一种PID控制器的分离实现方法
文献类型：专利
发明人：王伟[1]
机构：中国人民大学
申请人：中国人民大学
专利类型：发明专利
年度：2014
专利申请日期：2014-08-19
专利公开日期：2014-11-19
专利公开号：CN104155876A
专利申请号：CN201410409940.6
国家或地区：北京
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摘要：本发明涉及一种PID控制器的分离实现方法，其包括：针对被控对象为可采用基于PID控制器的控制问题，将控制输入分为基于积分的输入部分u<sub>I</sub>(t)及基于比例和导数的输入部分u<sub>PD</sub>(t)，通过引入一变量动态调节基于积分的输入部分u<sub>I</sub>(t)的形式，将基于PID的控制系统中的不确定成分和外部扰动从控制系统中分离出去；针对不含不确定成分和扰动的剩余部分构成的系统，选取基于比例和导数的输入部分u<sub>PD</sub>(t)的形式，并确定基于比例和导数的输入部分u<sub>PD</sub>(t)中的比例项和导数项的系数，实现对剩余部分构成系统关于原点的稳定控制；通过合理选取u<sub>I</sub>(t)和u<sub>PD</sub>(t)的形式和设计参数，实现对被控对象的跟踪控制。由本发明得到的PID控制器结构简单，便于工程实现。本发明可以广泛应用于工业过程的控制中。
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