教师姓名:胡波 所在部门:机械电子工程系
性　　别:男 现有职称:教授
出生年月:1982-03-02 导师身份:博士生导师
民　　族:汉 学　　位:博士
政治面貌:党员 联系电话:**
学　　历:研究生 电子信箱:hubo@ysu.edu.cn
毕业院校:
现任职务:
通讯地址:


基本教学信息
本科教学信息
《机械系统动力学》，4学时/周，32学时；
《计算机辅助工程》，4学时/周，24学时；

教学项目及获奖


研究生教学信息
学科及研究方向
1.[硕士]机械电子工程(080202)，研究方向： 并/混联机器人机构学理论及其应用，机器人技术
2.[博士]机械电子工程(080202)，研究方向：

研究生招生信息
拟招博士研究生1-2人，硕士研究生5-6名（含学硕和专硕）

研究方向：
1并联机器人理论与技术；
2超冗余串并混联机器人机构学理论与技术；

河北省****基金获得者，入选河北省首批青年拔尖人才工程、河北省三三三人才工程、燕山大学首届新锐工程。获首届上银机械优秀博士论文奖，河北省优秀博士论文，河北省自然科学奖两项，获得国家自然科学基金青年基金等多项基金资助。近年来，在国际机构学与机器人学权威杂志发表SCI收录论文40余篇，担任多种著名国际杂志的审稿专家。
欢迎踏实、勤奋、务实、进取的学生加入！
硕士教学信息
2013级：宋春晓，一类少自由度并联机构的刚度及其特性研究(发表学术论文3篇，申请发明专利3项)；
2013级：王安东，基于4-UPS+PSPR并联机构的动感座椅理论研究(发表学术论文2篇，申请发明专利2项)；
2014级，李博，少自由度并联机构运动等效机构理论与试验研究；(发表学术论文2篇，申请发明专利3项)；
2014级：崔鹤，串并混联机器人理论研究；(发表学术论文2篇，申请发明专利1项)；
2015级：王永舵，冗余型串并混联机器人理论与应用研究；
2015级：刘开源，混联机器人理论与应用研究；
2016级：施东生，少自由度并联机构运动等效机构性能指标研究；
2016级：张凯超，含双层并联机构新型混联机构理论与技术研究；
2016级：李周斌，串并混联机构构型综合研究；
2016级：高俊林，基于几何代数的混联机构运动学理论研究；
2017级：柏鹏
2017级：黄波
2017级：赵金君
2017级：王靖朝
2018级：徐璐洲
2018级：张达
2018级：谢藤飞
2018级：李云朋
2018级：胡碧波
博士教学信息
2019级：王凯；
2020级：柏朋；

科研信息
在研项目信息
1河北省****基金，串并联混联机器人理论与关键技术研究，2017.01---2019.12，项目负责人。
2河北省青年拔尖人才,2014.01--2019.12，项目负责人。
3河北省人社厅“三三三人才工程”培养项目，可重构串并联机器人理论研究，项目负责人。
4燕山大学新锐人才计划,2014---2017，项目负责人。
5国家自然科学基金青年基金项目，少自由度并联机构运动等效机构的基础理论研究，2014.01---，项目负责人。
6国家自然科学基金重大研究计划项目，共融机器人理论与关键技术研究，2018-2020,第二





完成项目信息
1具有被动分支自由度为3和4并联机器人机构综合与性质研究(编号**)，国家自然科学基金，2006.01-2008.12。
2可变式少自由度并联机器人机构性能的理论研究与实验综合(编号:)，教育部博士点基金项目，2006.07-2009.12。
3含约束力的少自由度并联机构刚度与变形模型建立及串并联机构的基础理论研究(编号:YSU200901)，燕山大学优秀博士生基金，2009.01-2009。
4几种新型少自由度并联机构的刚度研究，秦皇岛市科学技术研究与发展计划项目，2011.06-2013.06。
5轻质高负载二维驱动单元研制,课题,编号:2011-O02,国家机器人学重点实验室开放课题(863计划项目子项):2011-10--2012-12。
6河北省高等学校优秀青年基金1项，2013.10-2016.09，项目负责人。
7机器人学国家重点实验室开放课题1项，2012.10-2014.09，项目负责人。
8国家自然科学基金，2012-1--2015-12，排名第3。
专著、专利信息
1胡波。一种三转动一移动对称四自由度并联机构,专利号：ZL8.8。
2胡波,李博。一种两转动一移动过约束并联机构,专利号：ZL4.6。
3胡波。具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构,专利号：ZL6.8。
4胡波，王莹，王安东，宋春晓，于晶晶，孙春婷。完全解耦的三转动三移动六自由度混联机构，专利号：ZL2.8。
5胡波，宋春晓，王莹。一种六自由度混联式家用动感座椅，专利号：ZL8.7。
6胡波，王安东，宋春晓，王莹。一种具有高活动能力的即插即用型动感座椅,专利号：ZL0.0。
7.胡波，李博，崔鹤。一种可实现稳定纯平动的三自由度并联机构。申请号:CN9.4申请日:2016.01.27公开号:CNA。
8胡波，黄波，赵文龙，陈文远，宁海宇，朱勋勋。新型仿生爬壁机器人。申请号:CN5.3，申请日:2016.05.09，公开号:CNU。
9胡波，赵文龙，朱勋勋，黄波，宁海宇，陈文远。多功能旅游杖。CN8.7申请日:2016.05.09公开号:CNU。
10.路懿，路扬，胡波，叶妮佳。一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人。申请号:CN0.5，申请日:2012.10.17，公开号:CNA。
11路懿,胡波.具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构,2010.4,中国,ZL74.
学术论文信息
发表论文：
第一作者，Kinematicallyidenticalmanipulatorsderivationforthe2-RPU+UPRparallelmanipulatorandtheirconstraintperformancecomparison.ASMEJournalofMechanismsandRobotics,2020,12(6),061011.(SCI检索，机构学顶级期刊)

第一作者，Reconsiderationofterminalconstraint/mobilityandkinematicsof5-DOFhybridmanipulatorsformedbyone2R1TPMandoneRRSM.MechanismandMachineTheory,2020,149,103837.(SCI检索，中科院一区)

第一作者，Terminalpositionandorientationcouplinginlowermobilityrobots.ASMEJournalofMechanismsandRobotics,2019,11(3):031008-031008-9.(SCI检索，机构学顶级期刊)

第一作者，Terminalconstraintandmobilityanalysisofserial-parallelmanipulatorsformedby3-RPSand3-SPRPMs.MechanismandMachineTheory,2019,134,685-703.(JCR一区，机构学顶级期刊)

第一作者，Reachableworkspacedeterminationforthespatialhyper-redundantmanipulatorformedbyseveralparallelmanipulators.JournalofMechanicalScienceandTechnology.2019,33(2),869-877.(SCI检索)

第一作者，Kinetostaticmodelofover-constrainedlowermobilityparallelmanipulators.NonlinearDynamics.2016,86(1),309–322.(SCI检索，JCR:Q1)

第一作者，KinematicallyidenticalmanipulatorsfortheExechonparallelmanipulatorandtheircomparisonstudy.MechanismandMachineTheory,2016,103(9),117-137.(SCI检索,JCR:Q1)

第一作者.Kinematicsanddynamicsanalysisofanovelserial-paralleldynamicsimulator.JournalofMechanicalScienceandTechnology.2016,30(11),5183-5195.(SCI检索)

第一作者，Inversedynamicsmodelingofa(3-UPU)+(3-UPS+S)serial-parallelmanipulator.Robotica,2016,34(3),687-702.(SCI检索)

第一作者.Designandkinematicsanalysisofanovelserial-parallelkinematicmachine.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofMechanicalEngineeringScience,2016,230(18),3331-3346.(SCI检索)

第一作者，Solvingkinematicsandstiffnessofanoveln(2-UPS/PS+RPS)spatialhyper-redundantmanipulator.Robotica,2016,34(10),2386-2399.(SCI检索)

第一作者，Unifiedsolvinginversedynamicsof6-DOFserial–parallelmanipulators.AppliedMathematicalModeling.2015,39(16),4715-4732.(SCI检索,JCR:Q1)

第一作者.CompleteKinematicsofanovelserial-parallelmanipulatorformedbytwoTriceptparallelmanipulatorsconnectedinserials.NonlinearDynamics.2014,78(4):2685–2698.(SCI检索,JCR:Q1)

第一作者.UNIFIEDSTIFFNESSMODELOFLOWERMOBILITYPARALLELMANIPULATORSWITHLINEARACTIVELEGS.INTERNATIONALJOURNALOFROBOTICSandAUTOMATION.2014,29(1),58-66.收录于SCI和EI

第一作者.FormulationofunifiedJacobianforserial-parallelmanipulators.RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing,2014,30(5),460-467.(SCI检索,JCR:Q1)

第一作者.AComparisonStudyofTwo3-UPUTranslationalParallelManipulators.InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems.2013,10(190)收录于SCI

第一作者.StaticsandStiffnessModelofSerial-ParallelManipulatorFormedbykParallelManipulatorsConnectedinSeries.ASMEJournalofMechanismsandRobotics,2012,4(2)收录于SCI和EI

第一作者.Kinematics,staticsandstiffnessanalysisofn(4-SPS+SP)S-PM.InternationalJournalofRoboticsandAutomation,2012,27(3):287-297收录于SCI和EI

第一作者.Analysesofinversekinematics,staticsandworkspaceofanovel3RPS-3SPRserial-parallelmanipulator.TheOpenMechanicalEngineeringJournal,2012,6,65-72收录于EI

第一作者.Analysesofkinematics,statics,andworkspaceofa3-RRPRRparallelmanipulatoranditsthreeisomericmechanisms.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofMechanicalEngineeringScience.2008,222(9):1829-1837.(SCI收录:359IQ,EI收录:259)

第一作者.Analysisdynamicsofsomelimited-DOFparallelmanipulatorswithnUPSactivelegsandapassiveconstrainingleg.AdvancedRobotics,2010,24(7),1003-1016.(SCI:600VJ,EI:943)

第一作者.Analysisofstiffnessandelasticdeformationofa2(SP+SPR+SPU)serial-parallelmanipulator.RoboticsandComputerIntegratedManufacturing,2011,27(2):418–425.(SCI收录:699QD,EI收录:407)

第一作者.Solvingstiffnessandelasticdeformationoftwolimied-DOFparallelmanipulatorswithconstrainedlegbasedonactive/constrainedwrench.AdvancedRobotics,2011,25(6):102-110.(SCI收录：600VJ,EI收录：943)

第一作者.Stiffnessanddeformationmodelingofa3UPUparallelmanipulatorwithonetranslationandtworotations.Robotica,2011,29(6),815-822.(SCI收录:826CN,EI:IP**)

第一作者.Unifiedanalysisofstaticsofsomelimited-DOFparallelmanipulators.Robotica.2011,DOI:10.1017/S0634(SCI收录)

第一作者.Stiffnessanalysisofaplanar3RPSparallelmanipulator.20162ndInternationalConferenceonMechatronicsandRoboticsEngineering.February18-19,2016,Nice,france.

第一作者.KinematicallyidenticalmanipulatorsforExechonparallelmanipulator.Proceedingsof2014WorkshoponFundamentalIssuesandFutureResearchDirectionsforParallelMechanismsandManipulatorsJuly7–8,2014,Tianjin,China.

第一作者.AFamilyof2R1TParallelManipulatorswithIntersectingRotationalAxes.AdvancesinReconfigurableMechanismsandRobotsII.2015,36,287-295.(EI收录）

第一作者.KinematicallyIdenticalManipulatorsofa2-RPU+UPRParallelManipulatorandtheirKinematicsAnalysis.The14thIFToMMWorldCongress,Taipei,Taiwan,October25-30,2015..(EI收录）

第一作者.StiffnessandSingularityanalysisof2SPS+2RPSparallelmanipulatorbyusingdifferentmethods.ICIRA2009:632-644InternationalConferenceonIntelligentRoboticsandApplications16-18Dec.2009Singaporr.(EI收录:461)

第一作者.InverseDynamicModelingofTwoUnsymmetrical3UPUParallelManipulators.ICIRA2009:580-591InternationalConferenceonIntelligentRoboticsandApplications16-18Dec.2009Singaporrc(EI收录:455)

第一作者.Solvinginversekinematicsanddrivingforcesofanovel3RPS-3SPRserial-parallelmanipulator.Proceedingsof2009ASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferences&ComputersandInformationinEngineeringConferences.(EI收录:369)

第一作者.NewArchitecturewithBaseandmovingplatformparallelInternationalConferenceonIntelligentComputationTechnologyandAutomation,ICICTA2008.(EI收录:946)

第一作者.求解3-RPS并联机构刚度的新方法.机械工程学报,2010,46(1):24-29.(EI收录:837)

第一作者.新型过约束并联机构2RPU+UPU动力学模型.机械工程学报,2011,47(1):36-43(EI收录523）

第一作者.2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立.中国机械工程,2015,26(7),853-858.

第一作者.n-(3-RPS)混联机构静力学和刚度模型,燕山大学学报。2015,39(5),408-413.

第一作者.非对称3-PRS机构运动等效机构演化及约束性能对比分析，机械工程学报，2020,56(3):31-40.

第二作者.Analyzingkinematicsandsolvingactive/constrainedforcesofa3SPU+UPRparallelmanipulator.MachineandMechanismTheory,2007,42,(10):1298-1313.(SCI收录:267DJ、EI收录:866)

第二作者.Analysisofkinematicsandsolutionofactive/constrainedforcesofasymmetric2UPU+Xparallelmanipulators.JournalofMechanicalEngineeringScience(Proc.IMechEPartC),2006,220(C12):1819-1830.(SCI收录:125PR、EI收录:418)

第二作者.Solvingdrivingforcesof2(3-SPR)serial-parallelmanipulatorbyCADvariationgeometryapproach.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2006,128Nov.(6):1349-1351(SCI收录:114FT、EI收录:568)

第二作者.Kinematicsanddynamicsanalysesofaparallelmanipulatorwiththreeactivelegsandonepassivelegbyavirtualserialmechanism.MultibodySystemDynamics,200717(4):229-241.(SCI收录:149VT、EI收录:194)

第二作者.UnifiedsolvingJacobian/HessianmatricesofsomeparallelmanipulatorswithnSPSactivelegsandaconstrainedleg.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2007,129(11):1161-1169.(SCI收录:230OM、EI收录:287)

第二作者.Aunifiedapproachtosolvingdrivingforcesinspatialparallelmanipulatorswithlessthan6-DOF.TransactionASMEJournalofMechanicalDesign,2007,129(11):1153-1160.(SCI收录:230OM、EI收录:286)

第二作者.Kinematicsanalysisandsolutionofactive/passiveforcesofa4SPS+SPRparallelmachinetool.InternationalJournalofAdvancedManufactureTechnology,2008,36(1-2):178-187.(SCI收录:258SO、EI收录:108)

第二作者.Analysisofkinematicsandstaticsofa2SPS+PRRPRparallelmanipulator.MachineandMechanismTheory,2008,43(9):1099-1111.(SCI收录:312YN、EI收录:932)

第二作者.Unificationandsimplificationofvelocity/accelerationoflimited-dofparallelmanipulatorswithlinearactivelegs.MechanismandMachineTheory,2008,43(9):1112-1128.(SCI收录:312YN、EI收录:927)

第二作者.DeterminingsingularityofparallelmanipulatorswithnlinearactivelegsbyCADvariationgeometry.InternationalJournalofRoboticsandAutomation,2008,23(3):160-167.(SCI收录:349XO、EI收录:362)

第二作者.Analysesofkinematics/staticsandworkspaceofa2(SP+SPR+SPU)serial-parallelmanipulator.MultibodySystemDynamics.2009,21(4):361-370.(SCI收录:428IF、EI收录:610)

第二作者.Analysisofstiffnessandelasticdeformationfora4-dof4SPS+SPparallelmanipulatorwithaSPpassiveconstrainedleg.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartK,JournalofMulti-bodyDynamics.2008,2009,223(K1):73-80.(SCI收录:425KI、EI收录:192)

第二作者.Analysesofvelocity,acceleration,statics,andworkspaceofa2(3-SPR)serial-parallelmanipulator.Robotica,2009,27(4):529-538.(SCI收录:462AT、EI收录:633)

第二作者.Solvingactivewrenchoflimited-dofparallelmanipulatorsbasedontranslational/rotationalJacobinamatrices.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartK,JournalofMulti-bodyDynamics,2009,223(8):221-229.(SCI收录:501SP、EI收录:420)

第二作者.Analysesofstiffnessandelasticdeformationofa2(3-SPR)serial-parallelmanipulator.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartK,JournalofMulti-bodyDynamics,2009,223(8):189-198.(SCI收录:501SP、EI收录:421)

第二作者.Kinematicsanalysisofsomelinearlegswithdifferentstructuresforlimited-DOFparallelmanipulators.ASMEJournalofMechanismandRobotics,2010，3(1),011005(EI收录:196)

第二作者.Unificationandsimplificationofdynamicsoflimited-dofparallelmanipulatorswithlinearactivelegs.IntJofRobAuto,2010,25(2):45-53(SCI收录:600OJ)



科研获奖信息
1《基于约束力/矩的少自由度并联机构和串并联机构理论研究》，2011年首届上银机械优秀博士论文奖。
2《基于约束力/矩的少自由度并联机构和串并联机构理论研究》，2012年河北省优秀博士论文。
3《平面与空间机构统一综合理论与计算机模拟》，2009年河北省自然科学2等奖。
4《具有被动分支自由度为3和4并联机器人机构综合与性质研究》，2010年国家自然科学基金优秀项目奖。
5《含约束力的限自由度并联机构与串并联机构理论与试验研究》，2015年河北省自然科学3等奖。

社会信息
社会兼职信息
1reviewerandrefereeofNonlinearDynamics
2reviewerandrefereeofMechanismandMachineTheory
3reviewerandrefereeofASMEJournalofMechanismsandRobotics
4reviewerandrefereeofRoboticsandComputer-IntegratedManufacturing
5reviewerandrefereeofRobotica
6reviewerandrefereeofInternationalJournalofRoboticsandAutomation
7reviewerandrefereeofAppliedMathematicalModeling
8reviewerandrefereeofJournalofMechanicalScienceandTechnology
9reviewerandrefereeofRoboticsandAutonomousSystems
10reviewerandrefereeofProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofMechanicalEngineeringScience
11reviewerandrefereeofAdvancerobot


荣誉称号
12017年获“河北省****基金”；
22013年入选首批“河北省青年拔尖人才”；
32014年入选“河北省三三三人才工程”；
42011年，首届“上银机械优秀博士论文奖”获得者；
5.2014年被评为首届燕山大学“新锐工程”人才；
62012年获河北省优秀博士论文；
学习工作简历