个人信息Personal Information 职务： 副院长
所在单位： 电气工程学院
办公地点： 犀浦校区电气馆10226
联系方式： malei at swjtu.edu.cn
学科：控制科学与工程
电气工程



同专业博导

个人简介Personal Profile 马磊，教授，博士生导师，电气工程学院副院长，西南交通大学-利兹大学联合学院电气与电子信息工程专业中方负责人，四川省学术技术带头人，入选四川省引进海外高层次人才“****”。从事控制理论及其在机电系统、机器人、新能源等领域的应用研究，2006年获德国波鸿鲁尔大学电气工程博士学位，2006至2009年任德国维尔茨堡大学机器人与远程信息学研究所助理教授、“机器人操作与医疗机器人”研究组组长；2007年起兼任维尔茨堡远程信息技术研发中心副主任、监事会成员；2007、2009年分别代理“航天系统设计与控制”和“远程信息学”副教授教席。
马磊是国际自动控制联合会（IFAC）远程信息技术委员会主席，中国自动化学会理事，中国自动化学会控制理论、认知计算与系统、技术过程的故障诊断与安全等专业委员会委员，国际电子与电气工程师协会（IEEE）会员、成都市自动化研究会副理事长；欧盟地平线2020计划（Horizon 2020）、国家自然科学基金、国家重点研发计划评审专家，《系统仿真技术》期刊编委；2022 IFAC TA 程序委员会主席、2019 IFAC TA组委会主席、2021 IEEEI ICIEA、2019 IEEE CCTA、2013 IEEE MAPE 等国际会议组委会共同主席或协主席，第35届中国控制会议（CCC2016）秘书长，多次担任国际学术会议分会场主席和程序委员。


教育经历Education Background
工作经历Work Experience
2000.92006.2
国外高等院校
控制系统工程
工学博士学位
德国波鸿鲁尔大学

西南交通大学
电力系统及其自动化
工学硕士学位
1989.91993.7
重庆大学
自动控制
学士学位
2009.9至今
西南交通大学
电气工程学院
教授
2011年起任博士生导师；
2015.7起任副院长；
2015.6起任西南交大-利兹联合学院电子信息工程专业中方负责人

2007.92009.8
德国维尔茨堡远程信息技术研究中心
副主任、监事会成员
2006.92009.8
德国维尔茨堡大学
机器人与远程信息技术研究所
助理教授
2003.42006.8
德国维尔茨堡大学
机器人与远程信息技术研究所
研究助理
2000.102003.3
德国波鸿鲁尔大学
控制工程研究所
研究助理
1996.72000.5
西南交通大学
电气工程学院
助教、讲师

研究方向Research Focus
新能源系统控制
轨道交通系统控制
机器人控制、多机器人系统


团队成员Research Group 系统科学与技术研究所
系统科学与技术研究所是跨学院和学科的研究机构，以国家特聘专家团队为核心，致力于打造控制科学与工程研究及工程应用国际知名的科研与人才培养基地。团队核心成员现有教授4人，副教授4人，讲师/助理教授4人，博士、硕士研究生100余人。





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论文成果
代表性论文:
[1] Qin N, Liang KW, Huang DQ, MA L and Kemp A. Multiple Convolutional Recurrent Neural Networks for Fault Identification and Performance Degradation Evaluation of High-Speed Train Bogie. IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems. 2020, 21(12):5363-5376
[2] Gong ZF, Huang DQ, Jadoon HUK, Ma L and Song WS. Sensor-Fault-Estimation-Based Tolerant Control for Single-Phase Two-Level PWM Rectifier in Electric Traction System. IEEE Transactions on Power Electronics. 2020, 35(11):12274-12284
[3] Eshag M, Ma L, Sun YK and Zhang K. Robust Boundary Vibration Control of Uncertain Flexible Robot Manipulator with Spatiotemporally-varying Disturbance and Boundary Disturbance. International Journal of Control Automation and Systems, 2020, DOI: 10.1007/s12555-020-0070-0
[4] Eshag M, Ma L, Sun YK and Zhang K. Robust Global Boundary Vibration Control of Uncertain Timoshenko Beam With Exogenous Disturbances. IEEE ACCESS, 2020, 8:72047-72058
[5] Zhang W, Ma L, Li X, et al. Research and application of fuzzy decision based on multi-agent system[J]. The Journal of Supercomputing, 2020, 76(6): 4149-4168.
[6] Eshag M, Ma L, Sun YK and Zhang K. H-infinity Iterative Learning Boundary Vibration Control of Uncertain Vibrating String with Iteration-Varying Distributed Disturbance and Boundary Disturbance. 2019, APPLIED SCIENCES-BASEL, 9(23), DOI:10.3390/app**
[7] Yu T, Ma L, Zhang H. Prescribed performance for bipartite tracking control of nonlinear multiagent systems with hysteresis input uncertainties[J]. IEEE Transactions on cybernetics, 2019, 49(4) : 1327-1338.
[8] Zhang W, Ma L, Li X. Multi-agent reinforcement learning based on local communication[J]. Cluster Computing- -THE JOURNAL OF NETWORKS SOFTWARE TOOLS AND APPLICATIONS, 2019, 22(6): 15357-15366.
[9] Y. Yang, L. Ma, D. Q. Huang, Na Qin, Output Feedback Repetitive Learning Control of an Electrohydraulic Actuator of a Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton. Computing in Science and Engineering, 21(6): pp. 6-19. 2019
[10] An F, Song W, Yang K, Yang S, Ma L. A Simple Power Estimation with Triple Phase-Shift Control for the Output Parallel DAB DC-DC Converters in Power Electronic Traction Transformer for Railway Locomotive Application[J]. IEEE Transactions on Transportation Electrification, 2019, 5(1):299-310.
[11] Su L, Ma L, Qin N, et al. Fault Diagnosis of High-speed Train Bogie by Residual-squeeze Net[J]. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2019, 15(7): 3856-3863
[12] Yan Y, Li Q, Chen W, Su B, Liu J, Ma L. Optimal Energy Management and Control in Multimode Equivalent Energy Consumption of Fuel Cell/Supercapacitor of Hybrid Electric Tram[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2019, 66(8): 6065-6076.
[13] Mohammed Ahmed Eshag, Lei Ma*, Yongkui Sun and Kai Zhang. H1 Iterative Learning Boundary Vibration Control of Uncertain Vibrating String with Iteration-Varying Distributed Disturbance and Boundary Disturbance. Applied Science，(9)5122, DOI:10.3390/app**, 2019
[14] Yu T, Ma L, Qin N. Adaptive Cooperative Tracking Control of Multi-Agent Systems With Unknown Actuators Hysteresis[J]. IEEE Access, 2018, 6: 33015-33028.
[15] Li Q, Wang T, Dai C, Chen W, Ma L. Power management strategy based on adaptive droop control for a fuel cell-battery-supercapacitor hybrid tramway[J]. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2017, 67(7): 5658-5670.
[16] Han Y, Li Q, Wang T, Chen W, Ma L. Multisource coordination energy management strategy based on SOC consensus for a PEMFC–battery–supercapacitor hybrid tramway[J]. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2017, 67(1): 296-305.
[17] Wang P, Ma L, Goverde R.M.P, Wang Q. Rescheduling Trains Using Petri Nets and Heuristic Search[J], IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2016,17（3）：726-735
[18] Yang Y, Ma L and Huang D Q, Development and Repetitive Learning Control of Lower Limb Exoskeleton Driven by Electro-Hydraulic Actuators, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2016, DOI: 10.1109/TIE.2016.**
[19] Qi Li, Weirong Chen, Zhixiang Liu, Ming Li, Lei Ma. Development of Energy Management System based on a Power Sharing Strategy for a Fuel Cell-Battery-Supercapacitor Hybrid Tramway. Journal of Power Sources, 2015，279，267-280. (SCI: 031, IF: 6.217）
[20] Qi Li, Weirong Chen, Zhixiang Liu, Guohua Zhou, Lei Ma. Active control strategy based on vector-proportion integration controller for proton exchange membrane fuel cell grid-connected system. IET Renewable Power Generation,2015, 9(8), 991-999. (SCI:016, IF: 2.007)
[21] Q. Li，W.R. Chen, Z. Liu, J. Huang and L. Ma. Net Power Control Based on Linear Matrix Inequality for Proton Exchange Membrane Fuel Cell System, IEEE Transactions on Energy Conversion, 2014,29(1): 1-8
[22] T. Tschichholz, L. Ma and K. Schilling. Model-based spacecraft pose estimation and motion prediction using photonic mixer devices，Acta Astronautica，v68, n7-8, p 1156-1167, 2011.
[23] J. Wilbert, L. Ma et al. Influence of Continuous Table Motion On Patient Breathing Patterns, Int. J. Radiation Oncology Biol. Phys., Vol.77, No. 2, 2010. pp. 622–629.
[24] Herrmann, C., Ma, L., Wilbert, J., Baier, K. and Schilling, K. Control of a HexaPOD Treatment Couch for Robot Assisted Radiotherapy[C]. Biomedical Engineering/Biomedizinische Technik (BMT), Vol. 57(5), July 2012, pp.333-351
[25] J. Wilbert L. Ma et al. Tumor tracking and motion compensation with an adaptive tumor tracking system (ATTS): System description andprototype testing, MEDICAL PHYSICS v35(9) 3911-3921 SEP 2008.


授权发明专利：
1. 基于多传感器数据融合的高速列车转向架故障检测方法. 粟丽源，秦娜，马磊，黄德青，孙永奎. CN6.X
2. 一种DAB双晶体管时频衔接匹配度在线评定方法. 任皓妍，马磊. ZL6.5
3. 基于差分拟合的多模级联DAB功率波动在线评定方法. 任皓妍，马磊. ZL7.X
4. 陆空两栖全向机器人. 李斌斌，马磊，侯天龙. CN8.9
5. 可变形陆空两栖无人机. 李斌斌，孙小通，马磊. ZL4.7
6. 一种人机体感交互导盲机器人及其工作方法. 李斌斌，侯天龙，孙小通，戴熙，马磊，黄德青. ZL3.1
7. 一种四旋翼飞行器的遥控和伺服信号的监控方法. 王晓东，马磊，杨勇，韦宗毅. ZL 2014 1 **.1
8. 用于旋翼飞行器的机械故障调试装置，王晓东，马磊，韦宗毅，张景鑫. ZL2014 1 **.X
9. 一种旋翼飞行器机械安装故障在线诊断方法，王晓东，马磊. ZL2014 1 **.6
10. 消除阴影和高亮噪声的双梯柱体码本前景检测方法. 黄进，金炜东，马磊，赵舵，李奇，秦娜，周艳，李智敏. ZL1.7
11. 基于无人飞行器的接触网故障检测与诊断方法. 何正友，丁雪成，马磊，林圣. ZL5.2









科研项目
在研项目：

1. 国家自然科学基金重点项目，车载大功率电力电子变压器鲁棒容错控制，2018-2022
2. 国家自然科学基金-高铁联合基金重点项目，高速列车牵引系统健康监测、故障诊断与安全控制技术研究，2020-2023
3. 四川省重点研发计划项目，时速400公里高速列车运行智能控制关键技术研究，2021-2022
4. 四川省重大专项课题，汽轮机大型复杂构件焊接数字化车间关键技术研究及应用示范--焊缝轨迹跟踪与智能焊接机器人协同控制， 2020-2023
5. 校企合作项目，列车巡检修机器人，2021-2022
6. 校企合作项目，接触网检修机器人，2020-2022
7. 校企合作项目，地铁变电站巡检机器人，2019-2021
8. 校企合作项目，XX锄草机器人，2020-2021
9. 校企合作项目，XX清洗机器人，2020-2021
10. 校企合作项目，协作机器人关节驱动与控制技术，2020-2022
11. 校企合作项目，矢量旋翼飞行器及其飞控系统，2021-2022



已结题项目:


1. 国家自然科学基金委员会-中国工程物理研究院联合基金（NSAF联合基金），Robust modeling and control of multi-axis motion with time-variant uncertainties,面向时变不确定性的多轴运动鲁棒建模与控制研究，2018-2020，主持
2. 国家重点研发计划子课题，Welding robot for high-speed train manufactory, 高铁白车身机器人智能焊接拼装技术研究，2018-2020，主持
3. 校企合作项目，Inspection Robot for Traction Substations，牵引变电站巡检机器人，2017-2019，主持
4. 四川省应用基础研究项目“面向智能制造的人-机器人交互若干关键问题”，2016.1-2018.12
5. 四川省科技支撑计划项目“具有自主导航和目标跟踪能力的移动装配机器人”， 2015.1-2017.12
6. 中国工程物理研究院委托项目“危险品应急处置技术研究-单兵负重外骨骼前期研究”，2013.10-2017.07.
7. 国家科技支撑计划项目“燃料电池／超级电容混合动力100%低地板有轨电车研制”，2014.01-2016.12.
8. 国家自然科学基金重点项目“基于监测数据的高速列车服役安全性态评估的关键问题研究”，2012.01-2016.12.
9. 国家自然科学基金面上项目“基于最佳过氧比的机车燃料电池系统净输出功率最优控制方法研究”，2012.01-2015.12.
10. 国家自然科学基金面上项目“多智能体系统中量化一致性问题的研究”，2011.01-2013.12.
11. 四川省科技计划项目（国际合作计划）“质子交换膜燃料电池混合动力系统能量管理及优化控制技术”，2012.01-2013.12.
12. 中央高校基本业务费科技创新项目“网络环境中人-多机器人协作若干问题的研究”：
13. 中央高校基本业务费专题研究项目“新能源及其应用－PEM燃料电池及燃料电池电动机车技术”；
14. 中央高校基本业务费专题研究项目“先进控制理论与技术”；
15. 牵引动力国家重点实验室项目“燃料电池电动机车前期研究”。
16. 德意志研究基金 (DFG) 重点项目 “网络化动态系统的控制理论“子项目 -- 异构动态系统的状态观测和控制；
17. 巴伐利亚研究基金 (BFS) -- 机器人辅助自适应放射治疗系统；
18. 德意志学术交流中心国际交流项目 (合作单位: 天津大学电气与自动化工程学院) -- 基於网络的移动机器人远程实验；
19. 欧盟国际交流项目 (合作单位: 上海交通大学机器人研究所) --基於力反馈的移动机器人遥操作；
20. 联邦教育和研究部重点项目 (BMBF) -- 基於网络的远程学习与实验；
21. 欧盟国际合作项目 --机械电子技术远程实验；
22. 巴伐利亚虚拟高校基金（VHB） -- 移动机器人远程实验；
23. 巴伐利亚研究基金 (BFS) -- 复杂系统的辨识、控制与优化；
24. 德意志学术交流中心 （DAAD）-- 自适应滑模控制理论。






研究领域
机器人控制，多机器人系统
轨道交通系统控制
新能源系统控制



专利
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著作成果
A Contribution to Adaptive Sliding-Mode Control with Gaussian Radial-Basis-Function Networks





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论文成果 当前位置： 中文主页 >> 科学研究 >> 论文成果
代表性论文:
[1] Qin N, Liang KW, Huang DQ, MA L and Kemp A. Multiple Convolutional Recurrent Neural Networks for Fault Identification and Performance Degradation Evaluation of High-Speed Train Bogie. IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems. 2020, 21(12):5363-5376
[2] Gong ZF, Huang DQ, Jadoon HUK, Ma L and Song WS. Sensor-Fault-Estimation-Based Tolerant Control for Single-Phase Two-Level PWM Rectifier in Electric Traction System. IEEE Transactions on Power Electronics. 2020, 35(11):12274-12284
[3] Eshag M, Ma L, Sun YK and Zhang K. Robust Boundary Vibration Control of Uncertain Flexible Robot Manipulator with Spatiotemporally-varying Disturbance and Boundary Disturbance. International Journal of Control Automation and Systems, 2020, DOI: 10.1007/s12555-020-0070-0
[4] Eshag M, Ma L, Sun YK and Zhang K. Robust Global Boundary Vibration Control of Uncertain Timoshenko Beam With Exogenous Disturbances. IEEE ACCESS, 2020, 8:72047-72058
[5] Zhang W, Ma L, Li X, et al. Research and application of fuzzy decision based on multi-agent system[J]. The Journal of Supercomputing, 2020, 76(6): 4149-4168.
[6] Eshag M, Ma L, Sun YK and Zhang K. H-infinity Iterative Learning Boundary Vibration Control of Uncertain Vibrating String with Iteration-Varying Distributed Disturbance and Boundary Disturbance. 2019, APPLIED SCIENCES-BASEL, 9(23), DOI:10.3390/app**
[7] Yu T, Ma L, Zhang H. Prescribed performance for bipartite tracking control of nonlinear multiagent systems with hysteresis input uncertainties[J]. IEEE Transactions on cybernetics, 2019, 49(4) : 1327-1338.
[8] Zhang W, Ma L, Li X. Multi-agent reinforcement learning based on local communication[J]. Cluster Computing- -THE JOURNAL OF NETWORKS SOFTWARE TOOLS AND APPLICATIONS, 2019, 22(6): 15357-15366.
[9] Y. Yang, L. Ma, D. Q. Huang, Na Qin, Output Feedback Repetitive Learning Control of an Electrohydraulic Actuator of a Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton. Computing in Science and Engineering, 21(6): pp. 6-19. 2019
[10] An F, Song W, Yang K, Yang S, Ma L. A Simple Power Estimation with Triple Phase-Shift Control for the Output Parallel DAB DC-DC Converters in Power Electronic Traction Transformer for Railway Locomotive Application[J]. IEEE Transactions on Transportation Electrification, 2019, 5(1):299-310.
[11] Su L, Ma L, Qin N, et al. Fault Diagnosis of High-speed Train Bogie by Residual-squeeze Net[J]. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2019, 15(7): 3856-3863
[12] Yan Y, Li Q, Chen W, Su B, Liu J, Ma L. Optimal Energy Management and Control in Multimode Equivalent Energy Consumption of Fuel Cell/Supercapacitor of Hybrid Electric Tram[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2019, 66(8): 6065-6076.
[13] Mohammed Ahmed Eshag, Lei Ma*, Yongkui Sun and Kai Zhang. H1 Iterative Learning Boundary Vibration Control of Uncertain Vibrating String with Iteration-Varying Distributed Disturbance and Boundary Disturbance. Applied Science，(9)5122, DOI:10.3390/app**, 2019
[14] Yu T, Ma L, Qin N. Adaptive Cooperative Tracking Control of Multi-Agent Systems With Unknown Actuators Hysteresis[J]. IEEE Access, 2018, 6: 33015-33028.
[15] Li Q, Wang T, Dai C, Chen W, Ma L. Power management strategy based on adaptive droop control for a fuel cell-battery-supercapacitor hybrid tramway[J]. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2017, 67(7): 5658-5670.
[16] Han Y, Li Q, Wang T, Chen W, Ma L. Multisource coordination energy management strategy based on SOC consensus for a PEMFC–battery–supercapacitor hybrid tramway[J]. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2017, 67(1): 296-305.
[17] Wang P, Ma L, Goverde R.M.P, Wang Q. Rescheduling Trains Using Petri Nets and Heuristic Search[J], IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2016,17（3）：726-735
[18] Yang Y, Ma L and Huang D Q, Development and Repetitive Learning Control of Lower Limb Exoskeleton Driven by Electro-Hydraulic Actuators, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2016, DOI: 10.1109/TIE.2016.**
[19] Qi Li, Weirong Chen, Zhixiang Liu, Ming Li, Lei Ma. Development of Energy Management System based on a Power Sharing Strategy for a Fuel Cell-Battery-Supercapacitor Hybrid Tramway. Journal of Power Sources, 2015，279，267-280. (SCI: 031, IF: 6.217）
[20] Qi Li, Weirong Chen, Zhixiang Liu, Guohua Zhou, Lei Ma. Active control strategy based on vector-proportion integration controller for proton exchange membrane fuel cell grid-connected system. IET Renewable Power Generation,2015, 9(8), 991-999. (SCI:016, IF: 2.007)
[21] Q. Li，W.R. Chen, Z. Liu, J. Huang and L. Ma. Net Power Control Based on Linear Matrix Inequality for Proton Exchange Membrane Fuel Cell System, IEEE Transactions on Energy Conversion, 2014,29(1): 1-8
[22] T. Tschichholz, L. Ma and K. Schilling. Model-based spacecraft pose estimation and motion prediction using photonic mixer devices，Acta Astronautica，v68, n7-8, p 1156-1167, 2011.
[23] J. Wilbert, L. Ma et al. Influence of Continuous Table Motion On Patient Breathing Patterns, Int. J. Radiation Oncology Biol. Phys., Vol.77, No. 2, 2010. pp. 622–629.
[24] Herrmann, C., Ma, L., Wilbert, J., Baier, K. and Schilling, K. Control of a HexaPOD Treatment Couch for Robot Assisted Radiotherapy[C]. Biomedical Engineering/Biomedizinische Technik (BMT), Vol. 57(5), July 2012, pp.333-351
[25] J. Wilbert L. Ma et al. Tumor tracking and motion compensation with an adaptive tumor tracking system (ATTS): System description andprototype testing, MEDICAL PHYSICS v35(9) 3911-3921 SEP 2008.


授权发明专利：
1. 基于多传感器数据融合的高速列车转向架故障检测方法. 粟丽源，秦娜，马磊，黄德青，孙永奎. CN6.X
2. 一种DAB双晶体管时频衔接匹配度在线评定方法. 任皓妍，马磊. ZL6.5
3. 基于差分拟合的多模级联DAB功率波动在线评定方法. 任皓妍，马磊. ZL7.X
4. 陆空两栖全向机器人. 李斌斌，马磊，侯天龙. CN8.9
5. 可变形陆空两栖无人机. 李斌斌，孙小通，马磊. ZL4.7
6. 一种人机体感交互导盲机器人及其工作方法. 李斌斌，侯天龙，孙小通，戴熙，马磊，黄德青. ZL3.1
7. 一种四旋翼飞行器的遥控和伺服信号的监控方法. 王晓东，马磊，杨勇，韦宗毅. ZL 2014 1 **.1
8. 用于旋翼飞行器的机械故障调试装置，王晓东，马磊，韦宗毅，张景鑫. ZL2014 1 **.X
9. 一种旋翼飞行器机械安装故障在线诊断方法，王晓东，马磊. ZL2014 1 **.6
10. 消除阴影和高亮噪声的双梯柱体码本前景检测方法. 黄进，金炜东，马磊，赵舵，李奇，秦娜，周艳，李智敏. ZL1.7
11. 基于无人飞行器的接触网故障检测与诊断方法. 何正友，丁雪成，马磊，林圣. ZL5.2













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科研项目 当前位置： 中文主页 >> 科学研究 >> 科研项目
在研项目：

1. 国家自然科学基金重点项目，车载大功率电力电子变压器鲁棒容错控制，2018-2022
2. 国家自然科学基金-高铁联合基金重点项目，高速列车牵引系统健康监测、故障诊断与安全控制技术研究，2020-2023
3. 四川省重点研发计划项目，时速400公里高速列车运行智能控制关键技术研究，2021-2022
4. 四川省重大专项课题，汽轮机大型复杂构件焊接数字化车间关键技术研究及应用示范--焊缝轨迹跟踪与智能焊接机器人协同控制， 2020-2023
5. 校企合作项目，列车巡检修机器人，2021-2022
6. 校企合作项目，接触网检修机器人，2020-2022
7. 校企合作项目，地铁变电站巡检机器人，2019-2021
8. 校企合作项目，XX锄草机器人，2020-2021
9. 校企合作项目，XX清洗机器人，2020-2021
10. 校企合作项目，协作机器人关节驱动与控制技术，2020-2022
11. 校企合作项目，矢量旋翼飞行器及其飞控系统，2021-2022



已结题项目:


1. 国家自然科学基金委员会-中国工程物理研究院联合基金（NSAF联合基金），Robust modeling and control of multi-axis motion with time-variant uncertainties,面向时变不确定性的多轴运动鲁棒建模与控制研究，2018-2020，主持
2. 国家重点研发计划子课题，Welding robot for high-speed train manufactory, 高铁白车身机器人智能焊接拼装技术研究，2018-2020，主持
3. 校企合作项目，Inspection Robot for Traction Substations，牵引变电站巡检机器人，2017-2019，主持
4. 四川省应用基础研究项目“面向智能制造的人-机器人交互若干关键问题”，2016.1-2018.12
5. 四川省科技支撑计划项目“具有自主导航和目标跟踪能力的移动装配机器人”， 2015.1-2017.12
6. 中国工程物理研究院委托项目“危险品应急处置技术研究-单兵负重外骨骼前期研究”，2013.10-2017.07.
7. 国家科技支撑计划项目“燃料电池／超级电容混合动力100%低地板有轨电车研制”，2014.01-2016.12.
8. 国家自然科学基金重点项目“基于监测数据的高速列车服役安全性态评估的关键问题研究”，2012.01-2016.12.
9. 国家自然科学基金面上项目“基于最佳过氧比的机车燃料电池系统净输出功率最优控制方法研究”，2012.01-2015.12.
10. 国家自然科学基金面上项目“多智能体系统中量化一致性问题的研究”，2011.01-2013.12.
11. 四川省科技计划项目（国际合作计划）“质子交换膜燃料电池混合动力系统能量管理及优化控制技术”，2012.01-2013.12.
12. 中央高校基本业务费科技创新项目“网络环境中人-多机器人协作若干问题的研究”：
13. 中央高校基本业务费专题研究项目“新能源及其应用－PEM燃料电池及燃料电池电动机车技术”；
14. 中央高校基本业务费专题研究项目“先进控制理论与技术”；
15. 牵引动力国家重点实验室项目“燃料电池电动机车前期研究”。
16. 德意志研究基金 (DFG) 重点项目 “网络化动态系统的控制理论“子项目 -- 异构动态系统的状态观测和控制；
17. 巴伐利亚研究基金 (BFS) -- 机器人辅助自适应放射治疗系统；
18. 德意志学术交流中心国际交流项目 (合作单位: 天津大学电气与自动化工程学院) -- 基於网络的移动机器人远程实验；
19. 欧盟国际交流项目 (合作单位: 上海交通大学机器人研究所) --基於力反馈的移动机器人遥操作；
20. 联邦教育和研究部重点项目 (BMBF) -- 基於网络的远程学习与实验；
21. 欧盟国际合作项目 --机械电子技术远程实验；
22. 巴伐利亚虚拟高校基金（VHB） -- 移动机器人远程实验；
23. 巴伐利亚研究基金 (BFS) -- 复杂系统的辨识、控制与优化；
24. 德意志学术交流中心 （DAAD）-- 自适应滑模控制理论。










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