并联机床相关理论及设计方法研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 韩先国[1] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 博士 |
| 年度 | 2002 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 导师 | 陈五一;陈鼎昌 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 并联机床;运动特性;位置正解;灵活度;奇异性;冗余驱动 |
| 摘要 | 该文首先采用螺旋和反螺旋理论分析了3-PSS并联机构的运动特性,得出其动平台受到三个线性无关反螺旋力偶的约束,限制了其三个转动自由度,只能具有三个平动自由度.在此基础上,结合其位置方程,将3-PSS并联机构简化为一简单的等效机构,从而得到其位置正解的解析解.对于6-SPS位置正解,该文基于路径跟踪原理,提出了预估-校正法.采用该方法针对一组杆长,通过选择不同初值,可找出3-6式Stewart并联机构的所有16组位置正解.该文还将并联机构的每一正解定义为一个构型,机构只能在一构型空间中运动.对于奇异性,该文提出并联机构产生奇异的原因为位置存在多解性,奇异应分布在不同构型空间交界上的新观点.为此,在位置正解的基础上,验证了所有中外已发现的著名Stewart平台机构奇异,结果均是不同构型空间的交界.随后分析了Stewart的奇异曲面,并给出了其姿态奇异曲面的分布特征.通过对6-PSS并联机构的奇异进行分析,得出奇异复杂性与位置正、反解复杂性是一致的结论.最后还分析了结构参数对奇异性的影响关系.该文还采用虚功原理建立了形式简单的3-PSS并联机构考虑了各杆和动平台重力的静力学方程,并基于拉格朗日法建立了3-PSS并联机构动力学模型,为驱动器和控制系统设计提供了依据. |
全文
影响因子：
dc:title:并联机床相关理论及设计方法研究
dc:creator:韩先国
dc:date: publishDate:2002-12-15
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2002.
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dc: identifier:ISBN:
