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倒立摆系统的Hlt;,∞gt;控制器设计

文献类型	学位
作者	钟瑞麟[1]
机构	北京航空航天大学 ↓
授予学位	硕士
年度	2001
学位授予单位	北京航空航天大学
语言	中文
关键词	H<,∞>控制理论;倒立摆系统;线性矩阵不等式
摘要	该论文的主要集中于倒立摆系统的H<,∞>控制问题的研究,目的在于研究H<,∞>控制理论设计能够使实际稳定的倒立摆系统的控制律.论文首先采用Lagrange方程建立二组倒立摆和三组倒立摆的线性化数学模型.在建立数学模型时,分别在最高级摆杆上引入干扰力矩项,作为对倒立摆系统的建模误差和未建模型动态的补偿.采用基于LMI的H<,∞>控制理论为倒立摆系统设计控制器,其在于控制输出中C<,1>阵和γ值的选择.该论文从实验的角度给出了C<,1>阵和γ值的取定对求得的控制器的影响,并给出了C<,1>和γ值的选择原则和方法.此外.论文也对二级倒立摆的控制器设计和实际控制的经验进行了总结.在该论文工作中,同时到倒立摆控制程序的开发和编制.此程序主要用于倒立摆的控制实验,采用VC编制,论文只对控制程序进行了概述,简单论述了程序的构架、组成部分、外观和功能.

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dc:title:倒立摆系统的Hlt;,∞gt;控制器设计
dc:creator:钟瑞麟
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2001.
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dc: identifier:ISBN: