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具有三分支空间机器人的运动学分析

外文标题	Analysis of Kinematics of Three-Branch Space Robot
文献类型	期刊
作者	任敬轶[1];孙汉旭[2]
机构	[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京邮电大学机械电子工程系 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京邮电大学机械电子工程系 ↓
来源信息	年:2001卷:27期:5页码范围:604-607
期刊信息	北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词	机器人;运动学;雅可比矩阵
摘要	对三分支空间机器人机构进行运动学分析.首先给出了该空间机器人机构的模型和3种工作模式,在搬运和协调操作2种模式下机构采用了串并联的结构型式,在运动学上具有特殊性故成为研究重点.由于此时机构具有12个关节变量,其中只有6个是独立的,这样给机构的分析及控制带来了困难.为此,利用影响系数法推导了机构独立运动参数与非独立运动参数之间的约束方程,建立了输出运动与输入运动之间的映射关系.从而解决了机构的速度和加速度的反解问题.
收录情况	PKUCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb200105029.aspx
DOI	10.3969/j.issn.1001-5965.2001.05.029
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dc:title:具有三分支空间机器人的运动学分析
dc:creator:任敬轶;孙汉旭
dc:date: publishDate:2001-10-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.2001,27(5),604-607.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.2001.05.029
dc: identifier:ISBN:1001-5965