冗余度卫星搭载机械臂神经网络优化控制
| 外文标题 | Optimal Control of the Space-Craft Based Manipulators with Neural Networks |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 何广平[1];陆震[2];王凤翔[3] |
| 机构 | [1]中国火箭技术研究院811厂,北京航空航天大学自动化学院,中国火箭技术研究院811厂 北京,100038,北京,100083,北京100038 [2]中国火箭技术研究院811厂,北京航空航天大学自动化学院,中国火箭技术研究院811厂 北京,100038,北京,100083,北京100038 [3]中国火箭技术研究院811厂,北京航空航天大学自动化学院,中国火箭技术研究院811厂 北京,100038,北京,100083,北京100038 ↓ |
| 来源信息 | 年:2001卷:18期:5页码范围:759-764 |
| 期刊信息 | 控制理论与应用ISSN:1000-8152 |
| 关键词 | 空间机器人;冗余度;神经网络 |
| 摘要 | 研究了节点变换函数参数可调的多层神经网络,并将这种神经网络用于控制冗余度卫星搭载机器人系统;提出了卫星位姿最小摄动的冗余度机器人臂神经网络控制方案,在这种方案中将系统的正运动学方程作为神经网络学习的对象,由神经网络学习拟合系统逆运动学,实现了机器人臂运动和卫星运动的解耦.在机器人臂的运动和卫星本体解耦的基础上,基于带动量项的BP算法,实现了系统的最小动能优化控制.利用平面4关节星载机器人系统进行了仿真,取得比较理想的效果. |
| 收录情况 | PKU |
| 所属部门 | 自动化科学与电气工程学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_kzllyyy200105026.aspx |
| DOI | 10.3969/j.issn.1000-8152.2001.05.026 |
| 人气指数 | 5 |
| 浏览次数 | 5 |
全文
影响因子：
dc:title:冗余度卫星搭载机械臂神经网络优化控制
dc:creator:何广平;陆震;王凤翔
dc:date: publishDate:2001-10-25
dc:type:期刊
dc:format: Media：控制理论与应用
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：控制理论与应用.2001,18(5),759-764.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1000-8152.2001.05.026
dc: identifier:ISBN:1000-8152
