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数字转台伺服系统低速特性的分析与控制

文献类型	学位
作者	陈朴[1]
机构	北京航空航天大学 ↓
授予学位	硕士
年度	2001
学位授予单位	北京航空航天大学
语言	中文
关键词	摩擦阻力;跟踪曲线;PID控制系数;低速特性
摘要	该论文对转台低速运行状态下主要的非线性干扰━━摩擦阻力,进行了详细分析.在比较各种已有的摩擦阻力数学模型基础上,建立了包含摩擦阻力的转台伺服系统数学模型,较为精确地仿真了转台低速运行状态.该文选取小幅低频正弦波为输入信号,分别使用"鬃毛模型"和改进分段模型对转系统的低速特性的进行仿真,并与转台实测数据比较,以分析转台低速变方向运行过程中严重百线性的摩擦力干扰作用,并比较两种摩擦模型的特性.文设计出一种改进的分段模型,其描述的摩擦力随运动连续变化,使用此模型,实现了对转台低速特性的较好仿真,明确了运动状态切换过程中摩擦力随速度增长而下降所导致的速度环正反馈,以及相应的速度骤增过程.基于以上的认识,该文提出对摩擦力的弹性分量、滑动分量分别补偿,分段补的控制方法,并通过实验验证了其有效性.

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dc:title:数字转台伺服系统低速特性的分析与控制
dc:creator:陈朴
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2001.
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dc: identifier:ISBN: