陈思鲁 研究员
2010年至2011年，任新加坡综合制造技术有限公司研发部高级工程师；2011年至2017年，任新加坡制造技术研究院机电研究室研究科学家；2017年起，任中国科学院宁波材料技术与工程研究所下属先进制造技术研究所的研究员、中国科学院大学的博士生导师；在工业自动化设备的高速高精运动系统控制方面有10多年的研发经验。针对传统自动化设备的间接传动部件干扰复杂、轨迹规划粗略、定结构控制下精度低等问题，提出了摩擦、推力波动等干扰的数据驱动建模方法、继电反馈下的运动系统整体动力学模型参数辨识方法、适用于通用运动控制架构的轨迹修正和前馈控制方法，以及基于数据驱动的控制器参数调节方法；针对新一代设备中刚柔耦合运动系统动力学建模难、控制带宽低、机构瞬时内应力大等问题，提出了刚柔耦合压电系统的迟滞-蠕变-动力学复建模和分频参数辨识方法、带自适应跃度的多轴联动鲁棒控制方法，以及机械-控制参数集成成优化方法，实现了大工作空间、变轨迹、变载荷下的高速高精运动。在高速高精运动控制领域已经发表SCI文章30余篇，会议论文40余篇，合著英文专著一本，申请发明专利5项。

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教育背景：
2005-2010 新加坡国立大学，电气和计算机工程系，基于继电反馈对精密运动控制系统进行建模方法研究，博士
2001-2005 新加坡国立大学，电气和计算机工程系，电气工程专业，学士
研究领域：
高速高精运动系统控制
数据驱动智能参数调试
工业机器人应用技术
新一代机器人设计
科研项目：
国家重点研发计划“智能机器人”专项课题（2017YFB**）：面向工业机器人生产线的工艺包开发，主持，2017-12--2020-11
国家自然科学基金面上项目（**）：基于可置换柔性连接的双驱龙门平台动力学建模和高速高精运动控制方法研究，主持， 2019-01--2022-12
学生指导：
可招生名额
博士研究生：2名
硕士研究生：2名
现有学生
博士研究生：1名
硕士研究生：2名
科研成果：
文章
Disturbance compensation by reference profile alteration with application to tray indexing,IEEE Transactions on Industrial Electronics,2019-12,通讯作者
Enhanced stiffness modeling and identification method for a cable-driven spherical joint module,IEEE Access,2019-10,第3作者
Study on stiffness-oriented cable tension distribution for a symmetrical cable-driven mechanism,Symmetry,2019-09,第3作者
A survey on design of reaction spheres and associated speed and orientation measurement technologies,ISA Transactions,2019-09,通讯作者
A novel adaptive jerk control with application to large workspace tracking on a flexure-linked dual-drive gantry,IEEE Transactions on Inudstrial Electronics,2019-07,通讯作者
Parameter space optimization towards integrated mechatronic design for uncertain systems with generalized feedback constraints,Automatica,2019-05,通讯作者
Design and optimization of a magnetically levitated inductive reaction sphere foe spacecraft attitude control,Energies,2019-05,通讯作者
Robust decentralized controller synthesis in flexure linked H-gantry by iterative linear programming,IEEE Transactions on Industrial Informatics,2019-03,通讯作者
A plane projection-based method for base frame calibration of cooperative manipulators,IEEE Transactions on Industrial Informatics,2019-03,第4作者
Development of multitarget acquisition, pointing,and tracking system for airborne lader communication,IEEE Transactions on Industrial Informatics,2019-03,第4作者
The design and kinetostatic modeling of 3PPR planar compliant parallel mechanism based on compliance matrix method,Review of Scientific Instruments,2019-03,第4作者
Enhanced sensitivity shaping by data-based tuning of disturbance observer with non-binominal filter,ISA Transactions,2018-10,通讯作者
Integrated mechatronic design in the flexure-linked dual-drive gantry by constrained linear-quadratic optimization,IEEE Transactions on Industrial Electronics,2018-03,通讯作者
Data-based tuning of reduced-order inverse model in both disturbance observer and feedforward with application to tray indexing,IEEE Transactions on Industrial Electronics,2017-07,通讯作者
Composite jerk feedforward and disturbance observer for robust tracking of flexible systems,Automatica,2017-06,第1作者
Force estimation and failure detection based on disturbance observer for an ear surgical device,ISA Transactions,2017-01,第3作者
A novel constrained H2 optimization algorithm for mechatronics design in flexure-linked biaxial gantry,ISA Transactions,2017-01,通讯作者
A constrained linear quadratic optimization algorithm toward jerk-decoupling cartridge design,Journal of the Franklin Institute,2017,通讯作者
Principle and modeling of a novel moving coil linear-rotary electromagnetic actuator,IEEE Transactions on Industrial Electronics,2016,通讯作者
Toward comprehensive modeling and large-angle tracking control of a limited-angle torque actuator with cylindrical Halbach,IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,2016,第1作者
Precision control of piezoelectric ultrasonic motor for myringotomy with tube insertion,Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control,2015-06,第5作者
Data-driven modeling of control valve stiction using revised binary-tree structure,Industrial & Engineering Chemistry Research,2015-05,通讯作者
Development of an approach toward comprehensive identification of hysteretic dynamics in piezoelectric actuators,IEEE Transactions on Control System Technology,2013-09,通讯作者
Discrete composite control of piezoelectric actuators for high-speed and precision scanning,IEEE Transactions on Industrial Informatics,2013-05,通讯作者
Identification of Coulomb friction-impeded systems with a triple-relay feedback apparatus,IEEE Transactions on Control System Technology,2012-05,第1作者
SVD-based Preisach hysteresis identification and composite control of piezo actuators,ISA Transactions,2012-04,第3作者
Modeling and compensation of ripples and friction in permanent-magnet linear motor using a hysteretic relay,IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,2010-08,第1作者
Limit cycles induced in type-1 linear systems with PID-type of relay feedback,Int. Journal of Systems Science,2009-12,第1作者
Friction modeling and compensation of servomechanical systems with dual-relay feedback approach,IEEE Transactions on Control System Technology,2009-11,第1作者
Two-layer binary tree data-driven model for valve stiction,Industrial & Engineering Chemistry Research,2008-02,第1作者
著作
Si-Lu Chen ; Wei Bin Lai; Tong Heng Lee; Kok Kiong Tan, Development of an intelligent physiotheraphy system, Springer, 2008.
Si-Lu Chen ; Kok Kiong Tan; S. N. Huang; K. Z. Tang, Intelligent approach to cordblood collection, Springer, 2008.
学术兼职：
第八届IEEE CIS-RAM国际会议出版委员会主席，2017
澳大利亚旋滨科技大学博士论文评审专家，2018
浙江大学机械学院博士论文答辩评审专家，2017
联系方式：
电子邮件： chensilu@nimte.ac.cn
通信地址： 宁波市镇海区中官西路1219号
邮政编码： 315201