分析动力学中的基本方程与非完整约束

刘才山

北京大学工学院, 北京 100871

收稿日期:2015-11-23修回日期:2016-03-20出版日期:2016-07-20

基金资助:国家自然科学基金(11132001, 11472011)资助

The Fundamental Equations in Analytical Mechanics for Nonholonomic Systems

LIU Caishan

College of Engineering, Peking University, Beijing 100871

Received:2015-11-23Revised:2016-03-20Published:2016-07-20

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摘要/Abstract

摘要： 对于受约束的系统, 分析动力学主要基于 d’Almbert-Lagrange 原理、Gauss 原理、Jourdian 原理和Hamilton 原理等, 利用虚位移限制方程, 建立包含乘子的动力学基本方程, 或利用约束嵌入的方式, 降低系统动力学方程的维数。作者系统回顾分析动力学发展历程, 对一些基本概念, 如虚位移、理想约束、Lagrange 乘子与约束力之间的关系等, 给出诠释。
中图分类号:
-->O316

引用本文

刘才山. 分析动力学中的基本方程与非完整约束[J]. 北京大学学报（自然科学版）, 2016, 52(4): 756-766.
LIU Caishan. The Fundamental Equations in Analytical Mechanics for Nonholonomic Systems[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis, 2016, 52(4): 756-766.





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