教师姓名:赵永生 所在部门:机械电子工程系
性　　别:男 现有职称:教授
出生年月:1962-01-03 导师身份:博士生导师
民　　族:汉 学　　位:博士
政治面貌:党员 联系电话:
学　　历:研究生 电子信箱:yszhao@ysu.edu.cn
毕业院校:燕山大学
现任职务:燕山大学副校长
通讯地址:河北省秦皇岛市河北大街438号 燕山大学校长办公室066004


基本教学信息
本科教学信息
机电一体化系统设计，专业主干课(本科)，6学时/周，48，16届，1376人；


教学项目及获奖
1.国家级实验教学示范中心“机电液一体化实验教学中心”，教育部，2008年～2012年；
2.国家级人才培养模式创新实验区“机械工程‘学研产互动’与‘做中学’人才培养模式创新实验区”，教育部，2008年～2013年；
3.“机电一体化系统设计”国家精品课建设项目，教育部、财政部，2010年～2013年；
4.国家级优秀教学团队“先进设计及制造系列课程教学团队”，教育部，2009年～2013年；
5.国家高校特色专业建设点“机械设计制造及其自动化”，教育部，2007年～2013年；
6.“机电一体化系统设计”国家精品资源共享课建设项目，教育部、财政部，2013年；
7.河北省教学成果奖一等奖“以项目为载体的工程类专业课程体系及人才培养模式改革于实践”，排名：1，教育部，2013；
8.河北省教学成果奖一等奖“基于工程教育国际实质等效的‘三三三’人才培养模式构件与实施”，排名：3，教育部，2017。


研究生教学信息
学科及研究方向
1.[博士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人技术，传感器技术，先进制造技术
2.[硕士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人技术，传感器技术，先进制造技术

研究生招生信息
博士、硕士研究生-机器人

博士、硕士研究生-机电一体化

博士、硕士研究生-先进制造
硕士教学信息
专业毕业年份研究生姓名学位论文标题
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机械学|1998||任敬轶||硕士|多机械手协同系统动力学建模和性能研究
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机械设计及理论|1999||冯运||硕士|多机械手操作系统动载协调分配和轨迹规划的研究
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机械设计及理论|2000||李秦川||硕士|　多机器人协调控制系统建模与仿真
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机械设计及理论|2001||高进||硕士|　基于Stewart平台的预紧式六维力传感器研究
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机械电子工程|2002||蒲筠果||硕士|　多机器人协调操作系统若干关键问题研究
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机械设计及理论|2003||田小静||硕士|新型五自由度并联机床的运动学设计及工作空间分析
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机械设计及理论|2003||苑会领||硕士|基于Stewart平台的预紧式六维力传感器研制与开发
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机械工程|2003||刘志新||硕士|衍磨度铁复合工艺研究
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机械工程|2004||薛军||硕士|矿用风动水泵涡轮系统的优化设计
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机械工程|2004||池玉河||硕士|液压铲式清东机工作机构优化设计与动臂有限元静力分析
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机械电子工程|2004||孙浩||硕士|5-UPS/PRPU并联机床的误差标定系统
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机械电子工程|2004||阎志伟||硕士|Stewart平台式六维力传感器静态标定的理论与实验研究
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机械电子工程|2005||曾达幸||硕士|中型组足球机器人的视觉识别与视觉定位研究
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机械电子工程|2005||郭聚东||硕士|基于DSP芯片的便携式信号采集分析仪的研究
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机械电子工程|2005||施毅||硕士|新型王自由度并联机床的若干基础问题及动力学分析
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机械电子工程|2006||李庆龄||硕士|5-UPS/PRPU并联机床的动态特性分析
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机械电子工程|2006||郑仁成||硕士|5-UPS/PRPU并联机床的冗余驱动研究
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机械电子工程|2007||王航||硕士|五自由度并联机床遥控系统研究
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机械电子工程|2007||王蕴岭||硕士|基于STEWART平台的超静定六维力传感器数值仿真
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机械电子工程|2007||倪素环||硕士|振动辊式破碎机破碎过程的非线性动力学分析
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机械工程|2007||王正阳||硕士|秦皇岛港油码头栈桥检测及工况分析
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机械工程|2007||贺剑明||硕士|港口机械结构材料寿命评估
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机械工程|2008||孙晋响||硕士|罐笼的限力承接理论及液压缓冲托罐台的研究
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机械电子工程|2008||唐艳华||硕士|两自由度重型变位机的结构设计与分析
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机械电子工程|2008||周铁玲||硕士|大量程超静定并联式六维力传感器及标定台结构设计研究
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机械电子工程|2008||牛建业||硕士|大量程超静定并联式六维力传感器静态标定研究
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机械电子工程|2008||杨彦东||硕士|基于Cimatron的并联机床后置处理系统研究与实现
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机械电子工程|2008||宫彦岭||硕士|承钢450T摆式飞剪动力学分析与测试研究
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机械电子工程|2009||祁荣先||硕士|两自由度重型变位机虚拟样机的动力学仿真分析
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机械电子工程|2009||陈捷||硕士|大量程超静定六维力传感器动态特性的实验研究
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机械电子工程|2009||王志军||硕士|整体预紧并联结构六维力传感器结构设计与性能分析
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机械电子工程|2009||王洪宾||硕士|冗余驱动五自由度并联机床的若干基础问题分析
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机械电子工程|2010||贺静||硕士|6-PUS/UPS并联机器人控制系统开发与实验研究
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机械电子工程|2010||蒋俊香||硕士|6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析
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机械电子工程|2011||郭联合||硕士|6PUS-UPS并联机床运动学标定与实验研究
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机械电子工程|2011||唐海涛||硕士|冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床力/位混合控制与实验研究
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机械电子工程|2011||李聪||硕士|6PUS-UPS并联机床动力学性能分析与研究
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机械电子工程|2011||谢晓伟||硕士|整体预紧双层并联式六维力传感器样机研制与性能分析
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机械电子工程|2011||韩春胜||硕士|65米射电望远镜副反射面调整机构结构设计及分析
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机械电子工程|2012||吴遥||硕士|基于六维力传感器的柔顺装配理论与实验研究
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机械电子工程|2012||白玉净||硕士|6-PUS并联机床正解研究及其应用
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机械电子工程|2012||王帅||硕士|65米射电望远镜副反射面精调系统控制软件开发与控制策约研究
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机械电子工程|2012||叶冬||硕士|整体预紧双层并联六维力传感器标定研究
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机械电子工程|2012||陈立坡||硕士|5-UPS/PRPU冗余并联机床力/位混合控制理论与实验研究
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机械电子工程|2013||朱佳龙||硕士|容错并联式六维力传感器的设计理论与应用算法研究
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机械电子工程|2013||韩兴||硕士|6PUS-UPU冗余驱动并联机床冗余力控制实验研究
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机械电子工程|2013||董航||硕士|65米射电望远镜副面精调系统
——网络客户端控件开发及摇杆控制策略实现
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机械电子工程|2013||屈秀坤||硕士|5-UPS/PRPU并联机床冗余力控制理论与实验研究
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机械电子工程|2013||高思慧||硕士|6PUS-UPU并联机器人动力学建模及控制研究
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机械电子工程|2013||张晓桐||硕士|一种新型锻造操作机机构性能分析
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机械电子工程|2013||吴得祖||硕士|基于六维力传感器的机器人曲面跟踪力控制与实验研究
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机械电子工程|2013||王嫦美||硕士|柔性冲压线机器人选型与上下料系统构建及其实验研究
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机械电子工程|2014||程琳||硕士|基于六维力传感器的轴孔装配关键技术的理论与实验研究
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机械电子工程|2014||崔朝探||硕士|空间关节的轴承间隙演化规律研究
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机械电子工程|2014||金林茹||硕士|被动过约束并联机构的受力与数值仿真分析
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机械电子工程|2014||梁龙晓||硕士|5UPS-PRPU冗余并联机床控制系统设计与冗余驱动控制研究
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机械电子工程|2014||祁行行||硕士|工业机器人运动控制分析与研究
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机械电子工程|2014||武国旺||硕士|航天器装配系统关键技术研究
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机械电子工程|2014||刘宇||硕士|结合加工工序锻造操作机的运动学与动力学分析
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机械电子工程|2015||郭江涛||硕士|2t/5t?m锻造操作机结构优化设计与虚拟仿真研究
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机械电子工程|2015||郭萌萌||硕士|重力作用下被动过约束并联机构受力与虚拟仿真分析
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机械电子工程|2015||平立发||硕士|2PRC-PRS并联样机设计与控制实验研究
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机械电子工程|2015||梁晶晶||硕士|完全解耦式锻造操作机机理与性能分析
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机械电子工程|2015||张忠雷||硕士|新型串并混联送料机械手设计与分析
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机械电子工程|2016||张哲绎||硕士|复合材料薄壁结构抗撞性优化设计
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机械电子工程|2016||李梦阳||硕士|基于UMAC的5-UPS/PRPU并联机床伺服控制及加工模拟系统研发
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机械电子工程|2016||苏弘良||硕士|2PRC-PRS并联机构动力学分析与控制系统开发
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机械电子工程|2016||全水峰||硕士|串并混联一体化总装平台方案设计与分析
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机械电子工程|2016||张强||硕士|基于神经网络的6PUS-UPU冗余驱动并联机器人控制研究
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机械电子工程|2016||张强||硕士|基于2RPU/SPR机构五自由度混联机器人性能与仿真分析
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机械电子工程|2017||滕志程||硕士|2t/5t?m锻造操作机运动学与动力学性能分析
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机械电子工程|2017||孙晓宇||硕士|考虑热特性的精密轴系性能演化规律理论与实验研究
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机械电子工程|2017||顾伟栋||硕士|基于并联机构的精密轴系间隙检测平台基础理论研究
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机械电子工程|2017||侯照伟||硕士|考虑结合部的并联机器装配体静动态特性分析与研究
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机械电子工程|2017||丰宗强||硕士|五轴联动冗余驱动并联机床控制系统开发与实验研究
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机械电子工程|2019||赵川||硕士|基于多维约束解构的广义厚板结构折叠化设计
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博士教学信息
专业毕业年份研究生生姓名学位论文题目
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机械电子工程|2004||郑魁敬||博士|新型五自由度并联机床机构学分析与控制系统开发
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机械电子工程|2005||陈修龙||博士|面向并联机床数控编程技术的研究
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机械电子工程|2006||高建设||博士|新型五自由度并联机床驱动输入选择与运动学标定研究
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机械电子工程|2007||侯雨雷||博士|超静定并联式六维力与力矩传感器基础理论与实验研究
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机械电子工程|2009||程丽||博士|五自由度并联机床冗余驱动理论与实验研究
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机械电子工程|2009||姚建涛||博士|大量程并联式六维力传感器基础理论与实验研究
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机械电子工程|2009||赵云峰||博士|核岛蒸发器下封头机械加工专用变位机设计理论研究
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机械电子工程|2011||王航||博士|面向任务的并联式六维力与力矩传感器基础理论研究
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机械电子工程|2012||段艳宾||博士|65米射电望远镜天线副反射面调整系统设计理论与标定实验研究
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机械电子工程|2012||王志军||博士|双层预紧式六维力传感器基础理论与应用研究_王志军
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机械电子工程|2012||许允斗||博士|基于并联机构理论大型锻造操作机设计与分析
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机械电子工程|2013||梁顺攀||博士|五自由度冗余驱动并联机构性能分析与力/位混合控制研究
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机械电子工程|2013||邸立明||博士|全可变往复式内燃机设计理论与关键技术研究
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机械电子工程|2014||窦玉超||博士|65米射电望远镜副面调整控制系统设计与控制策略研究
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机械电子工程|2015||宁峰平||博士|空间滚动轴承可靠性影响因素作用机理及其演化规律研究
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机械电子工程|2016||周鑫||博士|基于全雅克比矩阵的主动过约束并联机构理论分析与应用研究
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机械电子工程|2017||刘晓飞||博士|冗余驱动并联机构动力学建模、性能分析与控制策略研究
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机械电子工程|2018||刘文兰||博士|
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机械电子工程|在读||张东胜||博士|
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机械电子工程|在读||韩博||博士|
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机械电子工程|在读||郭金伟||博士|
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机械电子工程|在读||刘毅||博士|




科研信息
在研项目信息
1.国家自然科学基金：被动输入过约束空间多环耦合构架式航天可展天线机构关键技术研究（No.**），2017.1-2020.12，主持；
2.河北省自然科学基金：大型桁架式可展开天线机构设计关键问题研究（No.E），2017.1-2020.12，主持；
3.河北省科学技术研究与发展计划重点基础研究项目：完全具有连续转轴的五自由度混联机器人分析与样机研制（No.**D），2015.1-2017.12，主持；
4.企事业单位委托科技项目：2自由度变位器买卖（No.z**-2），2015.5-2018.5，主持。
完成项目信息
1.河北省博士基金：完全五轴联动并联机床关键技术研究，2001-2003；
2.校博士基金：多机器人协同系统的协调控制研究，1999-2003；
3.河北省自然科学基金：5-UPS-X系列五轴联动并联机床基础理论研究，2003-2004(No.503287)，主持；
4.河北省教育厅基金：机器人用六维力传感器研究，2002-2003；
5.燕山大学重点学科建设项目：五轴联动5-SPS/PRPU并联机床研制，2002-2003；
6.河北省教育厅基金：5-UPS-PRPU并联机床冗余驱动研究(No.**)，2006.8-2007.11；
7.国家自然科学基金：大量程超静定并联式六维力/力矩传感器基础理论与实验研究(No.**)，2006.1-2009.4，主持；
8.河北省自然科学基金：预紧式并联六维力/力矩传感器结构设计理论与标定实验研究（No.E），2007.1-2009.12，主持；
9.企业重大装备研发项目：核电水室封头变位机的设计与制造，2007-2008，主持；
10.企事业单位委托科技项目：加工核岛水室封头用2自由度变位器设计1（No.**），2009.12-2010.5,主持；
11.河北省科学技术研究与发展计划重点基础研究项目：并联式大型锻造操作机设计理论与关键技术研究(No.**D)，2009.9-2011.12，主持；
12.河北省自然科学基金：并联机器冗余驱动理论及力/位置控制实验研究（No.E），2009.9-2011.12，主持；
13.国家科技重大专项高档数控机床与基础制造装备专项：3000KN/750KNm大型锻造操作机（No.2010ZX04013-021），2010.1-2011.12，主持；
14.国家自然科学基金：基于任务模型的整体预紧双层并联式六维力传感器的设计理论及实验研究（No.**），2010.1-2012.12，主持；
15.中国电子科技集团公司第五十四研究所合作开发项目：65米射电望远镜天线副反射面调整系统，2010.8-2013.4，主持；
16.企事业单位委托科技项目：加工核岛水室封头用2自由度变位器设计2（No.**），2011.1-2011.7，主持；
17.企事业单位委托科技项目：直筒节超声波探伤设备研发（No.**），2012.2-2013.2，主持；
18.企事业单位委托科技项目：一重直筒节超声波探伤设备买卖合同（轧制中心）（No.z**-15），2012.2-2016.12，主持；
19.企事业单位委托科技项目：180度翻转机研发（No.**），2012.11-2013.11，主持；
20.国家自然科学基金：弹性变形条件下过约束并联机构的受力分析与动力协调研究（No.**），2013.1-2017.3,主持；
21.国家自然科学基金专项基金：现代机构学的发展前沿与趋势研究（No.**），2016.7-2017.3，主持。
专著、专利信息
专著信息：
高等空间机构学（教育部推荐研究生教学用书），高等教育出版社，排名(2)，2006
燕山大学机械工程教育的改革与探索，机械类课程报告论坛论文集，排名(1)，2010
五位一体式“机电一体化系统设课程教学体系的建构与实践，中国大学教学，排名(1)，2010
主动体验型互动教学模式探讨——《机电一体化系统设计》讨论课改革，教学与研究，排名(1)，2010
并联结构六维力传感器，国防工业出版社，排名(1)，2014

专利信息：
1、整体预紧平台式六维力传感器-中国发明专利(专利号：ZL**.1)赵永生；申请日：1999.02.06公开(公告)日：2000.08.16
2、三维移动两维转动五轴联动并联机床机构-中国发明专利(专利号：ZL**.2)赵永生;李秦川;崔云起;张一同;胡占奇;郑魁敬；
申请日：2002.03.16公开(公告)日：2002.10.02
3、左右预紧式并联结构六维力传感器-中国发明专利(专利号：ZL1.8)姚建涛;侯雨雷;鹿玲;赵永生；
申请日：2007.02.10公开(公告)日：2007.09.19
4、上下预紧式并联结构六维力传感器-中国发明专利(专利号：ZL1.1)赵永生;姚建涛;侯雨雷;鹿玲；
申请日：2007.02.07公开(公告)日：2007.09.19
5、空间非对称两自由度转动并联机构-中国发明专利(专利号：ZL7.3)赵永生;赵云峰;程丽；
申请日：2006.10.13公开(公告)日：2007.04.11
6、并联磁电式六维振动速度传感器-中国发明专利(专利号：ZL5.7)赵铁石;赵永生;黄真；
申请日：2005.03.02公开(公告)日：2005.07.27
7、整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器-中国发明专利(专利号：ZL7.0)赵永生;姚建涛;王航;王志军；
申请日：2008.07.02公开(公告)日：2008.12.24
8、整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器-中国发明专利(专利号：ZL6.6)赵永生;姚建涛;王志军;王航；
申请日：2008.07.02公开(公告)日：2008.12.24
9、二冲程与四冲程可切换内燃机的配气凸轮机构-中国发明专利（专利号：ZL0.1）邸立明;夏怀成;杨春婧;赵永生；
申请日：2009.07.30公开(公告)日：2010.01.06
10、一种锻造操作机提升机构-中国发明专利（专利号：ZL4.1）赵永生;许允斗;姚建涛；
申请日：2010.03.26公开(公告)日：2010.08.04
11、一种后悬挂杆斜置式锻造操作机提升机构-中国发明专利（专利号：ZL0.3）许允斗;赵永生；
申请日：2010.06.02公开(公告)日：2010.11.10
12、轮辐式容错型并联结构六维力传感器-中国发明专利（专利号：ZL2.X）姚建涛;赵永生;王志军；
申请日：2010.11.04公开(公告)日：2011.06.08
13、并联式解耦结构三维力传感器-中国发明专利（专利号：ZL8.4）侯雨雷;曾达幸;赵永生；
申请日：2010.07.23公开(公告)日：2010.12.08
14、并联式解耦结构三维力传感器-中国发明专利（专利号：ZL8.4）侯雨雷;曾达幸;赵永生；
申请日：2010.7.23公开(公告)日：2010.12.08
15、并联机器人自标定方法-中国发明专利（专利号：ZL2.7）赵永生;侯雨雷;姚建涛;段艳宾
申请日：2011.06.30公开(公告)日：2011.12.14
16、双卷扬正反驱动翻转工作台的多功能翻转设备-中国发明专利（专利号：ZL6.9）赵永生;周玉林;邱雪松;曾达幸;侯雨雷;姚建涛;王雷；
申请日：2012.7.16公开(公告)日：2012.11.21
17、分移动翻转双气囊三自由度90/180度翻转机-中国发明专利（专利号：ZL2.4）赵永生;周玉林;曾达幸;侯雨雷;邱雪松;姚建涛;王雷；
申请日：2012.7.16公开(公告)日：2012.11.21
18、托盘式大型筒节类件超声波自动探伤机-中国发明专利（专利号：ZL5.7）赵永生;侯雨雷;周玉林;曾达幸;姚建涛;段艳宾；
申请日：2012.7.30公开(公告)日：2012.12.12
19、下卧式滚动大型筒节类件超声波自动探伤机-中国发明专利（专利号：ZL7.X）赵永生;姚建涛;周玉林;曾达幸;侯雨雷；
申请日：2012.7.30公开(公告)日：2012.12.05
20、移动平台3/2自由度大型件90/180度翻转机-中国发明专利（专利号：ZL5.5）赵永生;周玉林;邱雪松;侯雨雷;姚建涛;曾达幸;唐艳华；
申请日：2012.7.16公开(公告)日：2012.11.21
21、内置机器人小车式大型筒节类件超声波自动探伤机-中国发明专利（专利号：ZL4.X）赵永生;侯雨雷;韩春胜;姚建涛;曾达幸;沈二强;周玉林；
申请日：2012.7.30公开(公告)日：2012.12.05
22、45度侧旋两臂互换式大型舰船螺旋推进器翻转机-中国发明专利（专利号：ZL1.3）赵永生;周玉林;韩春胜;曾达幸;郝秀红;唐艳华;邱雪松；
申请日：2012.12.24公开(公告)日：2013.05.15
23、俯仰直线驱动器斜置的平行连杆式锻造操作机提升机构-中国发明专利（专利号：ZL3.2）许允斗;刘宇;赵永生；
申请日：2012.12.06公开(公告)日：2013.04.24
24、一种四分支无汇交点二自由度转动并联机构-中国发明专利（专利号：1.8）许允斗;周莎莎;赵永生;姚建涛；
申请日：2013.11.25公开(公告)日：2014.02.26
25、一种前侧移直线驱动器下置式锻造操作机提升机构-中国发明专利（专利号：ZL1.9）许允斗;刘宇;赵永生；
申请日：2013.07.01公开(公告)日：2013.11.06
26、具有两条连续转轴的非对称两转一移三自由度并联机构-中国发明专利（专利号：ZL1.7）许允斗;赵永生;姚建涛;周莎莎；
申请日：2013.11.26公开(公告)日：2014.02.26
27、冗余驱动锻造操作机主运动机构-中国发明专利（专利号：ZL1.7）许允斗;梁晶晶;王珉;朱为国;赵永生；
申请日：2014.9.15公开(公告)日：2015.01.21
28、一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人-中国发明专利（专利号：ZL9.1）赵永生;张东胜;许允斗;姚建涛;顾伟栋;温淑焕；
申请日：2015.11.25公开(公告)日：2016.03.02

学术论文信息
发表的主要论著:

1.OptimalDynamicLoadDistributionofMultipleCooperatingRobotManipulators.ChineseJournalofMechanicalEngineering(SCI、EI收录)，排名(1)，1994

2.TheaccordanceandOptimazation-distributionEquationsoftheOver--DeterminateInputsofWalkingMachine.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(2)，1994

3.DistributionofSomePropertiesinPhysicalModeloftheSolutionSpaceof2-DOFParallelPlanarManipulators.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收录），排名(3)，1995

4.APhysicalmodeloftheSolutionSpaceandtheAtlasesoftheReachableWorkspacesfor2-DOFParallelPlanarManipulators.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收录），排名(3)，1996

5.PhysicalModeloftheSolutionSpaceof3-DOFParallelplanarManipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(2)，1996

6.Thenovelapproachesforcomputingthedynamicload-carryingcapacityofmultiplecooperatingroboticmanipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(1)，1999

7.KinematicPrincipleandGeometricalConditionofGeneral-Linear-ComplexSpecialConfigurationofParallelManipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(2)，1999

8.StudyonAdaptabilityofaSeacrabandItsBionicsModel.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(2)，1999

9.DynamicPerformancesAnalysisofSix-LeggedWalkingMachines.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(1)，2000

10.Kinematicsanddynamicsofa6degree-of-freedomfullyparallelmanipulatorwithelasticjoints.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(4)，2003

11.PerformanceanalysisandcomprehensiveindexoptimizationofanewconfigurationofStewartsix-componentforcesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，通信作者，2009

12.OptimaldesignofahyperstaticStewartplatform-basedforce/torquesensorwithgeneticalgorithms.Mechatronics(SCI、EI收录)，通信作者，2009

13.Theoreticalanalysisandexperimentresearchofastaticallyindeterminatepre-stressedsix-axisforcesensor.SensorsandActuators，A：Physical(SCI、EI收录)，通信作者，2009

14.Developmentandcalibrationofahyperstaticsix-componentforce/torquesensor.ChineseJournalofMechanicalEngineering(SCI、EI收录)，通信作者，2009

15.MathematicalModelforClosed-formSolutionofParametersofCylinderExhaustPortinVariable-strokeEngine.AdvancedMaterialsResearch(SCI、EI收录)，通讯作者，2010

16.SpatiallyisotropicconfigurationofStewartplatform-basedforcesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，通讯作者，2011

17.Typesynthesisofspatialmechanismsforforgingmanipulators.JournalofMechanicalEngineeringScience(SCI、EI收录)，通讯作者，2012

18.Hyperstaticanalysisofafullypre-stressedsix-axisforce/torquesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，通讯作者，2012

19.Two-photonfluorescentmicroporousbithiophenepolymerviaSuzukicross-coupling.ChemicalCommunications(SCI、EI收录)，通讯作者，2012

20.Inversedynamicsandinternalforcesoftheredundantlyactuatedparallelmanipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，通讯作者，2012

21.MeasurementTheoryandExperimentalStudyofFault-tolerantFullyPre-stressedParallelSix-componentForceSensor.IEEESensorsJournal(SCI、EI收录)，排名(5)，2013

22.Optimaldesignandexperimentresearchofafullypre-stressedsix-axisforce/torquesensor.Measurement（SCI、EI收录），通讯作者，2013

23.Staticsandstiffnessanalysisofanovelsix-componentforce/torquesensorwith3-RPPScompliantparallelstructure.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(5)，2013

24.Amethodforforceanalysisoftheoverconstrainedlowermobilityparallelmechanism.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收录），通讯作者，2015

25.Isotropyanalysisofredundantparallelsix-axisforcesensor，MechanismandMachineTheory（SCI、EI收录），通讯作者，2015

26.Control-faceddynamicswithdeformationcompatibilityfora5-DOFactiveover-constrainedspatialparallelmanipulator6PUS-UPU，Mechatronics（SCI、EI收录），通讯作者，2015

27.Analysisofanovelliftingmechanismforforgingmanipulators.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC:JournalofMechanicalEngineeringScience（SCI、EI收录），通讯作者，2015

28.TheweightedMoore–Penrosegeneralizedinverseandtheforceanalysisofoverconstrainedparallelmechanisms，MultibodySystemDynamics（SCI、EI收录），通讯作者，2016

29.Typesynthesisoftwo-degrees-of-freedomrotationalparallelmechanismwithtwocontinuousrotationalaxes，ChineseJournalofMechanicalEngineering（SCI、EI收录），通讯作者，2016

30.A3-Dprintedredundantsix-componentforcesensorwitheightparallellimbs，SensorsandActuatorsA：Physical（SCI、EI收录），通讯作者，2016

31.Typesynthesisofthe2R1Tparallelmechanismwithtwocontinuousrotationalaxesandstudyontheprincipleofitsmotiondecoupling.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收录），通讯作者，2017

32.Kinematics,dynamicsandstiffnessanalysisofanovel3-DOFkinematically/actuationredundantplanarparallelmechanism.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收录），通讯作者，2017

33.Dynamicanalysisanddrivingforceoptimizationofa5-DOFparallelmanipulatorwithredundantactuation.RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing（SCI、EI收录），通讯作者，2017

34.Stiffnessmodellingandcomparisonofthe5-UPS/PRPUparallelmachinetoolwithitsnon-redundantcounterpart.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartB:JournalofEngineeringManufacture（SCI、EI收录），通讯作者，2017

35.自由度大于六的机器人速度控制的能量优化分配，机器人（EI收录），排名(1)，1989

36.螺旋理论在空间机构运动和动力分析中的应用，机械工程学报（EI收录），排名(2)，1992

37.空间机构受力分析的旋量法，力学与实践（EI收录），排名(2)，1992

38.空间多关节六足步行机器人变向性和灵活性分析，机器人（EI收录），排名(1)，1993

39.海蟹步行族系仿生模型轻动性研究，机器人（EI收录），排名(2)，1995

40.超环面行星蜗杆传动啮合特性研究，农业机械学报（EI收录），排名(3)，1997

41.空间缩放式六自由度并联平台机构及位置分析，机器人（EI收录），排名(1)，1998

42.超环面行星蜗杆传动效率研究，机械工程学报（EI收录），排名(3)，1998

43.步行机动力学操作性的研究及机构参数的优化，光学精密工程（EI收录），排名(1)，1998

44.欠秩并联机器人能连续转动转轴存在的物理条件和数学判据，机器人（EI收录），排名(2)，1999

45.多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究，光学精密工程（EI收录），排名(1)，1999

46.多机械手协同的无内力抓取及动载的分配，光学精密工程（EI收录），排名(1)，1999

47.混合型四自由度并联平台机构及其位置分析，光学精密工程（EI收录），排名(4)，2000

48.5-UPS/PRPU5自由度并联机床运动学分析，机械工程学报（EI收录），排名(1)，2004

49.并联机床数控代码的虚实映射计算，计算机集成制造系统（EI收录），通讯作者，2004

50.新型5-UPS/PRPU5自由度完全并联机床，计算机集成制造系统（EI收录），排名(1)，2005

51.5-UPS/PRPU并联机床工作空间分析，光学精密工程（EI收录），通讯作者，2005

52.面向并联机床的后置处理方法，计算机集成制造系统（EI收录），通讯作者，2005

53.新型并联机器人坐标测量机仿真建模的实现，光学精密工程（EI收录），通讯作者，2006

54.并联机床的灵巧度评价指标及其应用，光学精密工程（EI收录），通讯作者，2007

55.新型5自由度并联机床运动学自标定研究，计算机集成制造系统（EI收录），通讯作者，2007

56.新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真，计算机集成制造系统（EI收录），通讯作者，2008

57.五自由度并联机床虚拟样机建模与仿真，农业机械学报（EI收录），通讯作者，2008

58.新型预紧式六维力传感器及其位姿误差分析，光学精密工程（EI收录），通讯作者，2008

59.面向并联机床的CAD/CAM集成系统，吉林大学学报(工学版)（EI收录），通讯作者，2008

60.大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究，仪器仪表学报（EI收录），通讯作者，2009

61.超静定并联式六维力传感器动力学，光学精密工程（EI收录），通讯作者，2009

62.一种新型并联机床的驱动输入选择，机器人（EI收录），通讯作者，2009

63.Stewart结构六维力传感器各向同性的解析分析与优化设计，机械工程学报（EI收录），通讯作者，2009

64.理论的锻造操作机构型综合.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2011

65.面向任务的并联结构六维力传感器设计.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2011

66.并联预紧式六维力传感器动态力响应分析.机器人(EI收录)，通讯作者，2011

67.6-PUS/UPU并联机器人冗余驱动力控制仿真.计算机集成制造系统(EI收录)，通讯作者，2011

68.双层预紧式6维力传感器预紧力对精度影响分析.机器人(EI收录)，通讯作者，2012

69.65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略.机器人(EI收录)，通讯作者，2012

70.一种典型DDS锻造操作机运动学分析.机械工程学报（EI收录），通讯作者，2012

71.锻造操作机提升机构设计方法.机械工程学报（EI收录），通讯作者，2012

72.双层预紧式多分支六维力传感器及其结构稳定性分析.机械工程学报(EI收录)，通信作者，2012

73.基于全转速综合性能评价的可变循环发动机配气优化.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2012

74.大型射电望远镜天线副面调整机构完整刚度模型及微位移分析.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2013

75.基于几何约束条件过约束并联机构自由度瞬时性的简便判别方法.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2013

76.双层预紧式六维力传感器及其静态标定.机械工程学报（EI收录），通讯作者，2013

77.双层预紧式六维力传感器及其静态标定.机械工程学报（EI收录），通讯作者，2013

78.基于几何约束条件过约束并联机构自由度瞬时性的简便判别方法.机械工程学报（EI收录），通讯作者，2013

79.超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法.仪器仪表学报(EI收录)，通讯作者，2013

80.冗余驱动并联机器人动力学建模与驱动力协调分配.农业机械学报(EI收录)，通讯作者，2014

81.整体预紧式六维力传感器动态特性分析.仪器仪表学报(EI收录)，通讯作者，2014

82.直圆柔性球铰柔度矩阵的解析计算.光学精密工程(EI收录)，通讯作者，2014

83.冗余并联结构六维力传感器及其超静定静力映射解析分析.工程力学(EI收录)，通讯作者，2014

84.5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床完整刚度模型及其刚度特性.光学精密工程(EI收录)，通讯作者，2015

85.刚体两次转动姿态描述方法的内在联系.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2015

86.适应交变温度的空间轴承运行可靠性区域分析.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2015

87.考虑摩擦特性时过盈量对轴承预紧力的影响.农业工程学报(EI收录)，通讯作者，2015

88.容错并联式六维力传感器可靠性及冗余分析.仪器仪表学报(EI收录)，通讯作者，2015

89.考虑杆件空间复合弹性变形的过约束并联机构受力分析方法.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2015

90.完全解耦式锻造操作机运动机理与动力学.光学精密工程(EI收录)，通讯作者，2016

91.五自由度混联机器人优化设计与运动学分析.农业工程学报(EI收录)，通讯作者，2016

92.基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2016

93.多因素耦合对空间轴承热学特性的影响.浙江大学学报(EI收录)，通讯作者，2016

94.预紧式并联六维力传感器容错测量机理与标定测试研究.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2016

95.基于Kane方程的冗余驱动5UPS/PRPU并联机床动力学分析.农业机械学报(EI收录)，通讯作者，2016

96.2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发.农业工程学报(EI收录)，通讯作者，2016

97.主动过约束并联机构6PUS+UPU力位混合控制.计算机集成制造系统(EI收录)，通讯作者，2016

98.重力对超静定结构受力的影响.中国机械工程，通讯作者，2017

99.5自由度混联机器人逆动力学分析.农业机械学报(EI收录)，通讯作者，2017

100.3R-3URU可展单元机构及其在构架式可展天线中的应用.航空学报(EI收录)，通讯作者，2017

101.构架式可展天线机构自由度分析——拆杆等效法.航空学报(EI收录)，通讯作者，2017

102.装配位置偏差对航天精密轴承磨损的影响.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2017

103.减缓空间机械臂热预紧力的研究.机械工程学报(EI收录)，通讯作者，2017

104.仿蟹步行机构模型灵活度分析，中国机械工程，排名(1)，1998

105.滚柱式超环面行星蜗杆传动接触疲劳强度研究，中国机械工程，排名(3)，1998

106.多机器人系统关节驱动力矩调节的加权系数法，中国机械工程，通讯作者，2001

107.并联机床运动仿真与运动学分析的新方法，中国机械工程，通讯作者，2006

108.基于螺旋理论的锻造操作机构型综合.中国机械工程，通讯作者，2011

109.65m射电望远镜天线副面调整机构标定研究.中国机械工程，通讯作者，2013

110.一种两转一移完全解耦并联机器人机构及其特性分析.中国机械工程，通讯作者，2014

111.65m射电望远镜副面调整机构容错策略与工作空间边界识别.中国机械工程，通讯作者，2014

112.一种过约束并联机构受力的数值仿真分析方法.中国机械工程，排名(1)，2015

113.一种关节型串联机器人工作空间边界提取的新方法.中国机械工程，通讯作者，2015

114.一种过约束并联机构受力分析的方法.中国机械工程，排名(1)，2014

115.可变动力传动机构型综合分析方法研究.中国机械工程，排名(2)，2016

116.5-UPS/PRPU冗余驱动并联机构的内力分析与协调.中国机械工程，通讯作者，2016

117.5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床弹性动力学分析.中国机械工程，通讯作者，2016

118.TheNovelApproachforTheOptimalDynamicLoadsDistributionofMultipleCooperatingManipulators.Proc.OfInt.Con.OnMechanical.TransmissionAndMechanisms.Tianjin，China，排名(1)，1997

119.TaskSpaceDynamicAnalysisofWalkingMachines.ProceedingsofThirdAsianConferenceonRoboticsanditsApplication，Tokyo，Japan，排名(1)，1997

120.EnergyConsumptionAnalysisofLong-HornedBeetleWalkingonTripodGait.Proc.OfInt.Con.OnMechanical.TransmissionandMechanisms，Tianjin，China，排名(2)，1997

121.DynamicModelingofMultipleCooperatingManipulators.ProceedingsofASMEDETC'02,Montreal,Canada，排名(1)，2002

122.KinematicPerformanceof5-UPS/PRPU5-AxisParallelMachineTool.ASMEDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference，SaltLakeCity，USA，排名(1)，2004

123.ThePrimaryCalibrationResearchofaMeasuringLimbin5-UPS/PRPUParallelMachineTool．Proceedings-2004InternationalConferenceonIntelligentMechatronicsandAutomation，Chengdu，通信作者，2004

124.ANovel5-AxisParallelMachineToolFamily.Proceedingsofthe11thWorldCongressinMechanismandMachineScience，Tianjin，China，排名(1)，2004

125.Pathcontrolalgorithmsofanovel5-DOFParallelMachineTool.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation，通信作者，2005

126.Researchanddesignofapre-stressedsix-componentforce/torquesensorbasedontheStewartplatform.ProceedingsoftheASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference，排名(1)，2005

127.Actuatinginputselectionof5-UPS/PRPUparallelmachinetool.ProceedingsoftheASMEInternationalDesignEngineering
TechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference，通信作者，2005

128.Kinematicsanalysisofaparallelmachinetoolbasedongeneticalgorithms.InternationalTechnologyandInnovationConference，排名(1)，2006

129.Calibrationofapre-stressedStewartplatform-basedforce/torquesensor.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation，通信作者，2006

130.Researchonmeasuringmodelforparallelrobotcoordinatemeasuringmachine.InternationalTechnologyandInnovation
Conference，通信作者，2006

131.Analysisofapre-stressedsix-componentforce/torquesensorbasedonStewartplatform.IEEEInternationalConferenceon
RoboticsandBiomimetics，Kunming，China，通信作者，2006

132.Researchonerrormodelforanovelparallelrobotcoordinatemeasuringmachine.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation，Harbin，China，通信作者，2007

133.MotioncontrolalgorithmofA5-DOFparallelmachinetool.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics，通信作者，2007

134.IsotropicdesignofStewartplatform-basedforcesensor.IntelligentRoboticsandApplications.BerlinHeidelberg：Springer，PartII，LNAI5315：723–732，通信作者，2008

135.Analysisandexperimentalinvestigationofparallelmachinetoolwithredundantactuation.IntelligentRoboticsandApplications-FirstInternationalConference，通信作者，2008

136.Dimensionalsynthesisandanalysisofthe2-UPS-PUparallelmanipulator.IntelligentRoboticsandApplications-FirstInternationalConference，通信作者，2008

137.Dimensionalsynthesisofaslider-crankmechanismbasedheavy-loadpositioner.2009InternationalConferenceonMeasuringTechnologyandMechatronicsAutomation，通信作者，2009

138.Researchonthedesignofmotioncontrolsystembasedonanovel5-DOFPCMM.AppliedMechanicsandMaterials，通讯作者，2010

139.Kinematicsandsingularityanalysisofanovel6-PUS/UPUparallelmechanism.MOVIC2010-10thInternationalConferenceonMotionandVibrationControl,Proceedings，通讯作者，2010

140.Dynamicanalysisof5-DOFparallelmachinetoolwithredundantactuation.ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation，通讯作者，2011

141.HybridForce/PositionControlHardwareSystemDesignandForceServoControlRealization.InternationalConferenceonAdvancedDesignandManufacturingEngineering，通讯作者，2011

142.HybridForce/PositionControlInvestigationofParallelMachineToolwithRedundantActuation.AppliedMechanicsandMaterials，通讯作者，2011

143.Dynamicmeasurementofthepositioningaccuracyofredundantlyactuatedparallelmachinetool.2ndInternationalConferenceonIntelligentControlandInformationProcessing，通讯作者，2011

144.Singularconfigurationdiscriminationofparallelmechanismbasedonthemotortorquechangerate.2011InternationalConferenceonElectricInformationandControlEngineering，通讯作者，2011

145.DynamicTrackingExperimentalResearchofAdjustingSystemfortheSubreflectorof65RadioTelescope.InternationalConferenceMetersonMechanicalEngineeringandMaterialScience，通讯作者，2012

146.ErrorAnalysisandMeasurementof6PUS-UPSParallelMachineTool.AppliedMechanicsandMaterials，通讯作者，2012

147.Forceanalysisofspatialsingleclosed-loopoverconstrainedmechanisms.ProceedingsoftheASMEDesignEngineeringTechnicalConference，通讯作者，2016

148.Faultdiagnosisandreconfigurationofpre-stressedfault-tolerantsix-axisforcesensor.MechanismsandMachineScience，通讯作者，2016

149.Motiondecouplinganalysisofakindof2Rparallelmechanismwithtwocontinuousrotationalaxes.MechanismsandMachineScience，通讯作者，2016

150.Isotropicanalysisoflinevectorforcesanditsapplicationinthetypesynthesisofredundantlyactuated3-DOFtranslationalparallelmechanisms.ProceedingsoftheASMEDesignEngineeringTechnicalConference，通讯作者，2016

151.Designandanalysisofthescissorsdouble-ringtrussdeployableantennamechanism.LectureNotesinElectricalEngineering，通讯作者，2017

152.Acontrastivestudyontheforceanalysisoftheactiveandpassiveoverconstrainedparallelmechanisms.LectureNotesinElectricalEngineering，通讯作者，2017

153.Typesynthesisofthehybridrotaryplatformmechanismwiththreedegreesoffreedom.LectureNotesinElectricalEngineering，通讯作者，2017
科研获奖信息
1.多环并联式机器人机构学理论，1991年国家教委科技进步一等奖，排名：3；

2.连杆机构动力平衡理论，1993年河北省科技进步二等奖；

3.六足步行机器人的驱动仿生和机构学参数仿生，1999年国家教育部科技进步二等奖，排名：2；

4.5-UPS-X系列五轴联动并联机床基础理论研究，2005年河北省科技厅鉴定成果，排名：1；

5.并联机器人机构的现代分析与综合理论，2006年教育部提名国家自然科学一等奖，排名：4；

6.预紧式并联六维力/力矩传感器结构设计理论与标定实验研究，2009年河北省科技成果鉴定成果，排名：1；

7.《高等空间机构学》，2010年中国机械工业科学技术奖三等奖，排名：2；

8.《65m射电望远镜副面调整机构容错策略与工作空间边界识别》，2015年中国机械工程学会优秀论文奖，排名：3；

9.3000kN/7500kNm超大型锻造操作机研制，2016年中国机械工业集团科学技术奖特等奖，排名：7。


社会信息
社会兼职信息
河北省科学院学术委员会委员；
中国自动化学会机器人专业委员会委员；
中国自动化化学会制造技术专业委员会委员；
中国机械工程学会机械工业自动化分会常务委员；
河北省高等学校机械类教学指导委员会副主任委员；
中国机械工业教育协会应用型本科机械工程分委会委员；
机械工业并联机构及装备基础重点实验室实验室主任；
河北省并联机器人与机电系统重点实验室实验室主任。


荣誉称号
1.河北省学位与研究生教育管理先进工作者，2003年。
2.全国优秀教师，2007年。
3.河北省模范教师，2007年。
4.河北省教学名师，2008年。
5.河北省教书育人楷模，2012年。

学习工作简历
1979-1983东北重型机械学院机械制造工艺及设备(学士)

1984-1987东北重型机械学院机械学专业(硕士)

1994-1999燕山大学机械设计及理论(博士)

1994-2001燕山大学机械学院副教授、教授

2001-2004燕山大学机械学院教授、博导

2004-2006燕山大学研究生学院博导、院长

2006-2006澳大利亚国立大学高等学校教学与教务管理

2007-2013燕山大学机械学院博导、院长

2007-机械工业并联机构及装备基础重点实验室主任

2007-国家级特色专业“机械设计制造及其自动化”负责人

2008-国家级“机电液一体化”实验教学示范中心主任

2008-国家级机械工程“学研产互动”与“做中学”创业型人才培养模式实验区负责人

2013-燕山大学副校长