffnessandelasticdeformationof4-DoFparallelmanipulatorwiththreeasymmetricallegsforsupportinghelicopterrotor.JournalofRobotics,2020,ArticleID:**,11page

路懿*,DaiZ,YangLu.Precisestiffnessandelasticdeformationsofserial-parallelmanipulatorsbyconsideringinertialwrenchofmovinglinks.Robotica,2020,doi:10.1017/S0041.SCI:

-2019
LuYang;路懿*;LiuY;HuB,GongY.Dynamicsanalysisofnovelparallelmanipulatorwithonecentralrotationalactuatorandfourtranslationalactuators.JournalofMechanicalScienceandTechnology,2019,33(6):2893-2902.SCI:IC5WR

LuYang;路懿*;ZhangC,YeN.Typesynthesisandkinematicsanalysisofparallelmanipulatorswithequivalentcompositeuniversaljoints.JournalofMechanicalScienceandTechnology,2019,33(11):5473-5482.SCI:JL8QK

路懿*;WangY,YeN.Anovelparallelsensorwithsixrigidcompliantlimbsformeasuringsix-componentforce/torque.JournalofMechanicalScienceandTechnology,2019,33(6):2883~2892.

-2018-
路懿*,YeN.NewkinematicsHessianmatrixesofmanipulatorsbasedonskew-symmetricmatrixestheory,AppliedMathematicalModelling,2018,63:55-67收录于SCI:中科院1区top，JCR:Q1(If3.46)

路懿,DaiZH,WangP.Fullforwardkinematicsofredundantkinematichybridmanipulator.AppliedMathematicalModelling,2018,62:134-144,收录于SCI:,JCR:Q1(IF3.46)中科院1区top

路懿,WangP.Kinematics/dynamicsanalysisofnovel3UPUR+SP-typehybridhandwiththreeflexiblefingers.NonlinearDynamics,2018,91(2):1127-1144收录于SCI:FT7RD,JCR:Q1(IF3.46)中科院2区top

路懿etal.TypeSynthesisof5-DoFParallelMechanismswithDifferentSubmechanisms.MathematicalProblemsinEngineering,Volume2018,ArticleID**,13pages.收录于SCI:FX1PDJCR:Q1(IF0.9)

路懿,LiuYetal.Dynamicsanalysisandworkspaceofanovel4-DoFparallelmanipulatorwithmulti-coupleconstrainedwrenches.JournalofMechanicalScienceandTechnology,2018,32(8):3857-3867收录于SCI:GQ3TBJCR:Q3(IF1.19)

路懿,LiuYetal.Dynamicsanalysisofanovel5-DoFparallelmanipulatorwithcouple-constrainedwrench,Robotica,2018,36(10):1421-1435收录于SCI:,JCR:Q3(IF1.557)


-2017-
路懿,YeNetal.Unifiedrecursivederivationandanalysisofcomplexassociatedlinkageswithvariouslinksandtypesynthesisofcomplexrobotmechanisms.JournaloftheBrazilianSocietyofMechanicalSciencesandEngineering,2017,39(10):4091-4106收录于SCI：FH4LY,JCR:Q3(IF1.235)

LuY,ZhangC,CaoC,LiuY.Analysisofcoordinatedgraspingkinematicsandoptimizationofgraspingforceofaparallelhybridhand.InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems,**,14(3):1-14,收录于SCI:EZ4KT,JCR:Q3(IF0.987)

路懿,DaiZH.Stiffnessanalysisofparallelmanipulatorswithlinearlimbsbyconsideringinertialwrenchofmovinglinksandconstrainedwrench.RoboticsandComputerIntegratedManufacturing,2017,46(8).58–67,科院2区,收录于SCI:EM9AU,JCR:Q1(IF2.84)

路懿,YeN.Typesynthesisofparallelmechanismsbyutilizingsub-mechanismsanddigitaltopologicalgraphs.MechanismandMachineTheory,109(2017)39-50收录于SCI:EI8UT,JCR:Q1(IF2.577)

LuY,WangYL.Developmentofanovelsensorforhybridhandwiththreefingersandanalysisofitsmeasureperformances.
MechanicalSystemsandSignalProcessing.83(2017)116–129收录于SCI:DY6IG,JCR:Q1(IF4.56)中科院2区top

YiLu,KekeZhou,NijiaYe.Designandkinemics/dynamicsanalysisofanovelclimbingrobotwithtri-planarlimbsforremanufacturing.JournalofMechanicalScienceandTechnology,2017,31(3):1427-1436收录于SCI:EQ3SJ,JCR:Q3(IF1.128)

LuY,YeNJ,DingL.Typesynthesisofspatial3-DoFparallelmechanismswithplanarsubchainsusingreviseddigitaltopologicalgraphsandarrays.Robotica2017,35(2):370-382收录于SCI:EK5SF,JCR:Q3(IF1.557)

LuY,BiC,YeN,HuBo.Auto-establishingsimulationparallelmanipulatorswithlinearlegsandauto-solvingtheirworkspacesbyutilizingCADvariationgeometry.InternationalJournalofComputersandApplications.2017,39(4):220-233收录于EI:20**3

--2016--

LuY,DaiZH.Dynamicsmodelofredundanthybridmanipulatorsconnectedinseriesbythreeormoredifferentparallelmanipulatorswithlinearactivelegs.MechanismandMachineTheory,103(2016)222–235,收录于SCI:DO6HJJCR:Q1(IF2.557)

路懿,ZhangCg,CaoCJ,DongYS,Liu,Yang.KinematicsanddynamicsofanovelhybridmanipulatorProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC:JournalofMechanicalEngineeringScience,2016,230(10):1644-1657收录于SCI:

LuY*,LiuY,YeNJ,Dynamicsanalysisofanovel5-DoF3SPU+2SPRRtypeparallelmanipulator.AdvancedRobotics,2016,30(2):56-66收录于SCI和EI

LuY*,YeNJ,WangP.Dynamicsanalysisof3-leg6-DoFparallelmanipulatorwithmultivarious-DoFfingermechanisms.JournalofMechanicalScienceandTechnology,2016,30(3):1-9收录于SCI和EI

路懿,DaiZH;NijiaYe.Dynamicsanalysisofnovelhybridroboticarmwiththreefingers.Robotica,2016,34(12):2759-2775收录于SCIEI:20**0

ZhangCG,YiLuY,KinematicsAnalysisofaNovel5-DOFParallelManipulatorwithTwoPlanarLimbs.InternationalJournalofEngineeringResearchScience2016,2(5):149-156

--2015--

LuY,DaiZH,YeNandWangP.Kinematics/staticsanalysisofanovelserial-parallelroboticarmwithhand.JournalofMechanicalScienceandTechnology,2015,29(10):4407-4416.收录于SCI:CT8AG

YiLu,YingWang,YangLuandNijiaYe.Derivationofcontractedgraphswithternary/quaternarylinksfortypesynthesisofparallelmechanismsbycharacteristicstrings.Robotica,2015,33(03):548–562

--2014--
LuY,LiuY,Dong,Y.S.Typesynthesisandforwarddisplacementanalysisofparallelmanipulatorwithtwoequivalentcompositeuniversaljoints.JournalofMechanicalEngineeringResearchandDevelopments.2014,37(2):58-70收录于EI:20**9

LuY,LiX.KinetostaticsAnalysisofanovel6-DOFparallelmanipulatorwiththreeplanarlimbsandequippedwiththreeFingers.ChineseJournalofMechanicalEngineering,2014,27(5):911-927.收录于SCI

LuY,LiX.Dynamicsanalysisforanovel6-DoFparallelmanipulatorIwiththreeplanarlimbs.AdvancedRobotics,2014,28(16):1121-1132收录于SCI和EI

HuBo,YuJ,LuY.Inversedynamicsmodelingofa(3-UPU)+(3-UPS+S)serial-parallelmanipulator.Robotica,2014,收录于SCI和EI
DOI:http://dx.doi.org/10.1017/S1817

LuY,LiX.Analysisofkinematicsandstaticsforanovel6-DoFparallelmechanismwiththreeplanarmechanismlimbs,Robotica,2014收录于SCI和EI

LuY,YuJ,ChenLW,HuB,ZhangXL,HanJD,SuiCP.Stiffnessandelasticdeformationofa3-leg5-dofparallelmanipulatorwithonecompositeleg.InternationalJournalofRoboticsandAutomation,2014,29(1):23-31收录于SCI:299TS

LuY,PengWang,HouZL.Kinetostaticsanalysisofanovel6-DoF3UPSparallelmanipulatorwithmulti-fingers.MechanismandMachineTheory,2014,78(2):36-50收录于SCI和EI

LuY,WangP,ZhaoSH,etal.Kinematicsandstaticsanalysisofanovel5-DoFparallelmanipulatorwithtwocompositerotational/linearactivelegs.RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing,2014,30(1):25–33收录于SCI和EI

LuY,WangY,DingL.Typesynthesisof4-DoFparallelmechanismsusingvalidarraysandtopologicalgraphswithdigits.Proc.IMechEPartC:JofMechEngScience.2014,227(12):收录于SCI:和EI

LuY,WangY.Derivationofcontractedgraphswithternary/quaternarylinksfortypesynthesisofparallelmechanismsbycharacteristicstrings,Robotica,2015,33(3):548-562,收录于SCI:和EI

LuY,PengWang,HouZL,etal.Coordinativedynamicsanalysisofaparallelmanipulatorwiththreegrippers.InternationalJournalofRoboticsandAutomation,2014,29(2):184-192.收录于SCI和EI

HuB,MaoBY,YuJJ,Lu,Y.Unifiedstiffnessmodeloflowermobilityparallelmanipulatorswithlinearactivelegs.InternationalJournalofRoboticsandAutomation,201429(1):58-66SCI:299TS收录于SCI和EI

LuY,ZhangXL,HuB.Kinematicsandstaticsanalysisofanovel4-DoFparallelmanipulatorwithtwoSPSlegsandaPUPcompositeleg.ICICExpressLetters.2014,8(12):3445-3451收录于EI

路懿*,LiuY,DongYS.Typesynthesisandforwarddisplacementanalysisofparallelmanipulatorwithtwoequivalentcompositeuniversaljoints.JournalofMechanicalEngineeringResearchandDevelopments,2014,37(2):58-70收录于EI:20**9

MaoBY,LuY.Signalprocessinganddefectanalysisofpipelineinspectionapplyingmagneticfluxleakagemethods.IntelligentServiceRobotics,2014,7(4):203-209收录于SCI:

--2013--
HuB,YaoYF,WuPL,LuY.AComparisonStudyofTwo3-UPUTranslationalParallelManipulators.InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems10:Art.No.190APR92013收录于SCI和EI

LuY,HuangH.Autogenerating/DrawingValidArraysandContractedGraphswithPentagonalLinksforTypeSynthesisofMechanism
byComputerAidedDesign.ASMEJournalofMechanismandRobotics,2013,5(4):041007-1-8收录于SCI和EI

LuY,CongC,ChenLandPengW.Solvingelasticdeformationofsomeparallelmanipulatorswithlinearactive
legsusingcomputer-aideddesignvariationgeometry.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC:JournalofMechanicalEngineeringScience.2013,227(12):2810-2814收录于SCI和EI

LuY,ChenLWetal.Staticsandstiffnessanalysisofanovelsix-componentforce/torquesensorwith3-RPPScompliantparallelstructure.MechanismandMachineTheory,2013v62(1):99-111,收录于SCI和EI

LuY,ZhangXL,etal.Kinematics/staticsandworkspaceanalysisofa3-leg5-DoFparallelmanipulatorwithaUPU-typecompositeactiveconstrainedleg.Robotica,2013,31(2):183-191收录于SCI和EI

--2012--

LuYi,etal.High-OrderDimensionSynthesisofPlanar/SpatialMechanismswithOne-DoFbyCADVariationalGeometry.ModellingandSimulationinEngineering.Volume2012,ArticleID501251,9pages

LuYietal.SolvinginertialwrenchofparallelmanipulatorsusingCADvariationgeometry.JournalofMechanicalScienceandTechnology2012,26(9):2695-2073.收录于SCI和EI

Hu,Bo;Yu,Jingjing;Lu,Yietal.StaticsandStiffnessModelofSerial-ParallelManipulatorFormedbykParallelManipulatorsConnectedinSeries.ASMEJournalofMechanismsandRobotics,2012,4(2)收录于SCI和EI

HuB,ZhuangS,LuY,SuiCP,HanJD,Yu,Jingjing.Kinematics,staticsandstiffnessanalysisofn(4-SPS+SP)S-PM.InternationalJournalofRoboticsandAutomation,2012,27(3):287-297收录于SCI和EI

HuB,LuY,YuJ.Analysesofinversekinematics,staticsandworkspaceofanovel3RPS-3SPRserial-parallelmanipulator.TheOpenMechanicalEngineeringJournal,2012,6,65-72收录于EI

LuY,MaoBY,etal.Derivationofvalidcontractedgraphsfromsimplercontractedgraphsfortypesynthesisofclosedmechanisms.MechanismandMachineTheory,2012,52(3):206–218收录于SCI和EI

LuY,MaoBY,etal.AnalysisandDeterminationofAssociatedLinkage,RedundantConstraint,andDegreeofFreedomofClosedMechanismsWithRedundantConstraintsand/orPassiveDegreeofFreedom.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2012,134(5):061002-1-9收录于SCI和EI

LuY,MaoBY,etal.Usingcharacteristicstringstoderivevalidcontractedgraphswithhexagonallinksplusotherlinksfortypesynthesisofmechanisms.JofMechSciTechnol,2012,26(5):1539-1546.收录于SCI和EI

LuY,DingL,etal.Computationalderivationofvalidkinematiclimbsofspatial3-DOFparallelmechanismswithoutredundantconstraint.Robotica,2012,30(6):559–569收录于SCI和EI

HuB,LuY,ZhangXL,etal.Unifiedanalysisofstaticsofsomelimited-DOFparallelmanipulators.Robotica,2012,30(4):333–342.收录于SCI和EI

--2011--
LuY,MaoBY,etal.Derivationandisomorphismidentificationofvalidtopologicalgraphsfor1-,2-DOFplanarclosedmechanismsbycharacteristicstrings.JofMechSciTechnol,2011,25(1):255-263.收录于SCI和EI

LuY,MaoBY,etal.Derivationofvalidcontractedgraphswithpentagonallinksplusquaternarylinksorternarylinksforclosedmechanismsbyarrays.Proc.IMechEPartC,JofMechEngSci,2011,225(4):1001-1013收录于SCI和EI

HuB,LuY,TanQ.Analysisofstiffnessandelasticdeformationofa2(SP+SPR+SPU)serial-parallelmanipulator.RobComputIntegrManuf,2011,27(2):418–425收录于SCI和EI:407

HuBo,LuY.Solvingstiffnessanddeformationofa3-UPUparallelmanipulatorwithonetranslationandtworotations.Robotica,2011,29(6):815-822收录于SCI和EI

LuY,HuBo,etal.Kinematicsanalysisofsomelinearlegswithdifferentstructuresforlimited-DOFparallelmanipulators.ASMEJournalofMechanismandRobotics,2011,3(1):**-8收录于SCI和EI

HuBo,LuYi,ZhangXL,etal.Solvingstiffnessandelasticdeformationoftwolimied-DOFparallelmanipulatorswithconstrainedlegbasedonactive/constrainedwrench.AdvancedRobotics,2011,25(6):102-110收录于SCI和EI

---2010---
LuY,ShiY,etal.Determiningsingularitiesofsome3-dofparallelmanipulatorswithlinearactivelegsby3X3translational/3X3rotationalJacobianmatrices.IntJofRoboticAutom,2010,25(4):335-343.收录于SCI和EI

LuY,XuJY,etal.Simulationofnormalmachiningof3Dfree-formsurfacebyanorthogonal3-legparallelmachinetoolwith5-DOF.ComputersandIndustrialEngineering,2010,59(10):764–769收录于SCI和EI

LuYi,ShiYan,etal.Determinationofsingularitiesofsome4-dofparallelmanipulatorsbytranslational/rotationalJacobianmatrices.Robotica,2010,28(6):811-819收录于SCI和EI

LuYi;DingLing,etal.Derivationoftopologicalgraphsofsomeplanar4-DOFredundantclosedmechanismsbycontractedgraphsandarrays.ASMEJournalofMechanismandRobotics,2010,2(3):031011收录于SCI和EI

Lu,Yi;XuJY.Simulationofpre-solvingactiveforcesofa4SPS+SPRparallelmachinetoolinnormalmachiningofa3Dfree-formsurface.InternationalJournalofAdvancedManufactureTechnology,2010,46(1):21收录于SCI和EI.

LuY,DingLing,etal.Autoderivationoftopologicalgraphsfortypesynthesisofplanar3DOFparallelmechanisms.ASMEJournalofMechanismandRobotics,2010,2(1):011收录于SCI和EI

LuY,XuJY.UsingCADgeometricvariationapproachmachiningcomplexworkpiecebya3-SPRparallelmachinetool.RoboticsandComputerIntegratedManufacturing,26(2010):130–136收录于SCI和EI

HuBo,LuY,etal.Analysisdynamicsofsomelimited-DOFparallelmanipulatorswithnUPSactivelegsandapassiveconstrainingleg.AdvancedRobotics,2010,24(7):1003-1016(收录于SCI和EI)

LuYi,ShiYan,etal.Determinationofsingularitiesofsome4-dofparallelmanipulatorsbytranslational/rotationalJacobianmatrices.Robotica,2010,28(6):811-819(收录于SCI和EI)

LuYi,HuBo,etal.Unificationandsimplificationofdynamicsoflimited-dofparallelmanipulatorswithlinearactivelegs.InternationalJournalofRoboticsandAutomation,2010,25(2):45-53收录于SCI和EI

--2009----
LuY,XuJY.UsingCADvariationgeometrysolvingconstrainedwrenchofsomelimited-dofparallelmanipulators.InternationalJournalofComputerAidedEngineeringandTechnology,2009,1(3):265-287

LuY,HuB.Analysesofstiffnessandelasticdeformationofa2(3-SPR)serial-parallelmanipulator.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartK,JournalofMulti-bodyDynamics,2009,223(8):189-198收录于SCI和EI

LuY,HuB.Solvingactivewrenchoflimited-dofparallelmanipulatorsbasedontranslational/rotationalJacobinamatrices.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartK,JournalofMulti-bodyDynamics,2009,223(8):221-229收录于SCI和EI

LuY,HuB.Analysesofkinematics/staticsandworkspaceofa2(SP+SPR+SPU)serial-parallelmanipulator.MultibodySystemDynamics.2009,21(4):361-370收录于SCI和EI

LuY,ShiY.Kinematicanalysisoflimited-dofparallelmanipulatorsbasedontranslational/rotationalJacobianandHessianmatrices.Robotica,2009,27(7):971-980收录于SCI和EI

LuY,HuB.Analyzingkinematicsandsolvingactive/constrainedforcesofa4-dof3SPS+SPparallelmanipulator.Robotica,2009,27(1):29-36收录于SCI和EI

LuY,ShiY,etal.Kinematics/staticsofa4-DOFover-constrainedparallelmanipulatorwith3legs.MechanismandMachineTheory,2009,44(6):1497-1506收录于SCI和EI

LuY,XuJY,YuJP.Accuratesimulationsolutionsofangularvelocity/accelerationandstaticsofparallelmanipulatorsbyCADvariationgeometry.TransactionASMEJournalofMechanismsandRobotics,2009,1(3):**-1收录于SCI:V17SS和EI入藏号:WOS:001

LuY,ZhangM;ShiY.Kinematicsandstaticsanalysisofanovel4-dof2SPS+2SPRparallelmanipulatorandsolvingitsworkspace.Robotica,2009,27(5):771-778收录于SCI和EI

LuY,HuB.Analysisofstiffnessandelasticdeformationfora4-dof4SPS+SPparallelmanipulatorwithaSPpassiveconstrainedleg.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartK,JournalofMulti-bodyDynamics.2009,223(K1):73-80收录于SCI和EI

Lu,YiandXu,JiaYin.Simulationsolving/modifyingvelocityandaccelerationofa4SPS+SPRtypeparallelmachinetoolduringnormalmachiningofa3Dfree-formsurface.InternationalJournalofAdvancedManufactureTechnology,2009,42(7-8):804-812收录于SCI和EI.

LuY,HuB,SunT.Analysesofvelocity,acceleration,statics,andworkspaceofa2(3-SPR)serial-parallelmanipulator.Robotica,2009,27(4):529-538收录于SCI和EI
----2008----------------

LuY,HuB.Kinematics/staticsanalysisofsomelimited-dofparallelmanipulatorsbyablockdiagrammodelingsystem.InternationalJournalofComputerAidedEngineeringandTechnology,2008,1(1):65-80

HuB,LuY.Analysesofkinematics,statics,andworkspaceofa3-RRPRRparallelmanipulatoranditsthreeisomericmechanisms.inProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofMechanicalEngineeringScience.2008,Sept.222(9):1829-1837收录于SCI和EI

LuY,ShiY,HuB.SolvingreachableworkspaceofsomeparallelmanipulatorsbyCADvariationgeometry.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofMechanicalEngineeringScience.2008,Sept.222(9):1773-1781(收录于SCI和EI)

LuY,ShiY.Synthesis,kinematicsanalysisandstaticsofa2SPS+SPR+SPparallelmanipulator.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2008,130(9):092302收录于SCI339NH和EI

LuY,HuB.DeterminingsingularityofparallelmanipulatorswithnlinearactivelegsbyCADvariationgeometry.InternationalJournalofRoboticsandAutomation,2008,23(3):160-167收录于SCI和EI

Lu,YiandHu,Bo.Analysisofstiffnessandelasticdeformationforsome3~5-dofPKMswithSPRorRPS-typelegs.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2008,130(10):102307收录于SCI和EI

Lu,YiandHu,Bo.Analysisofkinematicsandstaticsofa2SPS+PRRPRparallelmanipulator.MachineandMechanismTheory,2008,43(9):1099-1111收录于SCI和EI

Lu,YiandXu,JiaYin.Simulationof3Dfree-formsurfacenormalmachiningby3SPS+RRPUand2SPS+RRPRRparallelmachinetools.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartB,JournalofEngineeringManufacture,2008,222(4):484-492收录于SCI和EI

Lu,YiandHu,Bo.Unificationandsimplificationofvelocity/accelerationoflimited-dofparallelmanipulatorswithlinearactivelegs.MechanismandMachineTheory,2008,43(9):1112-1128收录于SCI和EI

Lu,Yi;Shi,Yan;Hu,Bo.Kinematicsanalysisoftwonovel3UPUIand3UPUIIPKMs.RoboticsandAutonomousSystems,2008,56(4):296-305收录于SCI和EI

Lu,YiandHu,Bo.Kinematicsanalysisandsolutionofactive/passiveforcesofa4SPS+SPRparallelmachinetool.InternationalJournalofAdvancedManufactureTechnology,2008,36(1-2):178-187收录于SCI和EI

----2007--------------------------------------------

Lu,Yi.Computersimulationofa3Dfree-formsurfacenormalmachiningby4SPS+RPSand5SPS/UPUparallelmachinetools.Int.J.ComputerApplicationsinTechnology,2007,30(1/2):147-153收录于EI

Lu,Yi;Hu,Bo;Shi,Yan.Kinematicsanalysisandstaticsofa2SPS+UPRparallelmanipulator.MultibodySystemDynamics,2007,18,(4):619-636收录于SCI和EI

Lu,YiandHu,Bo.UnifiedsolvingJacobian/HessianmatricesofsomeparallelmanipulatorswithnSPSactivelegsandaconstrainedleg.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2007,129(11):1161-1169收录于SCI和EI

Lu,YiandHu,Bo.Aunifiedapproachtosolvingdrivingforcesinspatialparallelmanipulatorswithlessthan6-DOF.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2007,129,Nov.(11):1153-1160收录于SCI和EI

Lu,Yi.UsingvirtualworktheoryandCADfunctionalitiesforsolvingdrivingforceanddrivenforceofspatialparallelmanipulators.MachineandMechanismTheory,2007,42(7):839-858(收录于SCI和EI)

Lu,YiandHu,Bo.Analyzingkinematicsandsolvingactive/constrainedforcesofa3SPU+UPRparallelmanipulator.MachineandMechanismTheory,2007,42(10):1298-1313(收录于SCI和EI)

Lu,YiandHu,Bo.AunifiedmethodtofindactiveforcesandpassivewrenchofsomeparallelmanipulatorswithnSPSactivelegsandapassiveleg.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofMechanicalEngineeringScience.2007,221,April(4):467-478(收录于SCI和EI)

Lu,Yi;Hu,Bo;Liu,Ping-Li.Kinematicsanddynamicsanalysesofaparallelmanipulatorwiththreeactivelegsandonepassivelegbyavirtualserialmechanism.MultibodySystemDynamics,200717(4):229-241(收录于SCI和EI)

Lu,YiandXu,Jiayin.Computersimulationmachininga3Dfreesurfacebyusinga3-RPRUparallelmachinetool.InternationalJournalofAdvancedManufactureTechnology,2007,33(7-8):782-792(收录于SCI和EI)

Lu,Yi.Simulationofmachining3Dfree-formsurfaceinnormaldirectionusing6-SSPand4SPS+UPUparallelmachinetools.InternationalJournalofAdvancedManufactureTechnology,2007,33(11-12):1180-1188(SCI收录EI收录)

---2006--------------------------------------------

Lu,Yi.CADvariationgeometryandanalyticapproachforsolvingkinematicsofanovel3-SPU/3-SPUparallelmanipulator.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2006,128(3):574-580(SCI收录EI收录)

Lu,Yi.UsingCADvariationgeometryforsolvingvelocityandaccelerationofparallelmanipulatorswith3-5lineardrivinglimbs.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2006,128,July(4):738-746(SCI收录EI收录)

Lu,YiandHu,Bo.Solvingdrivingforcesof2(3-SPR)serial-parallelmanipulatorbyCADvariationgeometryapproach.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2006,128Nov.(6):1349-1351(收录于SCI和EI)

Lu,YiandHu,Bo.Analysisofkinematicsandsolutionofactive/constrainedforcesofasymmetric2UPU+Xparallelmanipulators.JournalofMechanicalEngineeringScience(Proc.IMechEPartC),2006,220(C12):1819-1830(收录于SCI和EI)

--2005------------------------------------------

Lu,Yi.Computer-aidedgeometricmachiningofa3Dfreesurfaceusinga3-UPUspatialparallelmachinetool.InternationalJournalofAdvancedManufactureTechnology,2005,26(10):1018-1025(收录于SCI和EI)

Lu,YiandTatuLeinonen.Typesynthesisofunifiedplanar-spatialmechanismsbysystematiclinkageandtopologymatrix-graphtechnique.MachineandMechanismTheory,2005,40(10):1145-1163(收录于SCI和EI)

Lu,YiandTatuLeinonen.Solutionandsimulationofposition-orientationformulti-spatial3-RPSparallelmechanismsinseriesconnection.JournalofMultibodySystemDynamics,2005,14(1):47-60(收录于SCI和EI)

Lu,YiandTatuLeinonen.Kinematicanddynamicsimulationofdual-beampumpingunitforstroke-increasingandforce-reducing.TransactionASMEJournalofEnergyResourcesTechnology,2004,126(4):320-328(收录于SCI和EI)

Lu,Yi.UsingCADFunctionalitiesforthekinematicsanalysisofspatialparallelmanipulatorswith3-,4-,5-,6-linearlydrivenlimbs.MachineandMechanismTheory,2004,39(1)：41-60(收录于SCI和EI)

Lu,YiandTatuLeinonen.Acomputersimulationapproachtomachiningcomplicatedshapesonanorthogonal6-rodmachinetool.InternationalJournalofMachineToolsandManufacture,2002,42(3):441-447.(收录于SCI和EI)

Lu,Yi.Computersimulationappliedtoanorthogonalthree-rodmachinetoolformachiningacomplicatedthree-dimensionalsurface.InternationalJournalofMachineToolsandManufacture,2002,42(11):1277-1284.(收录于SCI和EI)

Lu,YiandTatuLeinonen.SynthesisandAnalysisofStroke-IncreasingandForce-BalancingMechanismsforRodPumpingUnit.TransactionASMEJournalofEnergyResourcesTechnology,2002,124(1):14-19.(收录于SCI和EI)

国际会议发表论文32篇(ArticlespublishedinInternationalConferences32)

LuY,YuJJ,SuiCP,HanJD.Designofin-pipe3SPR/3RPSparallelmanipulatoranditskinestaticsanalysisThe5thAnnualIEEEinternationalconferenceonCyberTechnologyinAutomation,ControlandIntelligentSystems,June8-12,2015,Shenyang,China

Shi,Yan;Yue,Hongxin;Lu,Yi;Guo,Lianhe.Singularityanalysisofaplane-symmetry3-RPSparallelrobotbasedontranslational/rotationalJacobianmatrices.AppliedMechanicsandMaterialsv121-126,p1590-1594,2012

Jiayin,Xu;Yi,Lu;Jingjing,Yu.Solvingthekinematicsofaparallelrobotbasedoncadvariationgeometry.ProceedingsoftheASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference2009,DETC2009,v7,nPARTB,p947-953,2010,收录于EIAccessionnumber:368

BoHu,YiLu,JiayinXu.Stiffnessandsingularityanalysisof2SPS+2RPSparallelmanipulatorbyusingdifferentmethods.ICIRA2009:632-644InternationalConferenceonIntelligentRoboticsandApplications16-18Dec.2009Singaporr(收录于EIAccessionnumber:461)

BoHu,YiLu.Inversedynamicmodelingoftwounsymmetrical3UPUparallelmanipulators.ICIRA2009:580-591InternationalConferenceonIntelligentRoboticsandApplications16-18Dec.2009Singaporr(收录于EIAccessionnumber:455)

DingLing,LuYi,etal.ParallelMechanismCharacterArraysofTopologyGraphsIsomorphismIdentificationandCreationAutomatically.TheInternationalTechnologyandInnovationConferenceChina,ITIC2009,10

DingLing,LuYi,etal.ComputerApplicationinTypeSynthesisbasedonSystematicLinkageandTopologyMatrix-GraphApproach.The2ndInternationalConferenceonComputerandElectricalEngineering,ICCEE2009,p118-122收录于EIAccessionnumber:908

HuB,LuY.Newarchitecturewithbaseandmovingplatformparallel.IEEE2009SecondInternationalConferenceonIntelligentComputingTechnologyandAutomation,Vol.IV,558-561Changsha,Hunan,China,10-11,Oct.2009(收录于EIAccessionnumber:946)

Jiayin,Xu;Yi,Lu.Computersimulationforareal-timeprocessofmachiningona3Dfreesurfacebyusingaspatial3-UPRRparallelrobot.Proceedingsofthe2008InternationalConferenceonComputerandElectricalEngineering,ICCEE2008,p470-474,(收录于EIAccessionnumber:906)

Yan,Shi;Yi,Lu.CADapplicationtotheanalysisabouttheworkspaceofanasymmetricparallelrobotinfluencedbythejoints'distribution.Proceedingsofthe2008InternationalConferenceonComputerandElectricalEngineering,ICCEE2008,p497-501,(收录于EIAccessionnumber:911)

Lu,YiandXuJiaYin.UsingCADgeometricvariationapproachmachiningcomplicatedshapeworkpieceandletteringbya3-dofparallelmachinetool.The10InternationalConferenceonComputer-AidedDesignandComputerGraphics,Beijing,ChinaOct15-18,2007收录于EI

Lu,YiandShi,Yan.KINEMATICSANALYSISANDSOLVINGACTIVEFORCESOFAPLANESYMMETRY3-SPRPARALLELMANIPULATOR.ASME2007InternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesComputersandInformationinEngineeringConference,,Volume8,PartA,pages:361-367September4-7,2007,LasVegas,Nevada,USA(收录于EIAccessionnumber:)

Lu,YiandShi,Yan.ACADgeometricvariationapproachofsolvingactive/constrainedforcesofsomeparallelmanipulatorswithSPR-typeactivelegs.ASME2007InternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesComputersandInformationinEngineeringConference,Volume8,PartB,pages:839-845September4-7,2007,LasVegas,Nevada,USA(收录于EIAccessionnumber:)

Lu,YiandHu,Bo.Solvingkinematicsandactiveforcesofsomeparallelmanipulatorsbyablockdiagrammodelingsystem.ProceedingsofIDETC/CIE2007:ASME2007InternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesComputersandInformationinEngineeringConference,Volume5,PartC,pages:1495-1501September4-7,2007,LasVegas,Nevada,USA(EI收录:)

Lu,YiandTatuLeinonen.Computersimulationmachininga3Dfree-formsurfacebyusinga3-UPUparallelmanipulatorandamillingmachine.12thIFToMMWorldCongressontheMechanicalScience,Besanccedil;on(France),June18-21,2007

Lu,YiandTatuLeinonen.CADSolvingKinematicsofaSpatial4SPS+UPUParallelManipulator.12thIFToMMWorldCongressontheMechanicalScience,Besanccedil;on(France),June18-21,2007

Lu,YiandHu,Bo.SOLVINGJACOBIANMATRIXOFPARALLELMANIPULATORSWITHLINEARDRIVINGLIMBSBYUSINGCADVARIATIONGEOMETRICAPPROACH.ProceedingsofIDETC/CIE2006:ASME2006InternationalDesignEngineeringTechnicalConferenceComputersandInformationinEngineeringConference,September10-13,2006,Philadelphia,Pennsylvania,USA(EI收录)

Lu,Yi.Positionandworkspaceanalysesof3-SPRand3-RPSparallelmanipulatorsDETC2005-84117.ProceedingsofIDETC/CIE2005:ASME2005InternationalDesignEngineeringTechnicalConferenceComputersandInformationinEngineeringConferenceSeptember24-28,2005,page:957-962.LongBeach,California,USAEI收录.

Lu,YiandHuang,Zhen.Resolutionofsingularconfigurationspaceof3/6-SPSparallelmanipulatorusinganequivalentSCsimulationmechanismDETC2005-84112.ProceedingsofIDETC/CIE2005:ASME2005InternationalDesignEngineeringTechnicalConferenceComputersandInformationinEngineeringConferenceSeptember24-28,2005,page:705-710LongBeach,California,USAEI收录.

Lu,YiandTatuLeinenon.Computer-aidedgeometricandanalyticsolvingworkspace,velocity,andaccelerationof3-upuparallelmanipulator.21thWorkingMeetingoftheIFToMMPermanentCommissionforStandardizationofTerminology,June27–July2,2005,BardejovSpa,Slovakia

Lu,YiandTatuLeinonen.Computersimulationofelasticdeformationinaspatialparallelmanipulatorwith3linearydrivinglimbs.IX.InternationalConferenceontheTheoryofMachinesandMechanisms,inassociationwiththeII.CEACMConferenceonComputationalMechanics,August31-Sept.2,2004,-LIBEREC,CZECHREPUBLICTECHNICALUNIVERSITYOFLIBERECDEPARTMENTOFTEXTILEMECHAINEDESIGNP.841-852

Lu,YiandTatuLeinonen.ComputersimulationofunifiedsynthesisandanalysiswithaRSSR-SCspatialfive-barlinkageDETC2002/MECH-34288.ProceedingsofDETC’02ASME2002DesignEngineeringTechnicalConferences,Montreal,Canada,September29-October2,2002EI收录.

Lu,YiandTatuLeinonen.Solutionoftopologyembryonicgraphandtopologygraphforunifiedplanar-spatialmechanism.DETC2003/DFM-48167.ProceedingsofDETC’03ASME2003DesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConferenceChicago,IllinoisUSA,September2-6,2003(EI收录)

Lu,YiandTatuLeinonen.Computersimulationofpathandmotiongenerationwithsix-barlinkageDETC2003/DAC-48831.ProceedingsofDETC’03ASME2003DesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConferenceChicago,IllinoisUSA,September2-6,2003(EI收录)

Lu,YiandTatuLeinonen.Unifysynthesisofplanarandspatialmechanism.TheEleventhWorldCongressontheMechanicalScience,April1-6,2004,Tianjiun,China(EI收录)

Lu,YiandTatuLeinonen.Theoreticalstudyofhydraulicbufferingrotationalcoupler.TheEleventhWorldCongressontheMechanicalScience,April,2004,Tianjiun,China

Lu,YiandTatuLeinonen.Aslide-counterweightmechanismforrodpumpingpetroleumunitanditsmechanicalparameters.TheTenthWorldCongressontheTheoryofMechanicalandMechanisms,June20-24,1999,Oulu,Finland.

Lu,YiandTatuLeinonen.Computersimulationofdimensionalsynthesiswithspatialfour-andfive-barlinkage.Internationalcenterformechanicalsciences,InternationalProceedingsofThefourteenthCISM-IFToMMSymposium2002onTheoryandPracticeofRobotsManipulatorsbyCISMSpringerWienNewYork：407-419ISPT收录

Lu,YiandTatuLeinonen.Computersimulationmethodofkinematicdimensionalsynthesiswithfourbarlinkage.IFToMMProceedingsofOST-01SymposiumonMachinedesign.Oct.2001Tallinn,Estonia.

Lu,YiandTatuLeinonen.Ontheacceptablenumberoflinksandpossiblelinkcombinationsinspatialmechanismsynthesis.IFToMMProceedingsofOST-01SymposiumonMachinedesign,Oct.2001,Tallinn,Estonia.

Lu,YiandTatuLeinonen.Onanexpertsystemfordesigninggear.IFToMMProceedingsofOST-94SymposiumonMachinedesign.April,1994,Tallinn,Estonia.

Lin,Shuzhong;Lu,Yi;Li,Yupeng.Principleandanalysisontheformingofcoldrollingharmonicgears.InternationalConferenceonmechanicaltransmissionsmechanisms(MMT'97)July,1997,Tianjin,china.

国内学术期刊发表论文81篇(ArticlespublishedinnationalJournalsorconferences81)
王永立;路懿.分流式柔性铰六维力传感器刚度分析与结构优化.农业机械学报,2019,50(6):419-426EI:
张灿果;路懿;耿明超;王占英.一种含复合球副5自由度并联机构运动学分析.机械设计,2019,(04):32-39.
耿明超;张灿果;路懿;王烁.一种新型5自由度并联机构刚度分析.机械设计与制造,2017-11-08
王莹,路懿.闭环机构关联杆组中基本连杆排列组合的确定.机械工程学报,2015,51(6):45-51
路懿,陈立伟.刚柔混合三腿六维力传感器测力性能分析.燕山大学学报,2014,38(2):127-133
路懿，毛秉毅，翟旭.闭环机构关联杆组与冗余约束的关系.燕山大学学报,2013,4期299-304
丁玲,路懿.运动链拓扑胚图的同构判断.机械工程学报,2012,48(7):63-67
路懿,胡波.少自由度并联机构研究进展.燕山大学学报,2011,35(5):377-384
李婷;薛礼;路懿.基于逆向CAD技术实现并联机构自动化装配研究.制造技术与机床,2011年01期
胡波,路懿,许佳音,于晶晶.新型过约束并联机构2RPU+UPU动力学模型.机械工程学报,2011,47(11):36-43EI收录523
路懿,胡波.三自由度SP+SPR+SPS并联机构的运动学和工作空间分析.燕山大学学报,2010,34(6):493-500
石岩,路懿.一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析.燕山大学学报,2010年第1期18-23
丁玲,路懿.运动链拓扑图的特征数组表示及同构判断.机械工程学报,2010,46(7):63-67EI收录383
胡波,路懿.求解3-RPS并联机构刚度的新方法.机械工程学报,2010,46(1):24-29EI收录837
许佳音,路懿.基于CAD几何法的并联机器人运动参数求解.中国机械工程,2009,20(20):2481-2486
石岩,路懿.一种新型并联机构的运动副布置对机构性能的影响分析.中国机械工程,2009,20(17):2017-2021
许佳音,路懿.求解并联机器人加工自由曲面的实时速度加速度.中国科技论文在线,2009,4(8):560-565
胡波,路懿.基于广义力的少自由度并联机构的静刚度统一模型.中国科技论文在线,2009,4(8):592-598
石岩,路懿.一种新型4自由度并联机构的运动学和工作空间分析.中国科技论文在线,2009,4(8):
许佳音,路懿.3-UPU并联机床关于3D自由曲面刻字的计算机辅助几何法.燕山大学学报,2009年第1期
丁玲,路懿.拓扑图特征数组的同构判断与自动生成.2009年机械工程全国博士生学术会议，2009年10月，北京
HuBo,LuYi.SolvingtwoformofJacobianmatrixforlowermobilityparallelmanipulatorsbasedongeometricconstraint(CCMMS2008),MachineDesignandResearch,Vol.24:204-206,Dalian,China
XuJiayin,LuYi.SolvingtheEulerangleandactiveforcebyusingCADvariationgeometrybasedon4SPS+SPRparallelmanipulator.(CCMMS2008),MachineDesignandResearch,Vol.24:207-209,Dalian,China
ShiYan,LuYi.Analysisoftherelationshipbetweenplatformsizeandlegextensionofa3-dofparallelmanipulator(CCMMS2008),MachineDesignandResearch,Vol.24:210-212,Dalian,China
胡波,路懿,许佳音.一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学.燕山大学学报,2008年第4期
石岩,路懿.运动副布置对3-SPR并联机构工作空间的影响分析.燕山大学学报,2008年第4期
Hu,Bo;Lu,Yi.Newapproachforthekinematicsandstaticanalysisof3SPRparallelmanipulator.东北大学学报/JournalofNortheasternUniversity,2008,v29,nSUPPL.2,p275-280(EI收录Accessionnumber:)
石岩,路懿.输入对称3-SPR并联机构运动静力学分析.2007机械工程全国博士生学术论坛，2007年8月,上海
Lu,YiandTatuLeinonen.Novelhydraulictime-delaycouplerforpetroleumindustry.ChineseJournalofMechanicalEngineering,EnglishVersion,2004,Vol.17:128-131(EI收录)
路懿,黄真.辅助连杆式抽油机动力特性计算机模拟.石油学报，2001,22(2):87-94EI收录
路懿.有杆式抽油机增程机构的平面连杆综合法.石油学报，2000,21(2):96-102(EI收录)
路懿.等强度多级抽油杆参数的优化.工程力学,2001,18(3):117-124EI收录
路懿,陈修龙.齿轮实体参数化逆向虚拟造型设计的方法.中国机械工程,2001,12(10):1111-1117（EI收录）
路懿,TatuLeinonen.平面四杆机构近似位姿综合计算机模拟逼近法.计算机辅助设计及图形学报，2002，14(6):546-552.EI收
路懿,TatuLeinonen.平面四连杆机构高阶和复合点阶综合的CAD几何法.计算机辅助设计及图形学报,2002,14(8).
路懿.用CAD约束和尺寸驱动技术分析平面机构的运动.计算机辅助设计及图形学报,2002，14(10):972-976.
路懿,陈修龙.基于造型与装配过程的CAD逆向设计方法.中国机械工程,2003,15(1):27-30EI收录
路懿.用计算机辅助几何法求解多自由度平面机构的运动.中国机械工程,2003,14(16)1360-1364EI收录
路懿,TatuLeinonen.Stephenson六杆构近似位姿综合计算机模拟逼近法.计算机辅助设计及图形学报,2003,15(10):685-691
路懿,陈修龙.圆锥齿轮参数化实体造型逆向CAD方法.计算机辅助设计及图形学报,2003,15(1)
路懿,黄真.正交虚拟六轴机床刀架工作空间位姿的计算机模拟.系统仿真学报,2002,14(1)EI收录
路懿,江礼军.钢-玻璃钢混合抽油杆柱动态特性的计算机模拟.系统仿真学报,2002,14(2)
路懿,张艳华,田行斌.求解机器人臂速度和加速度的CAD变量几何法.机械设计,2006,23(2):22-25
路懿,TatuLeinonen.Watt六杆抽油机增程与驱动力平衡机构分析.石油机械,2002,30(4)
路懿,林中伟.游梁式抽油机动特性优化仿真方法的研究.石油矿场机械2001年S1期
路懿,许志强.抽油杆柱动态特性的计算机模拟.石油机械,2000,28(11)
路懿,许志强.游梁与复合轮综合增程式抽油机.石油机械,1999,27(1)
路懿,许志强.游梁与辅助连杆综合增程式抽油机.石油矿场机械,1999,28(4)
路懿,李宇鹏,臧新良.双游梁式增程与力平衡抽油机的综合与分析.石油矿场机械,2000,29(2)
路懿,黄真.辅助连杆式抽油机运动过程的计算机模拟.石油机械,1999,27(11)
路懿,卢骁骏.宽带长冲程抽油机平衡梁的优化设计.石油机械,1998,26(1)EI收录
路懿,杨育林.长冲程抽油机系统动力学模型的简化.石油矿场机械,1998,27(3)
路懿,林树忠,臧新良.宽带长冲程抽油机的运动和动力分析.石油机械,1997,25(6):4-7EI收录-
路懿,杨育林.等强度多级抽油杆参数和有效冲程计算.石油机械,1997,25(4)（EI收录-)
路懿,杨育林.游梁拉杆式长冲程抽油机缓冲方法及力能参数计算.石油机械,1996,24(10):4,10-14（EI收录-)
路懿,毛秉义.一种扭转式液力延时缓冲装置.机械设计,1996,13(5)
路懿,臧新良.光滑连续凸曲面展成平面的测量与计算.机械设计,1996,13(10)
路懿,毛秉义.一种机械自动换转向的传动装置的研究.机械传动,1996,22(4)
路懿,臧新良.宽带长冲程抽油机平衡梁式机架的有限元分析与计算.石油机械,1995,23(6)
林树忠,路懿.谐波齿轮冷轧成形分析.钢铁,1996，31(12):31-34(EI收录)
陈修龙,邓昱,路懿.圆锥齿轮实体参数化造型系统的开发.机械设计2002,19(12)
毛梦云,路懿.环面滚珠蜗杆传动的啮合分析及蜗轮加工.机械工程学报,1989年2期
路懿,于建平.宽带长冲程抽油机平衡重与活动框架相对滑移长度计算.石油机械,1994,22(2)
路懿,于建平.宽带长冲程抽油机平衡梁式机架的设计与计算.石油机械1994,22(7)
路懿,于建平.减小宽带长冲程抽油机机械换向冲击力的方法.石油机械,1993,21(4)
路懿,袁盛志,肖铁英.机械换向宽带长冲程抽油机力能参数的分析与计算.石油机械,1993,21(2).
路懿,袁盛志.机械自动换向宽带长冲程抽油机.石油机械,1992,20(10).
路懿,毛梦云.环面滚珠蜗杆加工原理.机械设计,1989年3期
路懿,毛梦云.环面滚珠蜗杆的磨削.东北重型机械学院学报,1989年3期
路懿,毛梦云.环面滚珠蜗轮的磨削.东北重型机械学院学报,1991年2期
路懿,毛梦云.环面滚珠蜗杆传动的运动、受力及强度.东北重型机械学院学报,1988年4期
路懿,毛梦云.环面滚珠蜗杆传动效率.东北重型机械学院学报,1989年2期
路懿.大模数齿轮磨削的探讨.河北科技大学学报,1989年2期
路懿,于建平.一种食品保鲜箱的设计原理.食品工业科技,1988年2期
路懿,毛梦云.多柔传动的效率及实验.东北重型机械学院学报,1990年1期
于建平,路懿.一种散废料压缩机的设计.机械设计,1990年2期
张艳华,宋菲,路懿.平面3-RRR并联机器人运动分析的计算机模拟逼近法.机械设计,2005年10期
陈修龙,路懿.逆向造型方法在齿轮实体参数化设计中的应用.制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集,2002年
毛梦云,路懿.环面滚珠蜗杆传动参数的选择与计算.重型机械,1989年2期
毛梦云,路懿.环面滚珠蜗杆传动的回珠曲线的计算及返回器.东北重型机械学院学报，1987年1期
毛梦云,路懿.环面滚珠蜗杆传动的界限函数及主曲率.东北重型机械学院学报,1985年4期
毛梦云,路懿.体内循环滚珠蜗杆传动的实验研究.东北重型机械学院学报,1985年2期
科研获奖信息
2017年《长寿命航天机构高可靠设计与服役自保障技术及应用》项目获中国机械工业科学技术一等奖，排名第15
2015年《含约束力的限自由度并联机构与串并联联机构理论与实验研究》项目获河北省自然科学三等奖,排名第一
2012年3月,指导的博士研究生论文《基于约束力少自由度并联和串并联机器人基础理论研究》获《河北省优秀博士论文奖》,
2011年11月,指导的博士研究生论文《基于约束力少自由度并联和串并联机器人基础理论研究》获中国机械工程学会与台湾上银科技公司共同颁发的《上银优秀机械博士论文奖》
2010年主持的国家自然科学基金项目《具有被动分支自由度为3和4并联机器人机构综合与性质研究》获优秀结题项目荣誉证书,排名第一
2009年《平面与空间机构统一综合理论与计算机模拟》项目获河北省自然科学二等奖,排名第一
《基于约束力/力矩的限自由度并联机器人机构和串并机构理论研究》2010年9月1日获教育部科技成果证书,排名第一
《基于几何约束的限自由度并联机器人机构理论与计算机模拟研究》2008年9月9日获教育部科技成果证书,排名第一
河北省自然科学基金项目《平面与空间机构统一综合理论与计算机模拟》2004年3月通过河北省科技厅鉴定结论：综合成果为国际先进，部分关键成果为国际首创,第一完成人
国家75科技攻关重大项目《连铸机连续矫直机的矫直理论与实验研究》，1993年通过原机械部部级鉴定，第四完成人,结论国际先进，
机械部基金项目《环面滚珠蜗杆转动装置的理论与实验研究》,1988年通过原机械部部级鉴定，第二完成人，结论:国际先进

社会信息
社会兼职信息
国际若干国家项目特约评审专家
国家自然科学基金项目评审人
国家优秀博士论文评审人
中国机械工程学会-上银优秀博士论文评审人
若干省项目特约评审专家

EditorialboardmemberofTheOpenOceanEngineeringJournal
EditorialBoardmemberofTheScientificWorldJournal:MechanicalEngineering
机械工程学会高级会员
《燕山大学学报》编委
------------------------------------------------------------------------------------------
ReviewerandrefereeoffollowinginternationalJournals

AdvancedRobotics
AdvancesinMechanicalEngineering
CAD
InternationalJournalofAdvancedManufactureTechnology
InternationalJournalofComputerIntegratedManufacturing
InternationalJournalofRoboticsandAutomation
InternationalJournalofMechatronics
IEEETransactionRobotics
IEEETransactionsonIndustrialElectronics
JournalofMechcanicalSicenceTechnology
JournalofMechanicalEngineeringResearch
MachineandMechanismTheory
NonlinearDynamics
ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofMechanicalEngineeringScience
RoboticsandComputerIntegratedManufacturing
RoboticsandAutonomousSystems
Robotica
StructuralandMultidisciplinaryOptimization
TransactionASMEJournalofMechanicalDesign
TransactionASMEJournalofManufactureEngineeringSicence
TransactionASMEJournalofMechanismandRobotics
TransactionsoftheCanadianSocietyforMechanicalEngineering
TheOpenOceanEngineeringJournal
TheScientificWorldJournal:MechanicalEngineering
------------------------------------------------------------------------
国内学报论文评审人
ChineseJournalofMechanicalEngineering
中国机械工程
计算机辅助设计及图形学报
力学进展
振动与冲击
浙江大学学报





荣誉称号
被评为：
中国机械工程学会上银优秀机械博士生导师一次
河北省优秀博士生导师一次
燕上大学优秀博士生导师三次
燕上大学优秀硕士生导师一次


学习工作简历
1982年2月毕业于东北重型机械学院机械制造专业，获学士学位。
1984年9月毕业于东北重型机械学院机械设计专业，获硕士学位。
1993年由国家教育部公派，到芬兰Oulu大学攻读博士学位。
1997年12月毕业于芬兰Oulu大学，获得Oulu大学科学博士学位。
2000年6月在燕山大学,完成博士后基金项目研究，获国家人事部博士后证书。
在燕山大学
1985年10月晋升讲师。
1992年10月晋升副教授。
1998年10月晋升教授。
2004年5月被评为博士生导师.
2012年5月晋升三级教授
2015年5月晋升二级教授

先后承担了国家自然科学基金重大研究计划、国家自然科学基金、国际合作基金、国家人事部博士后基金、教育部高校博士点基金、河北省自然科学基金、河北省博士基金、河北省重点基础研究项目,国家机器人学重点实验室开放课题(863计划项目子项),国家留学回国人员基金、燕山大学博士基金、燕山大学科研平台基金等项目和企业委托项目。参加了国家自然科学基金项目、国家重大技术攻关项目和芬兰科学院基金项目的研究。其中多项已通过鉴定或验收。先后从事新型机械传动、重型机械、机械系统动态计算机仿真、机构动力学、空间机构、并联机器人和虚拟轴机床机构理论研究。迄今在国际著名学术刊物AppliedMathematicalModelling，MechanicalSystemsandSignalProcessing，NonlinearDynamics,IntJofMachineToolandManufacture,MachineandMechanismTheory,RoboticsandComputerIntegratedManufacturing,Int.JofAdvancedManufactureTechnology,MultibodySystemDynamics,(ASME)JournalofMechanicalDesign,(ASME)JournalofEnergyResourceTechnology,Int.J.ofRoboticsandAutomation,Robotica,RoboticsandAutonomousSystems,JournalofMechanicalEngineeringScience,ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartK,JournalofMulti-bodyDynamics,ComputersandIndustrialEngineering,JofMechSciTechnol,JournaloftheBrazilianSocietyofMechanicalSciencesandEngineering，InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems,MathematicalProblemsinEngineering，Int.J.ComputerApplicationsinTechnology,Int.J.ofComputerAidedEngineeringandTechnology和国内的机械工程学报(中、英文版)、中国机械工程、石油学报、计算机辅助设计及图形学学报、系统仿真学报、工程力学、钢铁等共发表学术论文253篇，其中被SCI收录111篇,被EI收录148篇,获56项国家授权发明专利，合作编著专著1部和完成四项部级重大项目。