基于最小值原理的冗余度机器人动力学控制
| 外文标题 | Research on Dynamic Optimum Control Based on Minimum Principle for Redundant Manipulators |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | Chen, Weihai[1];Li, Jian[2];Zhang, Qixian[3];Yang, Zongxu[4] |
| 机构 | [1]Beijing Univ of Aeronautics and, Astronautics, Beijing, China [2]Beijing Univ of Aeronautics and, Astronautics, Beijing, China [3]Beijing Univ of Aeronautics and, Astronautics, Beijing, China [4]Beijing Univ of Aeronautics and, Astronautics, Beijing, China ↓ |
| 通讯作者 | Chen, Weihai |
| 来源信息 | 年:1999卷:25期:1页码范围:108-111 |
| 期刊信息 | 北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965 |
| 关键词 | 冗余;机器人;动力学;优化;控制 |
| 摘要 | 为了解决冗余度机器人全局法优化中数值求解的困难,本文讨论了动力学方程的建立、无约束和有约束最优控制问题之间的内在联系,重点分析了求解最优控制问题的数值方法.文中提出双向异步积分迭代求解正则方程组的直接迭代法,较好解决了状态方程和协态方程稳定性相逆给求解两点边值问题带来的困难. |
| 收录情况 | EI(1999414768256) |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb199901029.aspx |
| DOI | 10.3969/j.issn.1001-5965.1999.01.029 |
| 人气指数 | 11 |
| 浏览次数 | 11 |
| 基金 | 国家高技术研究发展计划(863计划); 国家自然科学基金 |
影响因子：
dc:title:基于最小值原理的冗余度机器人动力学控制
dc:creator:陈伟海;李健;张启先,等
dc:date: publishDate:1999-02-28
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.1999,108-111.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.1999.01.029
dc: identifier:ISBN:1001-5965
