清华大学控制科学与工程博士
中国自动化学会机器人专业委员会会员
副教授，硕士生导师
专业：控制科学与工程
Email：liuyicheng@scu.edu.cn
地址：基础教学楼B215,邮编：610065
研究方向：
1. 无人智能系统：工业机器人，无人飞行器，空中作业机器人，空间机器人，软体机器人、刚柔共融机器人，基于AGV平台的多关节机器人等；
2. 电力电子及电气传动：无线电能传输，新能源汽车电气驱动控制，机器人永磁同步电机伺服驱动控制、风力发电控制、光伏发电控制、智能家电产品的电气驱动控制
3. 智能优化、学习、控制及应用；
4. 面向控制的刚柔混合多体系统建模：针对刚柔共融机器人、列车悬挂系统等复杂多体系统，综合运用分析力学、刚体力学、Cosserat连续介质力学、非线性弹性力学、空间算子、矩阵李群、微分几何、张量分析等力学与数学工具，研究几何精确、计算高效的多体系统建模方法
研究生招生：
欢迎自动化、机械、电气、电子、计算机、力学、航空航天等相关专业的同学报考或申请保送；
工作及访学经历：
2010.03至今，电气信息学院自动化系副教授
2016年8月-2017年7月，英国诺丁汉大学工学院电气与电子系电力电子及电机控制研究组访问****
2003.07~2005.08，成都理工大学核技术与自动化学院电气工程与自动化系教师
1996.07~2000.05，江苏省镇江市电机厂电气技术员
科技合作协议：
E充泊新能源汽车充电桩智能制造；委托方：泸州能源投资有限公司；合作期：2020.07 -2023.06；合作经费：30万元
科研项目：
1. 民航第二研究所横向协作项目：无人机智能飞行风险评估， 25万元，主持，在研
2. 清华大学横向协作项目：刚柔共融空间机器人轨迹规划与变刚度控制，35万元，主持，在研
3. 四川省智能制造与机器人重大专项：工业机器人成套装备研制与应用(专项经费：600万元)，150万元，第一合作单位负责人，在研
4. 清华大学横向协作项目：空间目标双臂抓捕轨迹规划方法研究，6万元，主持，已结题
5. 清华大学横向协作项目：多臂空间机器人轨迹规划方案设计与仿真，5万元，主持，已结题
6. 横向协作项目：小型无人机集群使用策略优化研究，35.7万元，主持，在研
7. 中建股份2020年本级科技研发计划：施工现场自动化、智能化安全管理技术研究(专项经费：300万元)，70万元，合作单位负责人，在研
8. 清华大学横向协作项目：复杂体系的智能分析与验证，30万元，主持，在研
9. 美的横向协作项目：洗碗机变频驱动控制系统，30万元，主持，在研
10. 川大-泸州战略合作项目：小曲清香型白酒智能酿造关键技术研究(专项经费：30万元)，15万元，主持，在研
11. 川大-泸州战略合作项目：160KW大功率直流充电桩及其充电站管理系统研发，15万元(专项经费：30万元)，第一主研，在研
12. 清华大学横向协作项目：去中心化网络监控系统仿真，15万元(专项经费：30万元)，第一主研，在研
13. 四川省科技支撑计划项目：高功率密度磁耦合谐振无线电能传输技术及应用研究，20万元，主持，已结题
14. 川大-泸州战略合作项目：JTH型负载敏感多路换向阀的关键技术及产品特性研究，(专项经费：30万元)，15万元，主持，已结题
15. 横向协作项目：工业现场CO、氨气、甲烷实时监测系统，3.5万元，主持，已结题
16. 电子科技大学横向外协项目：集成温度与微流体微小型控制系统研制，5万元，主持，已结题
17. 横向协作项目：电动汽车交流充电桩，10万元，主持，已结题
18. 四川大学校引进人才科研启动项目，太阳能发电控制系统设计，10万元，主持，已结题
期刊论文：
[1] Wen Yan , Yicheng Liu(Corresponding author), Qijie Lan, Tao Zhang, and Haiyan Tu, Trajectory planning and low-chattering fixed-time nonsingular terminal sliding mode control for a dual-arm free-floating space robot, Robotica, 2021, doi:10.1017/S0734
[2] Yicheng Liu , Wen Yan , Tao Zhang, Chunxiao Yu , and Haiyan Tu, Trajectory Tracking for a Dual-Arm Free-Floating Space Robot With a Class of General Nonsingular Predefined-Time Terminal Sliding Mode, IEEE Transactions on Systems, Man & Cybernetics: Systems, 2021, doi: 10.1109/TSMC.2021.**
[3] Yicheng Liu，Luchuan Liao，Hao Wu，Jing Qin，Ling He，Gang Yang，Han Zhang，Jing Zhang, Trajectory and image-based detection and identification of UAV，The Visual Computer, 2020: 1-12
[4] Liu Y, Wang J, Tu H. Design and Implementation of Finite Time Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control for a Novel High Step-Up DC-DC Converter[J]. Energies, 2019, 12(9): 1716.
[5] Yicheng Liu, Chunxiao Yu, Jingyuan Sheng,Tao Zhang, Self-collision Avoidance Trajectory Planning and Robust Control of a Dual-arm Space Robot, International Journal of Control, Automation and Systems, 2018, 16(6): 2896~2905
[6] Liu, Yicheng and Ma, Junhui and Tu, Haiyan, Robust Command Filtered Adaptive Backstepping Control for a Quadrotor craft, Journal of Control Science and Engineering, 2018
[7] Yicheng Liu，Tao Zhang，Chengxin Li，Bin Liang, Robust attitude tracking with exponential convergence, IET Control Theory & Applications, 2017, 11(18): 3388—3395
[8] Robust adaptive spacecraft attitude tracking control based on similar skew-symmetric structure, Computers & Electrical Engineering, Yi-Cheng Liu, Jing Zhang, Tao Zhang, Jing-Yan Song, 2016;20:52, 1-11
[9] Yi cheng Liu, Kedi Xie, Tao Zhang, Ning Cai, Trajectory Planning with Pose Feedback for a Dual-Arm Space Robot, Journal of Control Science and Engineering,2016
[10] YichengLiu , Tao Zhang, Jingyan Song, Bin Liang. Controller design based on similar skew-symmetric structure for nonlinear plants. Asian Journal of Control, 2010, 12(1): 71-83
[11] Yicheng Liu, Tao Zhang, Jingyan Song, Bin Liang. Adaptive spacecraft attitude tracking controller design based on similar skew-symmetric structure. Chinese Journal of Aeronautics, 2010,23:227-234
[12] Yicheng Liu, Tao Zhang, Jingyan Song, M. Junaid Khan, Controller design for high-order descriptor linear systems based on requirements on tracking performance and disturbance rejection. Aerospace Science and Technology, 2009, 13: 364--373
[13] 刘宜成，金周，蒲明,有限时间Back-stepping动态面控制 北京邮电大学学报(自然科学版) , 2019，42(2)
[14] 蓝启杰，刘宜成(通信作者)，张涛, 基于位姿反馈的三臂空间机器人抓捕轨迹规划，中国机械工程，29卷，20期，2018年
[15] 刘宜成,张涛,刘斌,宋靖雁.基于相似反对称结构的控制器设计.清华大学学报(自然科学版), 2009, 49(7):1046-1049
[16] 刘宜成,张涛,宋靖雁,梁斌.基于相似反对称结构的大角度机动姿态控制器设计.宇航学报, 2009, 30(3):1015--1023
[17] 刘宜成,张涛,宋靖雁,刘斌.基于模态性能指标的三轴稳定姿态控制.宇航学报, 2008, 29(4): 1284-1289
[18] 徐金鹏，刘宜成，涂海燕，成鸿群，基于System Generator的稀疏编码算法设计及硬件实现，实验技术与管理，2021，38(5): 42-49
[19] 刘职，刘宜成(通信作者)，邹栋，周宁．弓网接触力的区间二型模糊PID半主动控制．机械科学与技术. 2020，40(5):487-493
[20] 赵国友;刘宜成(研究生导师);涂海燕;张浛芮;夏世林，艾灸机械臂的设计与应用，针刺研究　2020，45(11): 936-940
[21] 喻理; 李成鑫; 张宇; 刘宜成，偏差电量考核机制下售电公司CCHP系统运行优化模型，电力建设 ，2020， 41(10): 98-105
[22] 常胜强，刘宜成(研究生导师)， 涂海燕，万李，基于双模式的双负载MRC－WPT系统，电力电子技术，2020, 54(７): 42-44
[23] 万李， 刘宜成(研究生导师)， 涂海燕， 常胜强, 无线充电系统中阻抗匹配的固定时间滑模控,电力电子技术，2020年，54(5): 40-42
[24] 陈玉豪，刘宜成(研究生导师)，刘力，汪先进，奚航，周凯，基于电容串联式的新型振荡波测试系统的研究，电测与仪表，2020年，57(14): 88-92,141
[25] 刘宜成，廖鹭川，张劲，吴浩，何凌，戴弘宁，张晗，杨刚, 基于轨迹和形态识别的无人机检测方法．计算机工程, 2020，46 (12): 283-289,298
[26] Liu Y C, Zhou N, Zhang T, et al. Robust attitude tracking based on rotation vector[J]. International Journal of Dynamics and Control, 2018, 6(4): 1608-1616.
[27] 林闻，刘宜成(研究生导师)，张军歌，杜玉洁.双E类放大器在无线充电系统的应用，《电力电子技术》, 2017, 51(11): 42-44
[28] 杜玉洁，刘宜成(研究生导师)，涂海燕，平面螺旋线圈的无线电能传输特性研究，电子测量技术，2017，40(8): 48-52
[29] Yicheng Liu, Jinyuan Sheng, KediXie, Tao Zhang, 3-Stage Motion Planning for a Dual-Arm Space Robot with Pose Feedback, Journal of Computational and Theoretical Nanoscience, 2017, 14(3): 1554-1562
[30] 盛进源，刘宜成(通信作者)，张欢庆，张涛，双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究，计算机应用研究，2017, 34(10): 3001-3004
[31] 张军歌，刘宜成(研究生导师)，杜玉洁，宋俊霖，基于改进E类放大器的无线电能传输系统，电力电子技术，2016, 50(11): 73-77
[32] 刘宜成，宋俊霖，涂海燕，张军歌，吴星，自适应磁耦合谐振无线电能传输系统研究，电子技术应用，2016, 42(10): 138-141
[33] 张铎，刘宜成(研究生导师),悬停状态下四旋翼飞行器特征模型的辨识,计算机测量与控制，2015, 23(9): 3159-3161
[34] 庞滨洋，刘宜成(研究生导师)，陈展坤，刘欣燚,一种基于ＤＱ变换的解耦滞环控制,《测控技术》2015, 34(10): 85-88
[35] 陈展坤，杨晓梅，刘宜成，刘欣燚,电流源型半桥变换器的鲁棒控制, 2014, 40(6): 96-100
[36] 夏玲玲，刘宜成(研究生导师)，刘欣燚，永磁同步风电系统网侧变换器控制策略研究，计算机仿真, 2014, 31(11): 113-116
[37] 吴星,刘宜成,宋俊霖(研究生导师)，基于磁耦合谐振的线圈优化设计，兰州理工大学学报，2014,40(6): 101-104
[38] 宋俊霖，刘宜成(研究生导师)，赵耀，吴星,面向便携式电子设备的无线电能传输研究,电力电子技术, 2014, 48(10): 64-66
[39] 刘欣燚，刘宜成(研究生导师)，赵曜，张诚,基于相似反对称结构的感应电机自适应控制,兰州理工大学学报，2013,39(6):107-110
[40] 刘欣燚，刘宜成(研究生导师)，赵曜，郭吉春,感应电机的非线性干扰抑制控制，兰州理工大学学报，2013,39(4)：85-88
会议论文：
[1] Liu Y, Yan W, Yu C, et al. Predefined-Time Trajectory Planning for a Dual-Arm Free-Floating Space Robot[C]//IECON 2020 The 46th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. IEEE, 2020: 2798-2803.
[2] Liu Z, Liu Y C, Zhou N, et al. Backstepping controller design for pantograph-catenary system[C]//IOP Conf., Mater. Sci. Eng. 2018, 428(1).
[3] Zhao G, Tu H, Liu Y. A Design of Magic Cube Robot Based on STM32[C]//IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 2018, 428(1): 012064.
[4] Yi Cheng Liu, Xin Yi Liu, Backstepping controller design Based on Similar Skew-Symmetric Structure, IEEE-IC4,2013(EI)
[5] Yicheng Liu, Tao Zhang, Jingyan Song, Bin Liu. Controller design for matrix second-order nonlinear plants based on requirements on tracking performance and disturbance rejection. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007, 1249 --1254.(EI)
参编教材:
张涛, 王学谦, 刘宜成, 《航天器控制基础》, 清华大学出版社, 2020年4月第一版
授课：
研究生课程：数值最优控制，非线性控制
本科课程：电机及拖动基础