四旋翼无人机增稳混合控制器设计
李国栋, 宋自立, 吴华, 柳长安
(华北电力大学 控制与计算机工程学院,102206 北京)
摘要:
为了改善四旋翼无人直升机在不同环境下的飞行稳定性,应用混合控制的方法设计了无人机增稳混合控制器．它有多个PID控制器可供选择,并根据无人机飞行高度和倾角大小选择当前合适的控制器,有效的降低了无人飞行器的坠毁机率和其他潜在危险的发生．并且通过Matlab中的Simulink工具箱搭建仿真系统,模拟了四旋翼无人机在起降、无风、有风和失控的情况下的控制器切换过程．仿真结果表明:应用混合控制器的四旋翼无人机在起降和有风情况下可有效抑制飞行器倾斜和水平漂移,提高稳定性．
关键词: 混合控制 四旋翼无人机 增稳控制
DOI：10.11918/j.issn.0367-6234.2013.05.016
分类号:
基金项目:国家自然科学（青年）基金资助项目(61105083);新世纪优秀人才支持计划资助项目（NCET-11-0634）；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（12ZX6,1QG12）.
Design of stability augmentation hybrid controller for a quadrotor unmanned air vehicle
LI Guodong, SONG Zili, WU Hua, LIU Changan
(School of Control and Computer Engineering, North China Electric Power University, 102206 Beijing, China)
Abstract:
To improve the flight stability of quadrotor unmanned air vehicle(UAV) in different environment, a stability augmentation controller using hybrid control methods is designed. This hybrid controller contains several PID controllers, and it can choose the applicable controller according to the flight altitude and pitch/roll angle, which reduces probabilities of air crash and other potential risks. At the same time a simulation model is built with Matlab/Simulink toolbox which can simulate switching processes of quadrotor UAV in different situations contained take-off, landing, calm weather, windiness and out of control. The simulation results show that the hybrid controller is able to robustly stabilize the quadrotor UAV in different environments.
Key words: hybrid control quadrotor unmanned air vehicle stability augmentation control
删除或更新信息，请邮件至freekaoyan#163.com(#换成@)
四旋翼无人机增稳混合控制器设计
本站小编 哈尔滨工业大学/2019-10-24
相关话题/控制 设计 环境 华北电力大学 工程学院
领限时大额优惠券,享本站正版考研考试资料!
优惠券领取后72小时内有效，10万种最新考研考试考证类电子打印资料任你选。涵盖全国500余所院校考研专业课、200多种职业资格考试、1100多种经典教材，产品类型包含电子书、题库、全套资料以及视频，无论您是考研复习、考证刷题，还是考前冲刺等，不同类型的产品可满足您学习上的不同需求。 ...考试优惠券 本站小编 Free壹佰分学习网 2022-09-19油气田污水储罐腐蚀性能模拟设计及试验研究
油气田污水储罐腐蚀性能模拟设计及试验研究周勇1,周攀虎1,董会1,赵密锋2,孙良1,刘彦明1(1.西安石油大学材料科学与工程学院,西安710065,2.塔里木油田分公司,新疆库尔勒841000)摘要:为研究油气田污水对储罐腐蚀行为的影响,对储罐中污水进行腐蚀性能预测。模拟研究了温度、流速、压力以及p ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05合成生物学基因设计软件:iGEM设计综述
合成生物学基因设计软件:iGEM设计综述伍克煜1,刘峰江1,许浩1,张浩天1,王贝贝1,2(1.电子科技大学生命科学与技术学院,成都611731;2.电子科技大学信息生物学研究中心,成都611731)摘要:随着基因回路规模的扩大,和应用范围的拓展,传统的合成基因回路的设计思路面临着新的挑战。新合成基 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05基于问题导向的生物信息学综合实验教学设计
基于问题导向的生物信息学综合实验教学设计霍颖异1,2,徐程2,吴敏1,2,陈铭2(1．浙江大学国家级生物实验教学示范中心,杭州310058;2．浙江大学生命科学学院,杭州310058)摘要:针对生物信息学相关课程的实验教学需求,结合前沿科研问题和成果,设计了基于问题导向的生物信息学综合实验。实验以宏 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05MutPrimerDesign:用于人类基因编码区域突变位点的引物设计程序
MutPrimerDesign:用于人类基因编码区域突变位点的引物设计程序曹英豪,彭公信(中国医学科学院基础医学研究所&北京协和医学院基础医学院,北京100730)摘要:位于基因编码区的DNA突变与基因的功能密切相关。在已知人类基因编码区的突变位点时,如何在基因组上设计引物验证该突变是一个重要的问题 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05液压轮毂马达辅助驱动系统控制策略实车验证
液压轮毂马达辅助驱动系统控制策略实车验证曾小华,崔臣,张轩铭,宋大凤,李立鑫(汽车仿真与控制国家重点实验室(吉林大学),长春130025)摘要:为充分提升重型牵引车辆通过不良路面的能力,对国内某款重型牵引车在传统结构的基础上加装了前轴液压轮毂马达辅助驱动系统,并针对该混合动力系统,开发了工程化的控制 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05摩擦磨损试验机极地低温环境的模拟研究
摩擦磨损试验机极地低温环境的模拟研究杨琨1,2,王霞1,2,王进平1,2,孙鑫未1,2(1.武汉理工大学能源与动力工程学院可靠性工程研究所,武汉430063;2.武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心可靠性工程研究所,武汉430063)摘要:为模拟极地甲板机械摩擦性能实验所需的低温环境,利用德国J ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05基于格子玻尔兹曼方法的侧窗水相分析与控制
基于格子玻尔兹曼方法的侧窗水相分析与控制辛俐1,高炳钊1,2,胡兴军1,2,桑涛1,2,葛长江1,2,刘江1(1.吉林大学汽车工程学院,长春130022;2.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022)摘要:侧窗雨水污染会损害侧窗的清晰度,进而影响汽车的安全驾驶.针对汽车雨天行驶时侧窗水 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05双足爬壁机器人三维壁面环境全局路径规划
双足爬壁机器人三维壁面环境全局路径规划卢俊华1,朱海飞1,梁经伦2,管贻生1(1.广东工业大学机电工程学院,广州510006;2.东莞理工学院机械工程学院,广东东莞523808)摘要:为求解双足爬壁机器人在三维壁面环境中的全局路径,提出了一种结合壁面可过渡性分析、全局壁面序列搜索和壁面过渡落足点优化 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05新建隧道下穿运营公路引起的路面沉降控制基准
新建隧道下穿运营公路引起的路面沉降控制基准郑俊1,丁振杰2,3,吕庆1,范祥4,娄宝娟2(1.浙江大学建筑工程学院,杭州310058;2.宁海县交通建设工程质量安全监督站,浙江宁波315600;3.宁海县交通集团有限公司,浙江宁波315600;4.长安大学公路学院,西安710065;)摘要:针对如何 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05城市交通信号自组织控制规则的邻域重构
城市交通信号自组织控制规则的邻域重构钟馥声,王安麟,姜涛,花彬(同济大学机械与能源工程学院,上海201804)摘要:为解决城市交通信号自组织控制中,交通流相变频繁及路网拓扑结构复杂等时空条件带来的固定局部规则控制精度的问题,提出一种城市交通信号自组织控制规则邻域的重构方法.首先,定义邻域为当前路口自 ...哈尔滨工业大学科研学术 本站小编 哈尔滨工业大学 2020-12-05
