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自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划

外文标题	DYNAMIC SINGULARITY ANALYSIS AND MOTION PLANNING OF FREE-FLOATING SPACE ROBOT SYSTEMS
文献类型	期刊
作者	丁希仑[1];战强[2];解玉文[3]
机构	[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083,北京100083,北京100083 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083,北京100083,北京100083 [3]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083,北京100083,北京100083 ↓
来源信息	年:2001卷:22期:5页码范围:474-477
期刊信息	航空学报ISSN:1000-6893
关键词	空间机器人;非完整约束;动力学奇异性;运动规划;Lyapunov函数
摘要	首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果.
收录情况	PKUCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_hkxb200105023.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1000-6893.2001.05.023
人气指数	1
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基金	国家高技术研究发展计划(863计划)

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机器人研究所丁希仑
机器人研究所战强

dc:title:自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划
dc:creator:丁希仑;战强;解玉文
dc:date: publishDate:2001-09-25
dc:type:期刊
dc:format: Media：航空学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：航空学报.2001,22(5),474-477.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1000-6893.2001.05.023
dc: identifier:ISBN:1000-6893