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全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究

外文标题	RESEARCH ON STRUCTURAL DYNAMICS OF A GENERAL FULLY COMPLIANT ROBOTIC MECHANISM
文献类型	期刊
作者	于靖军[1];毕树生[2];宗光华[3];刘继钢[4]
机构	[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院 北京 100083,北京 100083,北京 100083,秦皇岛 066004 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院 北京 100083,北京 100083,北京 100083,秦皇岛 066004 [3]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院 北京 100083,北京 100083,北京 100083,秦皇岛 066004 [4]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院 北京 100083,北京 100083,北京 100083,秦皇岛 066004 ↓
来源信息	年:2004卷:40期:8页码范围:54-58
期刊信息	机械工程学报ISSN:0577-6686
关键词	柔性机构;结构动力学;机器人;有限元;柔性铰链
摘要	全柔性机器人机构是一种新型机构,多用于高精度的场合.由于其动力学性能会影响其终端的定位精度,因此,有必要对其结构动力学进行研究.具体将全柔性机器人机构作为结构体,分别采用理论简化建模、有限元和试验测试三种方法对其进行了结构动力学方面的研究,并进行了实例分析.首先通过理论简化建模计算出全柔性机器人机构的固有频率,采用商用有限元软件对该机构进行了模态分析,并对该机器人的模态频率进行了试验测试.有限元分析及试验结果均表明了简化模型计算结果有一定的精度.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200408011.aspx
DOI	10.3321/j.issn:0577-6686.2004.08.011
基金	国家自然科学基金; 国家高技术研究发展计划(863计划)

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院机关于靖军
机器人研究所毕树生

dc:title:全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究
dc:creator:于靖军;毕树生;宗光华,等
dc:date: publishDate:2004-08-15
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2004,40(8),54-58.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2004.08.011
dc: identifier:ISBN:0577-6686