基本信息Personal Information
教授博士生导师
硕士生导师
主要任职：无
性别：男
毕业院校：哈尔滨工业大学
学位：博士
在职信息：在职
所在单位：机械工程学院
办公地点：机械工程学院机械楼319
联系方式：zyshun@dlut.edu.cn**
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个人简介Personal Profile
张永顺：大连理工大学机械工程学院教授、博士生导师。1999年在哈尔滨工业大学机电工程学院获工学博士学位；2001年在浙江大学流体传动及控制国家重点实验室完成博士后研究。并于2006至2007年，完成了由加拿大宇航局重点资助的模块化可重构太空臂的国际合作研究。美国IEEE会员，中国机械工程学会高级会员，国家973项目、国家自然科学基金等项目通讯评议专家，主要从事胶囊机器人驱动原理、空间万向旋转磁场叠加原理、医疗微型机器人磁导航原理、可重构空间机械臂、机器人机电一体化技术等研究工作。近年来,主持国家自然科学基金6项，省部级项目4项，完成科研项目10余项，在胶囊机器人领域做出了杰出的贡献，特别是通过空间万向磁场实现了机器人在管壁内的前进，后退，转弯。获得国家发明专利10余项，多项创新性成果发表于在IEEE汇刊、ASME汇刊、《科学通报》、《中国科学》、《机械工程学报》等国内外著名期刊，发表论文70余篇，SCI收录20篇，EI收录60余篇。
教育经历Education Background
工作经历Work Experience
1982.91986.7
沈阳工业大学
机械
学士
1996.31999.9
哈尔滨工业大学
机械电子工程
博士
1992.91995.4
哈尔滨工业大学
机器人技术
硕士
2009.12至今
大连理工大学
教授
2001.122009.12
大连理工大学
副教授
1986.71991.11
哈尔滨建成机械厂研究所
工程师
1999.92001.10
浙江大学机电所
博士后
研究方向Research Focus
社会兼职Social Affiliations
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当前位置: 中文主页 >> 科学研究
研究领域
论文成果 More>>
李辉,张永顺.三轴正交亥姆霍兹线圈的磁场均匀性分析[J],现代机械,2019,04:1-5
Zhang, Yongshun,Yang, Damin,Wang, Dianlong.Polarization Criteria Detection of a Generalized Spatial Universal Rotating Magnetic Vector[J],IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS,2018,54(7)
王戴丰,张永顺,林宏旭.基于对偶数的球型手腕运动学参数识别[J],现代机械,2018,3:21-27
张永顺,杨慧远.磁场与视觉共融的多模态胶囊机器人人机交互控制[J],机器人,2018,40(1):72-80
迟明路,张永顺.花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究[J],华中科技大学学报（自然科学版）,2018,46(4):80-85
张凡,张永顺.双等速传动解耦球型手腕转角输出特性分析[J],机电技术,2017,4:2-4,19
专利 More>>
体内微型机器人万向旋转磁场驱动控制方法
一种主被动双半球形胶囊机器人姿态调整与转弯驱动控制方法
一种螺旋胶囊机器人液体阻力矩的非接触在线测量方法
一种空间万向旋转磁场人机交互控制方法
空间万向旋转磁场方位误差的直线极化相位校正方法
一种胶囊微型机器人的多楔形效应驱动控制方法
著作成果
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科研项目 More>>
欠驱动胶囊机器人多模态转换机理与万向磁场正交变换控制策略, 国家自然科学基金项目, 2017/08/17, 进行
多花瓣廓形胶囊机器人的扭转力矩效应, 其他课题, 2015/10/01, 进行
胶囊微型机器人在人体弯曲环境内驱动关键技术的研究, 省、市、自治区科技项目, 2008/01/01-2010/12/31, 完成
空间万向均匀旋转磁矢量的反相位信号叠加控制原理, 国家自然科学基金项目, 2012/09/25-2016/12/31, 完成
体内花瓣型全悬浮胶囊机器人的多楔形效应, 2011/09/25, 完成
基于旋转磁矢量胶囊机器人在体内弯曲环境的随动效应, 国家自然科学基金项目, 2008/09/25-2011/12/31, 完成
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论文成果
当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 论文成果[1]李辉,张永顺.三轴正交亥姆霍兹线圈的磁场均匀性分析[J],现代机械,2019,04:1-5
[2]Zhang, Yongshun,Yang, Damin,Wang, Dianlong.Polarization Criteria Detection of a Generalized Spatial Universal Rotating Magnetic Vector[J],IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS,2018,54(7)
[3]王戴丰,张永顺,林宏旭.基于对偶数的球型手腕运动学参数识别[J],现代机械,2018,3:21-27
[4]张永顺,杨慧远.磁场与视觉共融的多模态胶囊机器人人机交互控制[J],机器人,2018,40(1):72-80
[5]迟明路,张永顺.花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究[J],华中科技大学学报（自然科学版）,2018,46(4):80-85
[6]张凡,张永顺.双等速传动解耦球型手腕转角输出特性分析[J],机电技术,2017,4:2-4,19
[7]张雨,张永顺.粘性流体内花瓣型胶囊机器人驱动特性[J],现代机械,2017,4:4-7
[8]Zhang YongShun,Yu ZiChun,Yang HuiYuan,Huang YunKui,Chen Jun.Orthogonal transformation operation theorem of a spatial universal uniform rotating magnetic field and its application in capsule endoscopy[J],SCIENCE CHINA-TECHNOLOGICAL SCIENCES,2017,60(6):854-864
[9]张林霞,张永顺.二次曲线廓形胶囊机器人速度分析[J],现代机械,2017,2:1-4
[10]张永顺,周华涛,张林霞,杨慧远.一种新型双半球形胶囊机器人[J],机械工程学报,2017,53(15):110-118
[11]张永顺.一种双半球型胶囊机器人[J],机械工程学报,2017,53(15):110-118
[12]张永顺.基于可操作性指标的球型腕优化[J],现代机械,2017,6:1-3
[13]王新,张永顺.基于可操作性指标的球型腕优化[J],现代机械,2016,6:1-4
[14]李银海,张永顺.胶囊机器人万向旋转磁场负反馈驱动控制[J],机电工程技术,2016,45(9):17-20
[15]董昌华,张永顺.临床应用方形与圆形亥姆霍兹线圈对比研究[J],机电技术,2016,3:2-5
[16]张永顺,迟明路,程存欣,张雨.一种高性能花瓣廓形胶囊机器人[J],机械工程学报,2016,53(3):9-16
[17]Zhang, Yongshun,Su, Zhongkan,Chi, Minglu,Huang, Yunkui,Wang, Dianlong.Magnitude and Orientation Error Correction of a Superimposed Spatial Universal Rotating Magnetic Vector[J],IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS,2016,52(5)
[18]程存欣,张永顺.花瓣廓形胶囊机器人的流体动态性能[J],机电工程技术,2016,45(3):40-42,122
[19]Zhang, Yongshun.Critical Coupling Magnetic Moment of a Petal-Shaped Capsule Robot[J],IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS,2016,52(1)
[20]岳明,张永顺.Load observer-based integral sliding mode trajectory tracking control of shield automatic tunneling via hyperbolic tangent function[J],International Journal of Modelling, Identification and Control,2016,25(2):111-118
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专利
当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 专利体内微型机器人万向旋转磁场驱动控制方法
一种主被动双半球形胶囊机器人姿态调整与转弯驱动控制方法
一种螺旋胶囊机器人液体阻力矩的非接触在线测量方法
一种空间万向旋转磁场人机交互控制方法
空间万向旋转磁场方位误差的直线极化相位校正方法
一种胶囊微型机器人的多楔形效应驱动控制方法
管道内移动微型机器人的超声波在线定位方法
磁控微型游动机器人的双谐振频率驱动方法
血管内在线医用微型机器人的外磁场旋进驱动控制方法
一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置及方法
空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方法
一种三自由度等速解耦空间机器人主动球型腕与万向柔顺控制方法
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科研项目
当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 科研项目欠驱动胶囊机器人多模态转换机理与万向磁场正交变换控制策略, 国家自然科学基金, 2017/08/17, 进行
多花瓣廓形胶囊机器人的扭转力矩效应, 一般纵向, 2015/10/01, 进行
胶囊微型机器人在人体弯曲环境内驱动关键技术的研究, 辽宁省自然科学基金, 2008/01/01-2010/12/31, 完成
空间万向均匀旋转磁矢量的反相位信号叠加控制原理, 国家自然科学基金, 2012/09/25-2016/12/31, 完成
体内花瓣型全悬浮胶囊机器人的多楔形效应, 国家自然科学基金, 2011/09/25, 完成
基于旋转磁矢量胶囊机器人在体内弯曲环境的随动效应, 国家自然科学基金, 2008/09/25-2011/12/31, 完成
面向柔弹性复杂环境的胶囊式体内微机器人的群操作机理, 国家自然科学基金, 2006/09/25-2009/12/31, 完成
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