张聚，余蓉

浙江工业大学之江学院,绍兴 312030

出版日期:2016-10-25发布日期:2016-11-30

FAST ONLINE MODEL PREDICTIVE CONTROL AND ITS APPLICATION IN 3-DOF HELICOPTER

ZHANG Ju ,YU Rong

Zhijiang College, Zhejiang University of Technology, Shaoxing 312030

Online:2016-10-25Published:2016-11-30







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针对传统模型预测控制(model predictive control, MPC)很难适用于规模较大或采样频 率较高系统的问题, 提出一种新的在线优化快速预测控制方法. 该方法主要利用MPC中的二次型规划问题(quadratic programming, QP)结构, 将变量进行适当的重新排序,采用改进的内点法来提高控制性能的同时达到快速控制目标的要求. 同时, 将该算法应用于三自由度直升机中, 仿真结果与传统的模型预测控制及PID控制算法进行了对比, 验证了快速模型预测控制算法在控制效果及速度方面的优势.

MR(2010)主题分类:
00A06
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