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柔性冗余度机器人运动灵活性的研究

外文标题	STUDY ON KINEMATIC DEXTERITY OF FLEXIBLE REDUNDANT MANIPULATORS
文献类型	期刊
作者	边宇枢[1]
机构	[1]北京航空航天大学机械设计及自动化系 北京100083 ↓
来源信息	年:2001卷:22期:6页码范围:570-572
期刊信息	航空学报ISSN:1000-6893
关键词	柔性冗余度机器人;运动灵活性;振动抑制
摘要	对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究.首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法.最后通过数值仿真验证了该方法的有效性.
收录情况	PKUCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_hkxb200106024.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1000-6893.2001.06.024
基金	国家自然科学基金

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机械设计及自动化系边宇枢

dc:title:柔性冗余度机器人运动灵活性的研究
dc:creator:边宇枢
dc:date: publishDate:2001-11-25
dc:type:期刊
dc:format: Media：航空学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：航空学报.2001,22(6),570-572.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1000-6893.2001.06.024
dc: identifier:ISBN:1000-6893