基本信息科学研究招生信息论文专著团队介绍
基本信息
齐乃明，出生于1962年3月，博士学位，教授，博士生导师，飞行器机电一体化课题组负责人。中国空间学会会员，全国气体润滑专业委员会委员，AIAA会员及IEEE会员。主要研究方向包括：飞行器机电一体化技术自动化对接及测试技术与工程应用、空间操控及智能对接技术、无人机运动规划及先进回收技术、超大型飞行器动力学及分布式控制技术、航天器多维微低重力模拟及空间装备研制技术等。

作为负责人，在国内首次完成了航天科技集团空间技术研究院总体部项目“大型空间机械臂动力学及地面零重力试验”，及“微振动地面模拟试验系统“”的研究，完成了国内首套为月球车六分之一重力模拟而研制的“基于视觉跟踪测量的二维随动跟踪系统”，受到中国航天科技集团第五研究院专家的高度评价。作为项目负责人完成或承担国家自然科学基金4项（含一项重点项目）、装发共性技术项目1项、军品863项目2 项、总装预研基金项目1项,CAST基金1项，SAST基金1项，黑龙江省自然科学基金项目1 项，申请国家专利15 项、哈工大科技成果金奖1 项，发表学术论文120余篇。针对空间飞行器动力学及控制仿真试验的需要，以气悬浮技术为依托研制了多套飞行运动模拟器，按运动自由度划分包括三自由度平动运动模拟器、三自由度姿态运动模拟器、五自由度运动模拟器和六自由度运动模拟器。基于所开发的飞行器模拟试验系统，分别进行了仿生吸附消旋试验、卫星编队地面物理仿真试验、交会对接地面物理仿真试验、在轨服务地面物理仿真试验、级间分离地面物理仿真试验、火箭在轨装配地面物理仿真试验和带有挠性附件飞行器地面物理仿真试验等。

教育经历
1980-1984：毕业于哈尔滨工业大学液压技术专业获工学学士学位1987-1990：毕业于哈尔滨工业大学流体传动及控制专业获工学硕士学位1995-?2001：毕业于哈尔滨工业大学精密仪器及机械专业获工学博士学位1990-1994：哈尔滨工业大学航天学院讲师1995-2001：哈尔滨工业大学航天学院副教授2002-2003：哈尔滨工业大学航天学院教授2003-目前：哈尔滨工业大学航天学院博士生导师


研究领域
1、空间操控及智能对接技术

系统地开展了空间交汇对接、在轨服务等的地面试验研究，开发新型对接装置及基于在轨学习的智能对接算法。为航天五院开发了国内首套空间站大型空间机械臂零重力试验系统（图1，CCTV大国重器报导）。为航天八院完成了在轨服务全流程试验（图2，图3）。承担了军委科技委项目，开发了基于仿生壁虎材料的对接装置（图4）。



图1 空间机械臂地面试验系统（大国重器报导）



图2 在轨对接试验系统



图3 空间抓捕、货物搬运试验系统



图4 空间仿生粘附拖曳试验系统

2、自动化对接及测试技术与工程应用

在导弹自动化对接及测试技术、柔性装配技术、智能测试技术、气悬浮技术、模拟器技术等方面居于国内先进行列。所研制的月球车、火星车微低重力系统，已在航天重点型号任务中得到成功应用。特别是近年来所开发气浮式柔性多维自动化对接装备在导弹自动化装配及智慧厂房生产线建设中得到应用，并已取得了20多项发明专利；具有自主知识产权的系列多自由度模拟器已在航天卫星地面试验中得到广泛应用。

3、无人机运动规划及先进回收技术

随着无人机技术的飞速发展，其已在民用及国防领域逐渐得到广泛的应用。本团队在无人机规划与控制、小型无人机群回收方面开展了系统研究工作。在无人机群规划、调度及决策方面发表了多篇高水平论文；在小型无自主着陆无人机群回收技术方面，提出一种新颖的智能钩方案并获得十三五陆军装备预研项目“无人机地面回收技术”支持。为军委科技委某重点项目完成了折叠翼无人机水中发射及回收系统的设计、研制，并在国内首次完成了水中全流程试验。


招生信息
在人才培养方面，本课题组注重学生创新和工程实践能力的训练。所培养的本科学生在国家、校级等科技创新活动中多次获得一、二等奖。在国际交流中，已有多位研究生在国际顶级会议宣读论文。已有3名博士生分别与加拿大多伦多大学、约克大学、意大利比萨大学开展了博士生的联合培养，取得了良好的培养效果，并与这些学校建立了长期的学术交流关系。

常年招收博士研究生及硕士研究生，主要招生研究方向如下：

1.飞行器机电一体化设计及仿真

2.卫星姿态及轨道控制策略研究

3.航天器智能捕获与自主飞行

4.多弹协同制导及控制策略研究

5.基于形状函数逆动力学的快速轨迹优化

6.电动帆动力学、控制及轨迹优化研究

7.无人机回收、轨迹规划及控制研究

国际交流


2014年受公家留学基金委资助赴意大利比萨大学交流访问





2016年访问美国加利福尼亚理工大学





2016年在美国拉斯维加斯参加IEEE Conference on Decision and Control会议


论著成果
1 Feature combination and the kNN framework in object classification IEEE Transactions On Neural Networks and Learning Systems 27(6): 1368-1378, 2016 Hou, Jian; Gao, Huijun; Xia, Qi; Qi Naiming (SCI)

2 Pose measurement model of spacecooperative target capture based on zoom vision system Advances In Mechanical Engineering 8(7): 1-8, 2016 Qi, Naiming; Xia, Qi; Guo, Yubo; Chen, Junren; Ma, Ziran (SCI)

3 Inertia parameters optimization method for three-axis spacecraft simulator Electronics Letters 52(20):1675-1677, 2016 Xu, Zheyao; Chen, Yukun; Qi, Naiming; Sun, Qilong; Fan, Yulong; Wang, Chaolei (SCI)

4 Evaluating classifier combination in object classification Pattern Analysis and Applications 18(4): 799-816, 2015 Hou, Jian; E, Xu; Xia, Qi; Qi, Naiming (SCI)

5 Parameter estimation of a three-axis spacecraft simulator using recursive least-squares approach with tracking differentiator and Extended Kalman Filter Acta Astronautica 117: 254-262, 2015 Xu, Zheyao; Qi, Naiming; Chen, Yukun (SCI)

6 Experimental study on dominant sets clustering IET Computer Vision 9(2): 208-215, 2015 Hou, Jian; Xia, Qi;Qi, Nai-Ming SCI

7 A density-based enhancement to dominant sets clustering IET Computer Vision 7(5): 354-361, 2013 Hou, Jian; E, Xu; Liu, Wei-Xue; Xia, Qi; Qi, Naiming (SCI)

8 An experimental study on the universality of visual vocabularies Journal of Visual Communication and Image Representation 24(7): 1204-1211, 2013 Hou, Jian; Liu, Weixue; E, Xu; Xia, Qi; Qi, Naiming (SCI)

9 Neural integrated control for a free-floating space robot with suddenly changing parameters Science China (Information Sciences) 54(10): 2091-2099, 2011 Zhang, Wenhui; Qi, Naiming; Ma, Jing; Xiao, Ayang (SCI)

10 三维空间微重力地面模拟试验系统设计 机械工程学报 47(9), 16-20, 2011 齐乃明, 张文辉, 高九州, 马静

11 A feature-assisted matching algorithm for lunar rover Aircraft Engineering and Aerospace Technology 78(3): 211-216, 2006 Hou,

Jian; Qi, Naiming; Zhang, Hong (SCI)

12 航天器三自由度模拟器自动配平 系统工程与电子技术 37(5): 1124-1132, 2015 徐喆垚, 齐乃明, 孙启龙, 王田野 (EI)

13 航天器交会对接模拟系统逼近过程自抗扰控制 航空学报 37(5): 1552-1562, 2016 徐喆垚; 陈宇坤; 齐乃明; 阳勇(EI)

14 Experimental study on the multi-dimensional microgravity simulation system for manipulators Proceedings of 2015 International Conference on Fluid Power and Mechatronics 1222-1227, Aug. 5-7, 2015 Mo, Lidong; Chen, Yukun; Chi, Guanxin; Xu, Zheyao; Qi, Naiming (EI)

15 Density based cluster extension and dominant sets clustering 10th IAPR-TC-15 International Workshop on Graph-Based Representations in Pattern Recognition 262-271, May 13-15, 2015 Hou, Jian; Sha, Chunshi; Xu, E; Xia, Qi; Qi, Naiming (EI)

16 Quadrilateral algorithm and date fusion method in star identification 2014 International Conference on Mechatronics

& Control 919-923, July 3-5, 2014 Qi, Naiming; Xia, Qi; Guo, Jian; Wang, Tianye; Tan, Shirong; Zhao, Zhenqing (EI)

17 System design and attitude control experiment of a 5-DOF spacecraft simulator 2014 International Conference on

Mechatronics and Control 876-880, July 3-5, 2014 Qi, Naiming; Xu, Zheyao; Chen, Yukun; Wang, Guijiao; Wu, Feng (EI)

18 Robust clustering based on dominant sets International Conference on Pattern Recognition 1466-1471, Aug. 24-28, 2014 Hou, Jian; Xu, E.; Chi, L(EI); Xia, Qi; Qi, Nai-Ming (EI)

19 Merging dominant sets and DBSCAN for robust clustering and image segmentation 2014 IEEE International Conference on Image Processing 4422-4426, Oct. 27-30, 2014 Hou, Jian; Sha, Chunshi; Chi, L(EI); Xia, Qi; Qi, Naiming (EI)

20 航天器在轨分离运动与控制地面模拟试验系统 Proceedings of 32nd Chinese Control Conference 8775-8779, July 26-28, 2013 韩飞; 梁彦; 漆全; 齐乃明; 夏齐 (EI)

21 DSET++: A robust clustering algorithm 2013 IEEE International Conference on Image Processing 3795-3799, Sep. 15-18, 2013 Hou, Jian; Xu, E； Chi, L(EI); Xia, Qi; Qi, Naiming (EI)

22 Dominant set and target clique extraction 21st International Conference on Pattern Recognition 1831-1834, Nov. 11-15,

2012 Hou, Jian; E, Xu; Chi, L(EI); Xia, Qi; Qi, Naiming (EI)

23 空间微重力地面模拟试验系统智能控制器设计 哈尔滨工业大学学报 44(1): 17-21, 2012 齐乃明; 张文辉 ;马静; 霍明英 (EI)

24 基于神经网络的自由漂浮空间机器人鲁棒控制 系统工程与电子技术 33(6): 1332-1336, 2011 张文辉; 齐乃明; 高九州 (EI)

25 Towards a universal and limited visual vocabulary Advances in Visual Computing - 7th International Symposium 398-407, Sep. 26-28, 2011 Hou, Jian; Feng, Zhan-Shen; Yang, Yong; Qi, Nai-Ming (EI)

26 Evaluating feature combination in object classification Advances in Visual Computing - 7th International Symposium 597-606, Sep. 26-28, 2011 Hou, Jian; Zhang, Boping; Qi, Naiming; Yang, Yong (EI)

27 基于滑模变结构的空间机器人神经网络跟踪控制 控制理论与应用 28(9): 1141-1144, 2011 张文辉; 齐乃明; 尹洪亮 (EI)

28 自由漂浮空间机器人神经网络自适应补偿控制 宇航学报 32(6): 1312-1317, 2011 张文辉; 齐乃明; 尹洪亮 (EI)

29 自适应神经变结构的机器人轨迹跟踪控制 控制与决策 26(4): 597-600, 2011 张文辉; 齐乃明; 尹洪亮 (EI)

30 基于观测器的漂浮基空间机器人模糊神经网络控制 宇航学报 32(10): 2158-2163, 2011 张文辉; 齐乃明; 肖阿阳 (EI)

31 漂浮基空间机器人的智能融合自适应控制器设计 华中科技大学学报(自然科学版) 39(12): 63-67, 2011 张文辉; 齐乃明; 马静; 肖阿阳

(EI)

32 Robust control of robot manipulators based on H∞ neural network 2010 International Conference on Computer Design and Applications 2: 355-359, June 25-27, 2010 Zhang, Wenhui; Qi, Naiming ; Yin Hongliang (EI)

33 PD control of robot manipulators with uncertainties based on neural network 2010 International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation 884-888, May 11-12, 2010 Zhang, Wenhui; Qi, Naiming ; Yin Hongliang (EI)

34 A hybrid method combining hausdorff distance, genetic algorithm and simulated annealing algorithm for image matching Second International Conference on Computer Modeling and Simulation 435-439, Jan. 22-24, 2010 Kang, Jianxin; Qi, Naiming; Hou, Jian (EI)

35 基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制 国防科技大学学报 32(6): 163-170, 2010 张文辉; 齐乃明; 李运迁 (EI)

36 Image matching based on representative local descriptors 16th International Multimedia Modeling Conference 303-313, Oct. 6-8, 2010 Hou, Jian, Qi, Naiming, Kang, Jianxin. (EI)

37 基于周向偏置的高精度动平衡测量方法研究 宇航学报 28(4): 1012-1015, 2007 赵钧; 齐乃明 (EI)

38 自主气体轴承控制系统分析及实验研究 摩擦学学报 27(2): 172-175, 2007 葛卫平; 齐乃明; 刘暾 (EI)

39 A stereo matching algorithm for lunar rover navigation 1st International Symposium on Systems and Control in Aerospace and Astronautics 605-609, 19-21 Jan. 2006 Qi, Naiming; Hou, Jian; Zhang Hong (EI)

40 A multi-stage stereo matching algorithm based on geometry constraints Proceedings of the World Congress on Intelligent Control and Automation 9681-9685, June 21-23, 2006 Qi, Naiming; Hou, Jian; Zhang Hong (EI)

41 Stereo mapping for a prototype lunar rover 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 1036-1041, Dec. 17-20, 2006 Hou, Jian; Qi Naiming; Zhang Hong; Liu Tun (EI)

42 立式配平转台工作原理及数值仿真研究 哈尔滨工业大学学报 37(3): 375-377, 2005 关英姿; 赵钧; 齐乃明; 刘暾. (EI)

43 空间微重力环境地面模拟试验方法综述 航天控制 29(3): 95-100, 2011 齐乃明; 张文辉; 高九州; 霍明英 核心

44 空间零重力地面模拟系统的滑模变结构控制 自动化与仪表 26(10): 1-3, 2011 齐乃明, 高九州, 周启航，张文辉 核心

45 漂浮基空间机器人的基于模糊神经网络的自适应补偿控制

中国科学院大学学报 28(4): 514-521, 2011 张文辉, 齐乃明, 马静, 肖阿阳 核心

46 月球车视觉系统立体匹配算法研究 南京理工大学学报 32(2): 176-180, 2008 候健;齐乃明 核心

47 月球车立体视觉的一种标定与三维重建算法 上海航天 24(3): 34-37, 2007 张宏, 齐乃明, 侯建 核心

48 自主静压气体轴承参数优化及静态性能分析 南京理工大学学报 31(3): 308-311, 2007 葛卫平; 齐乃明; 刘暾 核心

49 月球车视觉系统的一种匹配算法 上海航天 21(4): 40-43, 2004 齐乃明, 侯建, 赵钧 核心

50 基于立体视觉的移动机器人导航算法 计算机技术与发展 24(3): 106-109, 2014 侯建，鄂旭，夏齐，齐乃明

51 移动机器人立体视觉高精度标定技术 计算机技术与发展 24(2): 92-95, 2014 侯建, 鄂旭, 夏齐, 齐乃明

52 基于FCMAC的空间零重力环境地面模拟装置控制 航天器环境工程 28(1): 31-35, 2011 齐乃明, 张文辉, 高九州，马静

53 基于启发式学习算法的空间柔性机械臂神经网络控制 青岛科技大学学报(自然科学版) 32(1): 85-89, 2011 齐乃明，张文辉，马静，高九州

54 漂浮基空间机器人的径向基神经网络鲁棒自适应控制 智能系统学报 06(2): 114-118, 2011 张文辉; 高九州; 马静; 齐乃明

55 双气浮测试转台的结构静力及静态特性计算分析 航天制造技术 2010, (3) 倪伯美, 齐乃明

56 基于DSP的飞行器大角度机动控制实验技术研究 计算机测量与控制 15(9): 1206-1208, 2007 高桦; 王艳奎; 荆武兴; 齐乃明

57 月球车立体视觉系统的一种实现方案 中国宇航学会深空探测技术专业委员会学术会议 29-32, 2005 侯建, 齐乃明



团队成员
齐乃明作为航空宇航学科飞行器机电一体化课题组的负责人，近年来针对飞行器机电一体化技术、超大型飞行器动力学及分布式控制技术、航天器多维微低重力模拟、空间装备研制技术和无人机回收等方面开展了大量的研究，具有多年的相关技术的理论储备以及工程经验积累。研究中心拥有一支完整的科研队伍，近年来一直致力于各种飞行器的动力学、控制及试验研究。现有教授2人，副教授1人，助理研究员1人，外聘高级工程师2人，技师及工人10人，博士及硕士研究生30多名。不仅可以从事基础理论方面的研究，同时有较强的工程设计及研制能力。飞行器机电一体化课题组成员介绍如下：

1.齐乃明，教授，博士研究生导师，联系邮箱：qinmok@163.com；

2.赵钧，教授，硕士研究生导师，联系邮箱：zhaojun@hit.edu.cn；

3.刘延芳，副教授，硕士研究生导师，联系邮箱：liu-yanfang@hotmail.com；

4.霍明英，助理研究员，硕士研究生导师，联系邮箱：huomingying123@163.com。

团队娱乐


集体旅游
轰趴馆聚会
户外烧烤野游
文体活动：滑雪
文体活动：保龄球