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三自由度3-CS并联平台机构的运动学分析

外文标题	KINEMATIC ANALYSIS OF A 3-CS IN-PARALLEL PLATFORM MECHANISM WITH THREE-DEGREE-OF-FREEDOM
文献类型	期刊
作者	于靖军[1];毕树生[2];宗光华[3];黄真[4]
机构	[1]北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,燕山大学机械工程系!河北秦皇岛066004 [2]北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,燕山大学机械工程系!河北秦皇岛066004 [3]北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,燕山大学机械工程系!河北秦皇岛066004 [4]北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083,燕山大学机械工程系!河北秦皇岛066004 ↓
来源信息	年:2001卷:22期:3页码范围:217-221
期刊信息	航空学报ISSN:1000-6893
关键词	并联机构;机械手;运动分析;螺旋理论
摘要	首先介绍了一种新型的并联机构——三自由度3-CS并联平台机构的模型。应用螺旋理论分析了该机构的瞬时运动。同时对该机构进行了运动学分析：给出了操作平台的输出运动参数的3个运动约束方程和3个独立输出运动参数与3个独立运动输入参数之间的一阶速度影响系数矩阵，最后给出了求解机构位置正、反解的计算方法。
收录情况	PKUCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_hkxb200103020.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1000-6893.2001.03.020
人气指数	3
浏览次数	3
基金	国家自然科学基金; 国家高技术研究发展计划(863计划)

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院机关于靖军
机器人研究所毕树生

dc:title:三自由度3-CS并联平台机构的运动学分析
dc:creator:于靖军;毕树生;宗光华,等
dc:date: publishDate:2001-05-25
dc:type:期刊
dc:format: Media：航空学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：航空学报.2001,22(3),217-221.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1000-6893.2001.03.020
dc: identifier:ISBN:1000-6893