双冗余度机器人协调操作技术研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 杨巧龙[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2004 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 冗余度机器人;双臂协调;容错;避碰;运动规划 |
| 摘要 | 由于其高灵活性和容错性,双冗余度机器人协调技术已经成为许多领域(包括太空舱内作业)不可缺少的技术之一.该文在研究冗余度机器人运动学优化的基础上,对双冗余度机器人系统协调操作的运动约束、运动规划进行了研究.开发了基于PC机的运动学三维图形仿真平台,并进行了双臂协调实验研究.在梯度投影法、加权最小范数法等运动学优化方法的基础上,提出了基于容错控制的冗余度机器人运动学优化的新方法.利用"假锁定"来保证需要优化的关节得到合适的运动量,从而保证优化的顺利进行.根据双冗余度机器人协调操作的特点,研究了双冗余度机器人协调的运动学约束以及避碰规划.利用最大距离原则算法的基本思想,改进了其距离函数的选择方法,改进后的算法对双冗余度机器人协调操作的避碰优化更加合理、简单有效,并进行了仿真验证.提出了适合任意构形串联机器人的运动学自动建模算法,并以此作为计算内核,以北航空间机器人实验平台为模板,在VC编程环境下用OpenGL开发了基于PC机的三维图形运动学仿真平台,并开发了两个机器人以及仿真平台各自端的网络通讯控制程序,并进行了实物装配实验. |
影响因子：
dc:title:双冗余度机器人协调操作技术研究
dc:creator:杨巧龙
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2004.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
