基于Kinect的配电作业机器人智能人机交互方法

张冕(),黄颖,梅海艺,郭毓*()

南京理工大学自动化学院, 江苏 南京 210094

收稿日期:2018-05-28出版日期:2018-10-01发布日期:2018-05-28
通讯作者:郭毓E-mail:zhangmian126@163.com;guoyu@njust.edu.cn
作者简介:张冕(1995—)，男，江苏淮安人，硕士研究生，主要研究方向为机器人的人机交互技术. E-mail:zhangmian126@163.com
基金资助:江苏省重点研发计划资助项目(BE2017161);国家电网公司科技项目资助资助项目(SGJSCZ00FZJS1701049);国家电网公司科技项目资助资助项目(SGJSCZ00FZJS1701074);国家电网公司科技项目资助资助项目(SGJSCZ00FZJS1601242);江苏高校优势学科建设工程资助项目(AD20540)

Intelligent interaction method for power distribution robot based on Kinect

Mian ZHANG(),Ying HUANG,Haiyi MEI,Yu GUO*()

School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, Jiangsu, China

Received:2018-05-28Online:2018-10-01Published:2018-05-28
Contact:Yu GUO E-mail:zhangmian126@163.com;guoyu@njust.edu.cn

Supported by:江苏省重点研发计划资助项目(BE2017161);国家电网公司科技项目资助资助项目(SGJSCZ00FZJS1701049);国家电网公司科技项目资助资助项目(SGJSCZ00FZJS1701074);国家电网公司科技项目资助资助项目(SGJSCZ00FZJS1601242);江苏高校优势学科建设工程资助项目(AD20540)

摘要/Abstract

摘要： 为实现操作人员与配电作业机器人的自然交互,提出一种基于Kinect手势识别的配电作业机器人智能人机交互方法。通过Kinect的深度信息及骨骼信息对操作人员的手势进行分割,选取几何不变矩Hu矩作为手势特征,采用支持向量机(support vector machine, SVM)的机器学习方法分类识别操作人员的手势。将手势映射为机器人的运动,通过手势对机器人进行运动控制。试验结果验证了本研究所提的配电作业机器人智能人机交互方法的可行性。


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