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柔性冗余度机器人振动的分析与控制

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


柔性冗余度机器人振动的分析与控制
文献类型期刊
作者边宇枢[1]
机构
来源信息年:1999期:04页码范围:90-93
期刊信息航空学报ISSN:1000-6893
关键词柔性冗余度机器人;振动;主动控制;自运动
摘要应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过规划机器人的自运动加快系统振动能量的消耗以实现主动振动控制。此外，通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析，指出柔性冗余度机器人具有二次优化的能力，这对于提高机器人的工作性能是十分重要的。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。
收录情况PKUCSCD


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暂无成果共有人
dc:title:柔性冗余度机器人振动的分析与控制
dc:creator:边宇枢
dc:date: publishDate:1999-07-25
dc:type:期刊
dc:format: Media：航空学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：航空学报.1999,90-93.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:1000-6893
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