机械设计及理论
无
教授
星间链路天线并联精准角跟踪机构设计理论与关键技术研究

---

摩擦叠焊并联机器人

---

中继卫星链路天线并联角跟踪机构的设计方法与控制策略

---

一类新型高刚度姿态调整机构的优化设计理论与方法

---

新型五坐标混联动力头设计理论与关键技术研究

---

新型五坐标混联动力头设计理论与关键技术研究
一种空间三转动并联机构

---

新型空间全对称四自由度并联机构

---

可实现五坐标加工能力的并联机械手

---

高刚度高精度五坐标并联动力头

---

具有三转动一平动自由度并联定位平台

---

空间全对称三转动一平动并联机构

---

面对称五自由度并联机械手

---

四自由度并联机器人

---

新型五自由度并联机械手

---

新型四自由度并联机械手

---

可实现三转动一平动自由度新型调姿机构

---

具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构

---

一种具有四自由度的并联机械手

---

一种可实现五轴联动作业动力头

---

一种五自由度并联动力头
本发明公开了一种空间三转动并联机构，包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台之间的第一分支、第二分支和第三分支；动平台包括主平台、次平台和四个连杆，四个连杆通过转动副连接构成一组平面平行四边形结构；第一分支和第二分支分别由一主动臂、两个从动臂、两对虎克铰链和动平台组成一对相交的平面平行四边形结构；第三分支由第三主动臂、虎克铰链和主平台构成；第三主动臂一端与定平台通过转动副连接，并作为主动副为机构提供动力；通过控制第一主动臂、第二主动臂和第三主动臂的转动，实现动平台的三维转动。

---

本发明公开了新型空间全对称四自由度并联机构.

---

本发明公开了一种可实现五坐标加工能力的并联机械手.

---

本发明公开了高刚度高精度五坐标并联动力头，包括固定架，在中央开孔内连接第一铰链，从动支链通过第二铰链与第一铰链连接，第一至五主动支链分别通过第三至七铰链与固定架相连；在固定架的下方设置有包括第一平台与第二平台的动平台，从动支链的下端与所述第一平台顶壁固定连接，第一主动支链内管下端通过第八铰链与第一平台转动连接，第二、第三主动支链分别与第九、十铰链相连，第四、五主动支链与第十一、十二铰链转动相连，第四、第五主动支链具有不同输入值的驱动时，第五转轴可绕A轴转动。

---

本发明公开了具有三转动一平动自由度并联定位平台，它包括固定架，从动支链位于固定架的中央开孔内并且通过第一铰链与固定架相连，第一至四主动支链分别通过第三至六铰链与固定架转动相连，从动支链的下端与外壳顶壁固定相连，第一至四主动支链的内管下端分别通过第七至十铰链各自与一个第二滑块相连，第二滑块与第二导轨滑动相连，第二滑块上的螺母与丝杠相连，丝杠上的齿轮与中心齿轮啮合。本结构有利于机械手提升快进能力和动态性能。

---

本发明公开了空间全对称三转动一平动并联机构.

---

本发明公开了面对称五自由度并联机械手.

---

本发明公开了四自由度并联机器人，它包括固定架，第一和第三主动支链能够与相应设置的第一内圈的开孔内壁通过第一导轨滑块结构相连接配合，在固定架的下方设置有一个动平台，第一、第二、第三、第四主动支链的下端与动平台分别通过第五、第六、第七、第八铰链相连，第五、第六、第七、第八铰链的铰链座各自与一个滑动杆的一端相连，每一个滑动杆的侧壁与动平台上的开孔内壁通过第二导轨滑块结构滑动相连，每一个滑动杆的底部与丝杠螺母副相连。

---

本发明公开了新型五自由度并联机械手.

---

本发明公开了新型四自由度并联机械手.

---

本发明公开了可实现三转动一平动自由度新型调姿机构，它包括机架，第一至第四主动支链沿同一圆周方向安装在机架的中心孔内，第一至四主动支链均包括滑鞍、与机架的中心孔内壁固定相连的连接板，滑鞍通过第一导轨滑块结构与连接板滑动相连并且滑鞍能够在驱动装置的驱动下沿与机架的中心孔轴线平行的方向移动，滑鞍通过转动副与连杆一端相连，连杆的另一端分别通过第一至四铰链与第二至五滑块转动相连，第二至五滑块分别与安装在动平台外壁上的第二导轨滑动相连。

---

本发明公开了具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构，它包括固定架，第一至四主动支链和动平台，在固定架上沿同一圆周方向设置有第一至四铰链，第一至四主动支链均包括外壁，外壁的两侧分别安装有第一导轨，在第一、第二、第三、第四铰链内侧分别安装有第一滑块，第一导轨在驱动装置的驱动下能够与第一滑块沿外壁的轴线方向滑移配合相连，在固定架下方设置有动平台，动平台包括主平台，第一至四主动支链的外壁下端分别通过第五至八铰链与第二至五滑块相连，每一滑块在对应主动支链的驱动下与安装在主平台外壁上的第二导轨滑动相连。

---

本发明公开了一种具有四自由度的并联机械手.

---

本发明公开了一种可实现五轴联动作业动力头，它包括机架，从动支链位于机架的中央开孔内并通过第一铰链与所述机架滑移相连，在位于所述的从动支链的四周的机架上分别设置有第一至五主动支链，第一至五主动支链分别通过具有两转动自由度的第二至六铰链与机架相连，在机架的下方设置有一个动平台，动平台包括彼此之间转动相连的上平台与下平台，从动支链的下端与上平台通过第七铰链相连，第一至五主动支链分别通过铰链与动平台相连。

---

本发明公开了一种五自由度并联动力头.
Kinematic analysis and optimal design of a novel 1T3R parallel manipulator with an articulated travelling plate

---

Optimal design of a parallel mechanism with three rotational degrees of freedom

---

Elasto-dynamic analysis of a novel 2-DoF rotational parallel mechanism with an articulated travelling platform

---

A novel five-degree-of-freedom parallel manipulator and its kinematic optimization

---

Topology synthesis of a 1-Translational and 3-Rotational parallel manipulator with an articulated traveling plate

---

Mobility analysis and kinematic synthesis of a novel 4-DoF parallel manipulator

---

Topology synthesis of three-legged spherical parallel manipulators employing Lie group theory

---

Separation of comprehensive geometrical errors of a 3-dof parallel manipulator based on Jacobian matrix and its sensitivity a

---

Kineto-static analysis of a novel high-speed parallel manipulator with rigid-flexible coupled links

---

一种球坐标型并联机构的弹性动力学分析

---

一种1T2R 并联动力头的运动学分析与优化设计

---

Dimensional synthesis of a planar Parallel Manipulator for pick-and-place operations based on rigid-body dynamics

---

Kinematic and singularity analysis of a novel 4-DOF parallel manipulator

---

Optimal design of the Delta robot based on dynamics

---

Type synthesis of planar parallel mechanism incorporating actuated limb with zero/one constraint with set conception