张永顺
院系：机械工程学院
办公电话：**
电子信箱：zyshun@dlut.edu.cn
更新时间：2014-10-1
其他专业：精密仪器及机械



个人简介
1982年9月—1986年7月：沈阳工业学院机械工程系机械工程 学士
1992年9月-—1995年4月：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人学 硕士
1996年3月—1999年7月：哈尔滨工业大学机电工程学院机械电子工程博士
1999年9月—2001年9月：浙江大学机械电子控制工程研究所 机械电子工程博士后
流体传动及控制国家重点实验室

1986年9月 — 1992年9月 : 哈尔滨624厂设计研究所 工程师
2001年11月—2009年12月：大连理工大学现代制造技术研究所副教授
2006年7月—2007年9月： Aerospace department,
Ryerson University,Canada, Research Associate
2009年12月 — ：大连理工大学现代制造技术研究所教授
2010年7 月— ：大连理工大学现代制造技术研究所博士生导师


社会兼职
1. 中国机械工程学会高级会员；
2. 美国IEEE会员；
2. 国家自然科学基金评审专家；
3. IEEE Transactions on mechatronicsReviewer.

研究领域（研究课题）
国家自然科学基金面上项目
1. 体内仿生游动微机器人的机理和外磁场驱动控制方法(项目编号: **)，
国家自然科学基金，2003.1~2005.12。(项目负责人)
2. 面向柔弹性壁复杂环境的体内胶囊式医用微机器人的群操作原理(项目编号:
**)，国家自然科学基金，2007.1~2009.12。(项目负责人)
3. 基于旋转磁矢量胶囊机器人在体内弯曲环境内的随动效应(项目编号: **)，
国家自然科学基金，2009.1-2011.12。 (项目负责人)
4. 体内花瓣型全悬浮胶囊机器人的多楔形效应(项目编号：**)，国家自然科学基
金，2012.1-2015.12。 （项目负责人）
5. 空间万向均匀旋转磁矢量的反相位信号叠加控制原理(项目编号：**)，国家自然
科学基金，2013.1-2016.12。 （项目负责人）

辽宁省自然科学基金
1.医疗游动微机器人的仿生优化(项目编号: **)，辽宁省自然科学基金，
2003.1~2005.12。(项目负责人)
2.医用微型机器人无损伤螺旋群体驱动控制原理(项目编号: **)，辽宁省
自然科学基金，2004.1~2006.12。(项目负责人)
3.胶囊微型机器人在人体弯曲环境内驱动关键技术的研究，辽宁省科学技术基金
，2009.1~2011.12 (项目负责人)


硕博研究方向
微型机器人技术及理论；机器人机电一体化技术
1）仿生游动微型机器人；
2）胶囊机器人径向间隙自补偿与多楔形效应驱动原理；
3）弯曲肠道环境内驱动关键技术；
4）超磁致伸缩合金材料微型磁—机能量转换器与微型系统；
5）高性能机器人设计技术及理论。

出版著作和论文
国际期刊发表论文
1、Yongshun Zhang, Ming Cong, Dongming Guo and Dianlong Wang. Design
Optimization of a Bi-directional Micro Swimming Robot Using Giant Magnetostrictive
Thin Films, IEEE Transactions on mechatronics. 2009，14(4)：493~503(SCI/EI)
2、Yongshun Zhang, Dianlong Wang, Dongming Guo and Honghai Yu. Characteristics
of Magnetic Torque of a Capsule Micro Robot Applied in Intestine, IEEE
Transactions on magnetics.2009，45(5)：2128~2135(SCI/EI)
3、Yongshun Zhang, Shengyuan jiang, Xiaoyan Ruan, Dongming Guo. Variable
Diameter Capsule Robot Based on Multiple WedgeEffects. IEEE Transactions on
mechatronics. 2011，16(2)：241~254(SCI/EI)
4、Yongshun zhang, Guangjun Liu, Wireless swimming microrobot: design, analysis,
and experiments ，TheASMEjournal of dynamic system, measurement and
control; 2009，131(1) ：011004(SCI/EI)
5、Yongshun Zhang, Guangjun Liu, Hailiang Li. Development of Micro
Swimming Robot Using Optimized Giant Magnetostrictive Thin Films,
Journal AppliedBionics and Biomechanics Special Issue on
Biorobotics and Biomechatronics, 2006，3(3)：161~170
6、Yue Ming, Zhang Yongshun, Tang Feiyun. Path following control of a two-wheeled
surveillance vehicle based on sliding mode technology. Transactions of the Institute
of Measurement and Control, v 35, n 2, p 212-218, April 2013(SCI/EI)



国内期刊发表论文

1、 Zhang yongshun, Jiang Shengyuan, Zhang xuewen.Dynamic Characteristics of an
intenstine Capsule Robot with variable diameter，China Science Bulletin, 2010，55
(17)：1813-1821(EI，SCI)；
2 、 张永顺，姜生元，张学文，于宏海，王殿龙，郭东明. 肠道内可变径胶囊机器人的动态
特性.科学通报，2009，39(7)：1284~1290
3、 Zhang Yongshun, Yue Ming, Guo Dongming, Wang Dianlong, Honghai Yu and etc.
Characteristics of Spatial Magnetic Torque of an Intestine Capsule Micro Robot with
Variable Diameter, Science in China Series E: Technological Science.2009，52(7)：
2079~2086(EI，SCI)；
4、 张永顺，岳明，郭东明，王殿龙，于宏海，姜生元，张学文. 肠道内变径胶囊机器人
空间磁力矩特性.中国科学，2009，54(16)：2408~2414
5.Zhang Yongshun, Ruan Xiaoyan, Wang Dianlong, Guo Dongming,Control strategy
for multiple cap sule robots in intestine. Science in China Series E: Technological
Science.2011，54（11），3098~3108
6.张永顺，阮晓燕，王殿龙. 肠道内多胶囊机器人的控制策略. 中国科学，2011，41
（11）：1551~1560
7. Zhang Yongshun, Na Wang, Chunyu Du, Ying Sun, Dianlong Wang, Control
theorem of a universal uniform-rotating magnetic vector for capsule robot in
curvedenvironment. Science in China Series E: TechnologicalScience.2013,
56（2）P359-368
8.张永顺, 王娜, 杜春雨，孙颖，王殿龙. 胶囊机器人弯曲环境内万向旋转磁矢量控制原
理. 中国科学，2013,43(3): 274~282
9. Zhang Yongshun, Bai Jianwei, Chi MingLu, Chen Chunxin and Wang DianLong.
Optimal Control of a Universal Rotating Magnetic Vector for Petal-shaped Capsule
Robot in curve environment, Chinese Journal of Mechanical Engineering.2014,27
(5):880~889（SCI/EI）
10.张永顺徐长亮迟明路白建卫. 三维梯度旋转磁场内胶囊机器人磁力特性，机械
工程学报.2014,50(17):1~7（EI）
11.张永顺孙颖杜春雨王娜.胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制，机械工
程学报.2014,50(5):26~32（EI）
12.张永顺王履华程存欣迟明路白建卫.多楔形效应胶囊机器人花瓣廓形优化，
机械工程学报.2015,（EI）
13. 张永顺, 王楠，马壮.肠道胶囊机器人的转向随动力学模型. 机械工程学报. 2012，
48(1)：84~90
14.张永顺，于宏海，阮晓燕，王楠，郭东明.新型肠道胶囊式机器人的运动动态特性.机械
工程学报.2009,45(8):18~23（EI）
15.Zhang Yongshun, Ning Liwei. New Kind of Wireless Micro Robot Actuated and
Controlled Through Outside Magnetic Field, Chinese Journal of Mechanical
Engineering.2004,17(2):215~218（EI）
16.张永顺，刘广军，贾振元.磁致伸缩薄膜动态驱动特性的研究.机械工程学报,2005，41
(6):168~173 (EI)
17.张永顺，刘巍，贾振元.外场驱动无缆微机器人的仿生游动特性.机械工程学报.2005，41
(10):51~56 (EI)
18.Wang Chuanli, Ding Fan, Zhang Yongshun, Li Qipeng. Giant magnetostrictive
actuator in servo valve and micro pipe robot. Chinese Journal of Mechanical
Engineering. 2005, 18(1)：10~13(EI)
19. 张永顺，李海亮，刘巍，贾振元. 超磁致伸缩薄膜尾鳍机器鱼的仿生游动机理.机械工程
学报.2006，42(2):37~42(EI)
20. 张永顺，贾振元，丁凡. 外磁场驱动无缆微型机器人行走特性的分析.机械工程学报，
2003，39（6）：135~139（EI）


工作成果（奖励、专利等）
授权国家发明专利
1． 张永顺，戴恒振等. 磁控微型游动机器人的双谐振频率驱动方法.专利
号：**2.X. 中国发明专利，2008年8月29日授权。
2． 张永顺 王殿龙 杨振强 郭东明. 一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制
装置及方法. 专利号：**98.中国发明专利，2009年5月8日授权。
3. 张永顺，郭东明，张林燕。 体内医疗微型机器人万向旋转磁场的驱动控制方
法 .专利号：ZL.**0.中国发明专利。（2012年9月1日获得中国国际专
利技术与产品交易会金奖）
4. 张永顺，岳明，杨振强等.一种胶囊微型机器人的多楔形效应驱动控制方法.专利号
：ZL**2.8,中国发明专利。（2012年9月1日获得中国国际专利技术与产
品交易会金奖）
5. 张永顺，王殿龙，谢华英等。空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方
法. 专利号：ZL 2012 1 **.4,. 中国发明专利.





在读学生人数
硕士13 人，博士1人

毕业学生人数
硕士21人,博士1人