基于Legendre伪谱法的3D刚体摆姿态轨迹跟踪控制

戈新生, 朱宁

北京信息科技大学理学院, 北京 100192

收稿日期:2015-12-20修回日期:2016-02-03出版日期:2016-07-20

基金资助:国家自然科学基金(11472058)资助

Trajectory Tracking Control of 3D Rigid Body Pendulum Attitude Based on Legendre Pseudospectral Method

GE Xinsheng, ZHU Ning

College of Science, Beijing Information Science and Technology University, Beijing 100192

Received:2015-12-20Revised:2016-02-03Published:2016-07-20

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摘要/Abstract

摘要： 研究3D刚体摆在有初始扰动情况下的姿态运动最优控制问题。结合3D刚体摆转动的姿态与角速度特点, 针对外部扰动设计闭环反馈姿态跟踪控制器。首先, 利用Legendre伪谱法规划出3D刚体摆开环的姿态运动轨迹。然后, 将系统的运动方程线性化, 并以3D刚体摆的实际运动姿态轨迹与参考运动姿态轨迹之间的差值作为控制量, 将姿态跟踪问题转换为线性时变系统的姿态调节问题。最后, 对基于 Legendre 伪谱法的3D刚体摆姿态最优控制的闭环控制方法进行仿真分析, 验证在具有初始扰动情况下算法的有效性。
中图分类号:
-->O316

引用本文

戈新生, 朱宁. 基于Legendre伪谱法的3D刚体摆姿态轨迹跟踪控制[J]. 北京大学学报（自然科学版）, 2016, 52(4): 619-626.
GE Xinsheng, ZHU Ning. Trajectory Tracking Control of 3D Rigid Body Pendulum Attitude Based on Legendre Pseudospectral Method[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis, 2016, 52(4): 619-626.





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