程老师介绍研究背景
程老师首先为我们科普了手康复机器人的研究背景和现状。老师先从脑卒中的病理机制入手——脑卒中使得大脑半球皮层运动中枢受损。脑卒中的治疗方法也主要是通过运动学习来修复或重塑受损神经，老师也展示了运动疗法、作业疗法等传统康复方法。基于我国康复医师资源不足这一现状，提出了利用机器人技术辅助康复训练的重要性。而大脑运动皮层中，手部的控制区域占有很大比例，对脑卒中患者手部进行康复治疗，同样具有重大意义。
而后，程老师介绍了有关手动康复机器人的系统设计。手部关节不确定性高、运动模式多、安全性要求高，这些都是手部康复机器人设计时所面临的挑战。而现有手部康复外骨骼机器人还没有很好地考虑关节转轴/转心的瞬变属性，还存在运动模式单一、运动相容性差等缺点。通过举例的形式，老师为我们形象地介绍了与手部康复机器人相关的平台设计、临床试验等概念。
最后，程老师聚焦于介绍主被动康复训练方法。老师先是分别列举了被动和主动康复训练的难点与挑战。针对于被动训练，老师介绍了课题组对变阻抗控制设计、最优阻抗控制、克服不确定参数影响、无需力传感器控制、抗扰性能提升、稳瞬态性能提升等问题的攻克；而针对于主动训练，老师也展示了课题组在手部康复动作识别、按需辅助等功能上的实现。
老师幽默而诙谐的讲解方式一直贯穿着整场讲座，不知不觉间，同学们才发现讲座已到达的尾声。最后，同学们用热烈的掌声向老师致去最崇高的敬意！
责任编辑：脱畅
