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柔性机器人动力奇异问题的研究

外文标题	STUDY ON THE DYNAMIC SINGULARITY OF THE FLEXIBLE MANIPULATORS
文献类型	期刊
作者	高志慧[1];贠超[2];边宇枢[3]
机构	[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100083,北京 100083,北京 100083 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100083,北京 100083,北京 100083 [3]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100083,北京 100083,北京 100083 ↓
来源信息	年:2004卷:40期:11页码范围:64-69
期刊信息	机械工程学报ISSN:0577-6686
关键词	动力奇异;共振;固有频率;柔性机器人
摘要	对柔性机器人的动力奇异问题进行了研究.首先分析了柔性机器人产生动力奇异的原因,确定了激振力的方向、激振力的大小、阻尼的大小、在共振区间内激振力频率与机器人固有频率的相对变化速度以及机器人固有频率的大小是影响动力奇异的因素;然后提出了机器人动力奇异的判定依据和避免动力奇异的措施;最后以一末杆为柔杆的空间三杆机器人为例,验证了理论分析的正确性.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200411012.aspx
DOI	10.3321/j.issn:0577-6686.2004.11.012
人气指数	2
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基金	国家自然科学基金; 国家高技术研究发展计划(863计划)

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机器人研究所高志慧
机械设计及自动化系边宇枢

dc:title:柔性机器人动力奇异问题的研究
dc:creator:高志慧;贠超;边宇枢
dc:date: publishDate:2004-11-15
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2004,40(11),64-69.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2004.11.012
dc: identifier:ISBN:0577-6686