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未公开
副教授
基于一维图像序列的大尺度三维形貌动态测量新方法

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关键技术开发(国家重大科学仪器设备开发专项项目“大尺度三维空间整体测量定位仪开发和应用”子课题)

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基于一维数字成像的网络式空间坐标测量研究

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多自由度气浮台高精度动态测量及补偿技术

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可自由延展的动态三维形貌测量方法

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基于一维图像传感的多角度交汇大空间坐标动态测量网络研究

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ZL7.1、ZL1.5、ZL6.X、ZL9.4四件专利权转让

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面向航天GNC仿真的多站测量网络动态误差分析与补偿

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基于一维图像传感的多角度交汇大空间坐标动态测量网络研究

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基于3DLIF技术的大范围水体三维标量场测量仪器研制——图像采集与存储分系统开发
室内测量定位系统单发射站位姿参数在线修正方法

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工作空间测量定位系统网络状态监测方法

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工作空间六自由度位姿动态测量设备及方法

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一种基于光电扫描与超声测距的全站式空间测量定位方法

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采用标准杆的工作空间测量定位系统快速定向方法

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三维坐标基准场室内空间测量定位扫描光面校准方法

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室内空间测量定位网络动态坐标测量多站数据同步方法

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一种自主流动式三维形貌测量精度控制方法

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基于倾角传感的室内测量定位系统基站姿态自动补偿方法

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一种旋转激光扫描发射平台精度检定装置

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基于光电扫描的室内移动机器人位姿测量系统及测量方法

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一种用于信号增强的光中继器

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一种基于倾角传感的新型发射站装置

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一种电磁驱动式磁悬浮旋转平台

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一种多激光跟踪仪快速互瞄定向方法

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基于wMPS系统的移动发射站快速定向方法

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一种基于一维图像序列的大尺度三维形貌测量方法

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基于惯性引导的激光跟踪测量设备多目标测量方法与装置

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室内空间测量定位系统的精密控制场精度溯源方法

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一种基于空间多点约束的AGV动态位姿测量方法
属于工业现场大尺寸三维坐标测量方法，为提高测量效率，降低测量误差，本发明采取的技术方案是室内测量定位系统单发射站位姿参数在线修正方法修正系统单发射站位姿参数

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本发明涉及工业现场大尺寸三维坐标测量方法，可提供一种工作空间测量定位系统网络状态监测方法。

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本发明属于工业现场大尺寸三维坐标测量方法，可提供一种测量精度高、范围大，不受临时遮挡的影响，更适于工业现场使用的自由度位姿测量方法。

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发明公开了一种基于光电扫描与超声测距的全站式空间测量定位方法，属于工业现场大尺寸三维坐标测量技术领域。

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一种采用标准杆的工作空间测量定位系统快速定向方法。包括对标准杆进行标定;测量发射站发出的两旋转激光平面分别到达接收器时发射站转台旋转角度值θ1、θ2;根据发射站转台旋转角度值θ1、θ2求得发射站发出的两个旋转激光平面的旋转光平面方程在自身坐标系下的方程参数;解算接收器在发射站自身坐标系下的方位角及俯仰角对发射站进行全局定向等步骤……

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本发明，三维坐标基准场室内空间测量定位扫描光面校准方法，使用激光跟踪仪在多站位下测量全局控制点，配合优化测角误差的加权算法，获取控制点组成的三维坐标基准场，将坐标场基准作为室内空间测量定位系统wMPS扫描光面校准的基准，部署一台发射站测量记录每个扫描光面经过各个控制点的时刻，将二次曲面作为扫描光面更贴近实际形状的一种典型模型，由基准场空间内控制点坐标构建约束方程，联立其它约束使用最小二乘法对扫描光面的参数进行解算，将其作为wMPS单台发射站的内参数进行重新配置。

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本发明公开了一种室内空间测量定位网络动态坐标测量多站数据同步方法，所述方法包括以下步骤：根据现场测量尺寸确定测量定位空间，选取位置放置若干发射站，使用基准尺对发射站进行外部参数标定，建立测量场；在信号处理器通讯数据包中为每个发射站的角度信息附加本地时钟信息；在时间轴上设置固定的时间节点，将不同发射站的数据同步到相应的时间节点上，从而完成数据同步。本发明将wMPS传统的静态测量功能提升至有一定动态测量功能，拓展wMPS的应用范围，为实现基于wMPS的工业现场实时高精度大尺寸坐标测量提供技术支持。

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本发明公开了一种自主流动式三维形貌测量精度控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据惯性测量传感器的误差特性与规律建立误差修正模型；以被测物的关键结构或点位所包含的先验特征信息建立约束，计算误差修正模型的最优估计值；利用各误差参数的最优估计值修正惯性测量传感器的累积误差，得到惯性信息的最优估计值。本发明在不引入其他测量信息的前提下，利用测量过程中的固有特征信息以及视觉测量高精度的特性，对惯性测量的累积误差进行修正，使自主流动式三维形貌测量方法满足精密测量的精度要求。

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本发明公开了基于倾角传感的室内测量定位系统基站姿态自动补偿方法，包括以下步骤：步骤一：根据发射站内部机械结构，设置嵌入有倾角传感器的发射站；步骤二：基于自动安平水准仪与导轨机构，搭建水平基准坐标系；步骤三：结合倾角传感器测量模型与发射站旋转测量模型，辅以水平基准坐标系，标定倾角传感坐标系与发射站测量坐标系相互位姿关系；步骤四：通过倾角传感器的输出，结合姿态补偿算法，实时更新发射站姿态。

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本实用新型公开了一种旋转激光扫描发射平台精度检定装置，包括零级大理石平台、大理石方箱、多齿分度台控制箱、多面棱体、旋转激光扫描发射平台和光学平直度检查仪，大理石方箱上设有光学平直度检查仪转接件，光学平直度检查仪固定在光学平直度检查仪转接件上；零级大理石平台上还设有程控多齿分度台，程控多齿分度台上固定有倾斜调整装置，旋转激光扫描发射平台与倾斜调整装置同轴固定，旋转激光扫描发射平台的主体与旋转激光扫描发射平台的转子之间设有转子锁紧装置，旋转激光扫描发射平台的转子通过多面棱体连接件与多面棱体固定。

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一种基于光电扫描的室内移动机器人位姿测量系统及测量方法，在移动机器人上设置有激光发射站，激光发射站的周边设置有至少3个用于接收激光发射站所发出的光信号的接收器，还设置有至少1个与接收器相连用于对接收器所接收的信号进行处理确定接收器在测量空间内激光发射站坐标系下的精确坐标的信号处理器，以及与信号处理器无线连接通过确定激光发射站到各个接收器之间的距离来确定移动机器人的姿态角度和移动机器人的位置的终端计算机。

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本发明公开了一种用于信号增强的光中继器，光中继器与三脚架基座或发射基站基座连接，光中继器为一盒体，盒体的底面中心部位由磁铁材料制成；光中继器包括：光电接收器、信号处理单元和电池，光电接收器设置在盒体的顶面、左侧面、右侧面和后面；电池为光电接收器、信号处理单元提供供电电源；光电接收器用于接收发射基站发射的发射信号，信号处理单元将发射信号以最小的附加噪声和失真，将光脉冲信号转换为电脉冲信号，再进行滤波和放大，最后将电脉冲信号转换成有效发射信号发射。

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本实用新型公开了一种基于倾角传感的新型发射站装置，由发射站本体构成，所述发射站本体包括底座和设置于底座上的转子，所述转子的转轴与设置于底座内部的电机连接，所述转轴下部设置有光电码盘，所述底座内设置有位于光电码盘正下方的倾角传感器，所述倾角传感器与光电码盘刚性固定连接，所述倾角传感器输入端连接发射站电源，输出端连接电源箱中的wifi模块。

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本发明公开了一种电磁驱动式磁悬浮旋转平台，包括位于外圈的电磁悬浮结构和位于内圈的电磁驱动结构，在电磁悬浮结构和电磁驱动结构的外部设置有旋转平台外壳。

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本发明涉及一种多激光跟踪仪快速互瞄定向方法，对于某两台激光跟踪仪，分别为第一站位和第二站位，分别将一个球座置于各自激光跟踪仪的俯仰转座上，且偏离原点一定距离；用两台激光跟踪仪互相扫瞄对方球座上的标记点，为姿态1，分别记录两台激光跟踪仪的测量数据；将两台激光跟踪仪的水平角和俯仰角都转180度左右，为姿态2，相互瞄准对方球座上的标记点，分别记录两台激光跟踪仪的测量数据；在两个站位接近中间的连线上放置一个公共点，两个跟踪仪分别测量该点并记录数据；求解两台激光跟踪仪站位之间的位姿关系。

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本发明涉及工业现场大尺寸测量方法。为提供一种基于wMPS系统的移动发射站快速定向方法，在各种遮蔽区域内实现全范围测量，构建高精度测量场。为此，本发明采取的技术方案是，基于wMPS系统的移动发射站快速定向方法包括以下步骤：步骤一、在测量空间内布置多个固定发射站；步骤二、结合发射站测量范围，在测量量程或空间受限的待测区域附近布置移动站；步骤三、在测量空间内选取至少6个全局控制点；步骤四、在全局控制点上布置接收器；步骤五、将移动站布置在任意地方进行坐标测量。本发明主要应用于工业现场大尺寸测量。

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本发明公开了一种基于一维图像序列的大尺度三维形貌测量方法，包括：被测对象经过相邻两个触发装置时，通过计时测量两次触发之间的平均速度，并作为速度初值；通过加速度传感器进行差值拟合得到每个一维图像序列采集时刻的速度，并计算被测对象在运动轨迹上相对于双目视觉传感器的空间位置和姿态；通过速度、空间位置和姿态获取不同视角的一维图像序列间的对应关系；对对应的图像序列内逐个特征进行密集匹配，得到各个特征在不同视角下的对应关系；根据立体视觉测量原理，实现被测对象的三维形貌实时重构。

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本发明公开了一种基于惯性引导的激光跟踪测量设备多目标测量方法与装置，本发明集成了惯性测量装置与激光跟踪测量设备构成组合测量系统，发明了基于惯性引导的激光跟踪测量设备多目标自动测量方法。其中，惯性测量装置自主地以较高频率工作，不受现场环境影响，实时连续地为激光跟踪测量设备提供引导信息；同时，激光跟踪测量设备输出精确稳定的测量结果能够用来修正惯性测量装置的累积误差。本发明将两类测量方法及设备优势结合，同时弥补了对方的劣势，形成具备更佳综合性能的测量装置。

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本发明公开了一种室内空间测量定位系统的精密控制场精度溯源方法，包括在测量空间内布设有多个移动鸟巢和多个站位；利用目标反射镜和移动鸟巢上组成全局控制点；激光跟踪仪在所有站位下测量所有全局控制点的三维坐标；利用激光跟踪仪的测距值作为约束，采用动态加权，解算全局控制点的三维坐标；布置多个发射站，结合精密控制场完成发射站定向过程；利用室内空间测量定位系统同时测量全局控制点和被测点，以全局控制点的三维坐标作为约束，解算被测点的三维坐标。

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本发明公开了一种基于空间多点约束的AGV动态位姿测量方法，包括：(1)发射站和空间约束点的布置，发射站则固定在AGV车上，接收器的三维坐标信息已知；(2)获得各空间约束点在发射站坐标系和全局导航坐标系下的坐标；(3)结合空间约束点在全局导航坐标系的坐标和各空间约束点在发射站坐标系的坐标解算出发射站坐标系和全局导航坐标系之间的转换关系，解算出发射站在全局导航坐标系下的动态位姿，进而得到AGV的动态位姿。
A Sub-Regional Calibration Method That Can Accomplish Error Compensation for Photoelectric Scanning Measurement Network

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Flexible calibration method for line-scan cameras using a stereo target with hollow stripes

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A single-station multi-tasking 3D coordinate measurement method for large-scale metrology based on rotary-laser scanning

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Real-time position and orientation measurement with occlusion handling for distributed optical large-scale metrology systems

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基于相位偏折的类镜面物体表面缺陷检测

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工作空间测量定位系统定向参数修正方法

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Precise calibration of linear camera equipped with cylindrical lenses using a radial basis function-based mapping technique

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A highly accurate ultrasonic ranging method based on onset extraction and phase shift detection

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Novel method for spatial angle measurement based on rotating planar laser beams

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采用标准尺的工作空间测量定位系统定向方法

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Optimization for calibration of large-scale optical measurement positioning system by using spherical constraint

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Distributed optical s ensor network with self-monitoring mechanism for accurate indoor location and coordinate measurement

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采用光平面交汇的大尺寸坐标测量方法

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基于光电扫描的工作空间测量定位系统误差分析

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A new single-station wMPS measurement method with distance measurement

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A novel ultrasonic ranging method used for single station indoor GPS

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飞秒光学频率梳在精密绝对测距中的应用

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基于周向约束定位原理的周向接收器标定方法

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Calibration of line-scan cameras for precision measurement

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Omnidirectional angle constraint based dynamic six-degree-of-freedom measurement for spacecraft rendezvous and docking simula

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基于测距传感器的WMPS非接触测量方法

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Stereo line-scan sensor calibration for 3D shape measurement

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基于扩展卡尔曼滤波的光电扫描动态坐标测量算法研究

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Orientation parameters calibration of wMPS by using precise 3D coordinate control network

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A single-station multi-tasking 3D coordinate measurement method for large-scale metrology based on rotary-laser scanning

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Enhanced 6D measurement by integrating an Inertial Measurement Unit (IMU) with a 6D sensor unit of a laser tracker

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Simultaneous Measurement of Absolute Distance and Angle Based on Dispersive Interferometry

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Absolute Distance Measurement Using an Optical Comb and an Optoelectronic Oscillator

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3D coordinate measurement method based on space resection of the orthogonal cylindrical imaging camera

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基于工作空间测量定位系统和激光雷达的室内组合导航算法研究

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新型三维形貌测量系统SIFT算法改进研究

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A Stereo Line-scan System for 3D Shape Measurement of Fast-moving Objects

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A Multi-Camera Rig with Non-Overlapping Views for Dynamic Six-Degree-of-Freedom Measurement

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基于飞秒光学频率梳相关探测的绝对测距

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室内空间测量定位系统共模误差分析与消除

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基于图优化的多相机系统高精度自主定位方法

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Dynamic Measurement Error Modeling and Analysis in a Photoelectric Scanning Measurement Network

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基于视觉/惯导的掘进机实时位姿测量方法研究

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Distance measurement using frequency-modulated continuous-wave ladar with calibration by a femtosecond frequency comb

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Flexible calibration method or visual measurement using an improved target with vanishing constraints

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Sensor for In-Motion Continuous 3D Shape Measurement Based on Dual Line-Scan Cameras.

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基于激光三角法的同步扫描形貌测量传感器

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wMPS系统在飞机水平测量中的应用

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Compensation of sampling error in frequency scanning interferometry

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Analysis on the dynamic error for optoelectronic scanning coordinate measurement network

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工作空间测量定位系统加权问题研究

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A novel scanning system using an industrial robot and the workspace measurement and positioning system

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Construction of traceable absolute distances network for multilateration with a femtosecond pulse laser

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Optimization methods of pulse-to-pulse alignment using femtosecond pulse laser based on temporal coherence function for pract

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Development and calibration of an accurate 6-degree-of-freedom measurement system with total station

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Large-scale 3D coordinate measurement based on orthogonal cylindrical imaging cameras

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外部测量装置的捷联惯导对准方法

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Model study on the traceability of the accuracy of an industrial manipulator to an external measurement system based on the B

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Method for 3D coordinate measurement based on linear camera equipped with cylindrical lenses

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Real-time position and orientation measurement with occlusion handling for distributed optical large-scale metrology systems

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Photoelectric scanning-based method for positioning omnidirectional automatic guided vehicle

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激光跟踪仪的双面互瞄定向

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Precision improvement in frequency scanning interferometry based on suppression of the magnification effect

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Integrated calibration of a 3D attitude sensor in large-scale metrology

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A method of reconstructing the spatial measurement network by mobile measurement transmitter for shipbuilding

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基于多向联合交汇的柔性视觉形貌测量新方法

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基于正交柱面成像的空间物体位姿精密测量

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Accurate 3-D Position and Orientation Method for Indoor Mobile Robot Navigation Based on Photoelectric Scanning

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基于光电扫描／捷联惯导系统的室内组合导航算法研究

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Design and development of a ceiling-mounted workshop Measurement Positioning System for large-scale metrology

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融合光电扫描定位的大构件整体形貌测量方法

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精密角度基准下的多相机定位系统高精度标定