一种车辆安全性及平顺度的控制方法
文献类型：专利
发明人：王伟[1]
机构：中国人民大学
申请人：中国人民大学
专利类型：发明专利
年度：2014
专利申请日期：2014-08-19
专利公开日期：2014-12-03
专利公开号：CN104181816A
专利申请号：CN201410409542.4
国家或地区：北京
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摘要：本发明涉及一种车辆安全性及平顺度的控制方法，针对车辆动力学模型的特点，及车辆运行中自身参数及路况的不确定性，采用广义PID控制的分离实现方法实施控制，其包括：将控制输入分为基于位移误差的积分，以及基于位移误差、速度误差和加速度误差的输入部分，引入变量动态调节基于位移误差积分的输入部分的形式，排除车辆控制系统的不确定成分和外部扰动；针对车辆可控的理想模式，选取基于位移误差、速度误差和加速度误差的输入部分的形式，并确定位移误差、速度误差和加速度误差的系数，实现对理想模式构成系统在原点的稳定控制；选取设计参数，对被控车辆的安全性及平顺度进行控制。本发明可以广泛应用于车辆巡航控制及无人驾驶等的控制中。
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