斜装液浮陀螺一次项漂移系数系统级分离算法
程耀强1, 徐德民1,2, 万彦辉3, 刘明雍1, 郭林肖3, 谢勇3
(1.西北工业大学 航海学院, 710072 西安; 2.水下信息处理与控制国家级重点实验室, 710072 西安; 3. 中国航天科技集团公司九院第十六研究所, 710100 西安)
摘要:
在免拆卸条件下,为实现实时监测倾斜安装在惯性测量单元(IMU, inertial measurement unit)中的液浮陀螺一次项漂移系数DI、Ds,提出一种利用惯性测量单元标定参数解算液浮陀螺一次项漂移系数的系统级分离算法.通过对液浮陀螺结构和斜装原理的分析,给出了液浮陀螺单表和系统的误差模型,并基于误差模型和已经获取的斜装IMU的误差参数,设计了液浮陀螺一次项漂移系数的系统级分离算法,该算法不需要设计复杂的倾斜标定工装,同时免去了液浮陀螺从惯性测量单元上拆卸的麻烦,减少了误差积累,参数的分离精度高、残差小,与单表一次项漂移系数分离结果的极差优于1.301×10-3(°)·(h·g0)-1,完全满足工程应用中高精度惯性测量单元对液浮陀螺一次项漂移系数的分离精度要求.
关键词: 斜装液浮陀螺 IMU 漂移系数 误差模型 系统级分离
DOI:10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.015
分类号:U666.1
基金项目:国家自然科学基金(6,6).
System separation algorithm of acceleration-sensitive drift coefficients of skewed-installation liquid floated gyro
CHENG Yaoqiang1, XU Demin1,2, WAN Yanhui3, LIU Mingyong1, GUO Linxiao3, XIE Yong3
(1.School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, 710072 Xi’an, China; 2.National Key Laboratory for Underwater Information Process & Control, 710072 Xi’an, China; 3. The 16th Institute, China Aerospace Science and Technology Corporation, 710100 Xi’an, China)
Abstract:
To achieve monitoring acceleration-sensitive drift coefficients DIDs of the skewed-installation liquid floated gyroscope in IMU(inertial measurement unit) on the condition of free disassemble, a system level separation algorithm using calibration parameters of inertial measurement unit is put forward. By the analysis of structure and skew installation principle of liquid floated gyroscope, the paper gives the liquid floated gyroscope and its system’s error models. Then based on error models and ever-obtained error parameters of skew inertial measurement unit,the system level separation algorithm of acceleration-sensitive drift coefficients is designed. It is unnecessary to design complex calibration tool when using this algorithm, and also without removing liquid floated gyroscopes from inertial measurement unit, these improvements can reduce error accumulations, so that the precision of parameters’s separation is high, and the residual error is small. The deviation between the single gyro separation algorithm and system level separation algorithm is smaller than 1.301×10-3(°)·(h·g0)-1, which fully meets the requirements of high precision inertial measurement unit to acceleration-sensitive drift coefficients of liquid floated gyroscopes in engineering application.
Key words: skewed-installation liquid floated gyroscope IMU drift coefficient error model system level separation
删除或更新信息,请邮件至freekaoyan#163.com(#换成@)
斜装液浮陀螺一次项漂移系数系统级分离算法
本站小编 哈尔滨工业大学/2019-10-24
相关话题/系统 测量 设计 信息 西北工业大学
油气田污水储罐腐蚀性能模拟设计及试验研究
油气田污水储罐腐蚀性能模拟设计及试验研究周勇1,周攀虎1,董会1,赵密锋2,孙良1,刘彦明1(1.西安石油大学材料科学与工程学院,西安710065,2.塔里木油田分公司,新疆库尔勒841000)摘要:为研究油气田污水对储罐腐蚀行为的影响,对储罐中污水进行腐蚀性能预测。模拟研究了温度、流速、压力以及p ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05合成生物学基因设计软件:iGEM设计综述
合成生物学基因设计软件:iGEM设计综述伍克煜1,刘峰江1,许浩1,张浩天1,王贝贝1,2(1.电子科技大学生命科学与技术学院,成都611731;2.电子科技大学信息生物学研究中心,成都611731)摘要:随着基因回路规模的扩大,和应用范围的拓展,传统的合成基因回路的设计思路面临着新的挑战。新合成基 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05生物信息学方法筛选胶质母细胞瘤的核心基因
生物信息学方法筛选胶质母细胞瘤的核心基因柯帅,王文波,廖红展,彭志柱,邱县生,唐慧敏,李清华,夏学巍(桂林医学院附属医院神经外科,广西桂林541000)摘要:多形性胶质母细胞瘤(GBM)是成人最常见的恶性神经上皮肿瘤,关于其诊断和治疗的靶点研究一直是困扰研究者的难题。采用生物信息学的方法对GBM的基 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05Hsa-miR-210-5p靶基因预测及其相关信号通路的生物信息学分析
Hsa-miR-210-5p靶基因预测及其相关信号通路的生物信息学分析蔡丹平,龙鼎新(南华大学船山学院,湖南衡阳421001)摘要:为深入研究miR-210-5p的调控机制及生物学功能提供理论机制,应用生物信息学方法分析miR-210-5p序列,预测其靶基因,用Veney2.1.0绘制韦恩图得到靶基 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05基于问题导向的生物信息学综合实验教学设计
基于问题导向的生物信息学综合实验教学设计霍颖异1,2,徐程2,吴敏1,2,陈铭2(1.浙江大学国家级生物实验教学示范中心,杭州310058;2.浙江大学生命科学学院,杭州310058)摘要:针对生物信息学相关课程的实验教学需求,结合前沿科研问题和成果,设计了基于问题导向的生物信息学综合实验。实验以宏 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05MutPrimerDesign:用于人类基因编码区域突变位点的引物设计程序
MutPrimerDesign:用于人类基因编码区域突变位点的引物设计程序曹英豪,彭公信(中国医学科学院基础医学研究所&北京协和医学院基础医学院,北京100730)摘要:位于基因编码区的DNA突变与基因的功能密切相关。在已知人类基因编码区的突变位点时,如何在基因组上设计引物验证该突变是一个重要的问题 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05共词分析国内外生物信息学领域研究态势
共词分析国内外生物信息学领域研究态势刘亚文,张红燕,阳灵燕(湖南农业大学信息与智能科学技术学院,长沙410128)摘要:生物信息学作为自然科学领域中多学科交叉的新兴学科,其发展研究得到了众多学者的关注。为了解生物信息学在国内外的研究态势,以CNKI中文数据库和Webofscience外文数据库中生物 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05生物信息学本科专业建设现状
生物信息学本科专业建设现状邢永强1,2,刘国庆1,2,蔡禄1,2(1.内蒙古科技大学生命科学与技术学院,内蒙古包头014010;2.内蒙古自治区功能基因组生物信息学重点实验室,内蒙古包头014010)摘要:随着后基因组时代的到来,生物信息学逐渐进入了黄金发展期。生物信息学教育体系的建立和完善是永葆生 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05文本分析技术在蛋白质生物信息学中应用的案例综述
文本分析技术在蛋白质生物信息学中应用的案例综述苏绍玉1,徐婧2,鄢仁祥2(1.福建省科学技术信息研究所,福州350003;2.福州大学生物科学与工程学院,福州350100)摘要:海量数据时代考察文本分析技术在生物信息学领域的应用具有重要的理论和现实价值。本文讨论了文本分析在蛋白质计算分析中的几个应用 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05液压轮毂马达辅助驱动系统控制策略实车验证
液压轮毂马达辅助驱动系统控制策略实车验证曾小华,崔臣,张轩铭,宋大凤,李立鑫(汽车仿真与控制国家重点实验室(吉林大学),长春130025)摘要:为充分提升重型牵引车辆通过不良路面的能力,对国内某款重型牵引车在传统结构的基础上加装了前轴液压轮毂马达辅助驱动系统,并针对该混合动力系统,开发了工程化的控制 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05