具有三个分支空间机器人系统的运动学分析
| 文献类型 | 会议 |
| 作者 | 任敬轶[1];孙汉旭[2] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机械工程学院 [2]北京邮电大学机械电子工程系 ↓ |
| 会议论文集 | 机械工业出版社 |
| 来源信息 | 年:2000页码范围:1 |
| 会议信息 | 第一届国际机械工程学术会议ISSN: |
| 关键词 | 三分支;空间机器人;运动学模型;位姿反解 |
| 摘要 | 多分支的空间机器人与以往的空间机器人相比,其具有在行走的同时搬运物体的能力,因此本身的结构尺寸可以做得较小。另外,不同的分支之间能够进行双臂或多臂的协调操作。三个分支是能够实现上述功能的空间机器人系统应具备的最少分支个数。本文将对具有三个分支的空间机器人机构的运动进行分析,给出求解各关节速度、加速度的运动学方程,另外针对一种特别的三分支机构我们还将给出其位姿的正反解。 |
| 会议地点 | 中国上海 |
| 会议开始日期 | 2000-11-01 |
影响因子：
dc:title:具有三个分支空间机器人系统的运动学分析
dc:creator:任敬轶;孙汉旭
dc:date: publishDate:2000-11-01
dc:type:会议
dc:format: Media：第一届国际机械工程学术会议
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：第一届国际机械工程学术会议.2000,1.
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