单足弹跳机器人联合仿真教学实践
李瑞;史莹晶;何笑隆; 1:电子科技大学自动化工程学院 摘要(Abstract)：

提出通过ADAMS软件建立单足弹跳模型,搭建ADAMS与MATLAB的联合仿真平台,阐述通过在仿真中实时观察机器人的运动过程,并结合模型反馈回的数据曲线,学生可以完成单足模型的腿部摆角控制实验、能量补偿实验等。

关键词(KeyWords)： 机器人建模;;联合仿真;;摆角控制;;能量补偿

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目“针对动态群体目标的多智能体系统分布式包围控制”(61450010);;电子科技大学校级教改项目“基于单足弹跳机器人的实践教学平台”(2013XJYEL019)和“基于小型四旋翼飞行器的实践教学平台”(2015XJYYB091)

作者(Author): 李瑞;史莹晶;何笑隆;

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参考文献(References)： [1]谭民.先进机器人控制[M].北京:高等教育出版社,2007.[2]战强,闫彩霞,蔡尧.机器人教学改革的探索与实践[J].现代教育技术,2010,20(3):144-147.[3]李增刚.ADAMS入门详解与实例[M].北京:国防工业出版社,2006.[4]李达,张登成,屈亮,等.基于ADAMS和MATLAB的空投火箭联合仿真研究[J].计算机应用与软件,2013,30(9):228-230.[5]尹博.单足弹跳机器人虚拟样机关键技术的研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2009:55-68.[6]范成建,熊光明,周明飞.虚拟样机软件MSC.ADAMS应用与提高[M].北京:机械工业出版社,2006.[7]Railbert M H,Hodgins J K.Animation of dynamic legged locomotion[J].Computer Graphics,1991,25(4):349-358.[8]Farley C T,Glasheen J,Mc Mahon T A.Running springs:Speed and animal size[J].Journal of Experimental Biology,1993(185):71-86.


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