自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划
| 外文标题 | DYNAMIC SINGULARITY ANALYSIS AND MOTION PLANNING OF FREE-FLOATING SPACE ROBOT SYSTEMS |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 丁希仑[1];战强[2];解玉文[3] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083,北京100083,北京100083 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083,北京100083,北京100083 [3]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083,北京100083,北京100083 ↓ |
| 来源信息 | 年:2001卷:22期:5页码范围:474-477 |
| 期刊信息 | 航空学报ISSN:1000-6893 |
| 关键词 | 空间机器人;非完整约束;动力学奇异性;运动规划;Lyapunov函数 |
| 摘要 | 首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果. |
| 收录情况 | PKU |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_hkxb200105023.aspx |
| DOI | 10.3321/j.issn:1000-6893.2001.05.023 |
| 人气指数 | 1 |
| 浏览次数 | 1 |
| 基金 | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
全文
影响因子：
机器人研究所
机器人研究所
dc:title:自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划
dc:creator:丁希仑;战强;解玉文
dc:date: publishDate:2001-09-25
dc:type:期刊
dc:format: Media：航空学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：航空学报.2001,22(5),474-477.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1000-6893.2001.05.023
dc: identifier:ISBN:1000-6893
