一种行走辅助型下肢外骨骼的设计与实现

谢峥¹, 王明江¹(), 黄武龙², 雍珊珊², 王新安²

1. 哈尔滨工业大学深圳研究生院, 深圳 518055
2. 北京大学深圳研究生院, 深圳 518055

收稿日期:2016-05-27修回日期:2016-12-25出版日期:2017-02-27

基金资助:深圳市科技计划基础研究项目(JCYJ20150403161923540)资助

Design and Implementation of a Lower Extremity Exoskeleton for Walking Assist

Zheng XIE¹, Mingjiang WANG¹(), Wulong HUANG², Shanshan YONG², Xin’an WANG²

1. Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055
2. Shenzhen Graduate School, Peking University, Shenzhen 518055

Received:2016-05-27Revised:2016-12-25Published:2017-11-20

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1. 探讨2016版国际胰瘘研究小组定义和分级系统对胰腺术后患者胰瘘分级的影响.PDF(500KB)

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摘要/Abstract

摘要： 使用体重支撑的方式可以提高行走辅助外骨骼穿戴的舒适性, 设计以棘轮棘爪组合机构为核心的单向离合装置来减轻设备重量。通过对步态的分析, 以转矩模式下的 PID 电流控制为内环, 增加了足底压力传感和座椅传感构成的外环反馈控制, 实现智能化的人机交互过程。最终实现外骨骼重量 12.5 kg, 站立时辅助支撑约10 kg, 行走中平均辅助支撑约 3 kg, 续航时间大于2小时。

引用本文

谢峥, 王明江, 黄武龙, 雍珊珊, 王新安. 一种行走辅助型下肢外骨骼的设计与实现[J]. 北京大学学报自然科学版, 2017, 53(6): 989-996.
Zheng XIE, Mingjiang WANG, Wulong HUANG, Shanshan YONG, Xin’an WANG. Design and Implementation of a Lower Extremity Exoskeleton for Walking Assist[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis, 2017, 53(6): 989-996.





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