基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真

胡天健^1,2, 王天舒¹, 李俊峰¹, 钱卫平²

1. 清华大学航天航空学院, 北京 100084
2. 北京跟踪与通信技术研究所, 北京 100094

收稿日期:2015-12-30修回日期:2016-02-02出版日期:2016-07-20

基金资助:国家自然科学基金(11402004)资助

Modeling and Simulation of Space Robot with Unilateral Contact Based on Complementary Problem

HU Tianjian^1,2, WANG Tianshu¹, LI Junfeng¹, QIAN Weiping²

1. School of Aerospace Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084
2. Beijing Institute of Tracking and Telecommunication Technology, Beijing 100094

Received:2015-12-30Revised:2016-02-02Published:2016-07-20

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1. 探讨2016版国际胰瘘研究小组定义和分级系统对胰腺术后患者胰瘘分级的影响.PDF(500KB)

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摘要/Abstract

摘要： 针对弹簧-阻尼(spring-damp, SD)并联模型描述机器人接触作业时需要耗时调节刚度、阻尼系数, 并在接触末端额外安装力传感器等缺陷, 基于互补问题, 描述空间机械臂末端与目标的单边接触, 推导具有紧凑数学形式的空间机器人接触动力学模型。采用 Lemke 算法设计动力学模型的数值计算方法, 并通过数学仿真验证动力学模型的有效性。
中图分类号:
-->O313

引用本文

胡天健, 王天舒, 李俊峰, 钱卫平. 基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真[J]. 北京大学学报（自然科学版）, 2016, 52(4): 627-633.
HU Tianjian, WANG Tianshu, LI Junfeng, QIAN Weiping. Modeling and Simulation of Space Robot with Unilateral Contact Based on Complementary Problem[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis, 2016, 52(4): 627-633.





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