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冗余度机器人优化的自运动控制方法

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


冗余度机器人优化的自运动控制方法
文献类型期刊
作者唐世明[1];张启先[2]
机构
来源信息年:2000期:01页码范围:41-44
期刊信息机械工程学报ISSN:11-2187/TH
关键词冗余度机器人;自运动;优化控制
摘要提出一种冗余度机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取，构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此得出冗余度机器人优化控制的新算法。这种方法可以对冗余度机器人的运动学、动力学等多种优化进行统一处理，具有较好的通用性；同时将冗余机器人运动学和动力学求优化解的过程，转化为非冗余度机器人求解，以便直接利用各种高效率的非冗余度机器人计算方法。
收录情况PKUCSCD
所属部门机械工程及自动化学院



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dc:title:冗余度机器人优化的自运动控制方法
dc:creator:唐世明;张启先
dc:date: publishDate:2000-01-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2000,41-44.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:11-2187/TH
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