基本信息
郑天江男硕导中国科学院宁波材料技术与工程研究所
电子邮件： zhengtianjiang@nimte.ac.cn
通信地址： 浙江省宁波市镇海区中官西路1219号
邮政编码： 315201

研究领域机器人与自动化

招生信息
招生专业080201-机械制造及其自动化
081101-控制理论与控制工程

招生方向机器人及其运动控制
软体机器人技术


教育背景2010-03--2013-04意大利热那亚大学博士研究生/博士
2006-09--2009-03沈阳理工大学研究生/硕士
2002-09--2006-06沈阳理工大学本科/学士

学历
学位

工作经历
工作简历2016-01~现在,中国科学院宁波材料技术与工程研究所,高级工程师
2013-06~2015-12,中国科学院宁波材料技术与工程研究所,助理研究员/博士后
2009-04~2010-03,中冶京城湘潭重工设备有限公司,研发部工程师

社会兼职

教授课程伺服控制系统培训


专利与奖励
奖励信息
专利成果（ 1 ） 一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统, 发明, 2016, 第 3 作者, 专利号: 4.1
（ 2 ） 全向移动搬运机器人, 发明, 2016, 第 2 作者, 专利号: 8.4
（ 3 ） 全向移动平台及其舵轮和驱动轮, 发明, 2017, 第 5 作者, 专利号: 0.6
（ 4 ） 三次元送料机械手, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: 0.7
（ 5 ） 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法, 发明, 2015, 第 5 作者, 专利号: 3.8
（ 6 ） 一种仿蛇型软体机器人控制系统和控制方法, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 9.2
（ 7 ） 全向移动平台及其舵轮和驱动轮, 实用新型, 2016, 第 5 作者, 专利号: 9.0
（ 8 ） 一种蛇形机器人, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: 9.1
（ 9 ） 一种软体四足爬行机器人, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 4.2
（ 10 ） 一种软体四足爬行机器人, 实用新型, 2016, 第 1 作者, 专利号: 8.5
（ 11 ） 一种使用同步皮带的直线定位器, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: 8.8
（ 12 ） 一种2.5D激光扫描装置与移动机器人, 发明, 2017, 第 3 作者, 专利号: 7.X.
（ 13 ） 一种2.5D激光扫描装置与移动机器人, 实用新型, 2017, 第 3 作者, 专利号: 2.5


出版信息
发表论文（1）Kinematic Design of a Novel 4-DOF Parallel Manipulator,IEEE International Conference on Robotics and Automation,2017,第5作者
（2）A step-by-step pipeline processing approach for line segment detection,IET Image Processing,2017,第6作者
（3）Design Optimization for a 2-DOF Cable-driven Joint with Large Stiffness Range,2017 International Conference on Industrial Electronics and Applications,2017,第5作者
（4）An Impedance Control Scheme with Lead-lag Controller for Flexible Joint Vibration Suppression,2017 IEEE 8th International Conference on CIS & RAM,2017,第5作者
（5）Dynamics Modelling of a Mobile Manipulator with Powered Castor Wheels,2017 IEEE 8th International Conference on CIS & RAM,2017,第4作者
（6）Feature extraction method based on 2.5-dimensions lidar platform for indoor mobile robots localization,2017 IEEE 8th International Conference on CIS & RAM,2017,第3作者
（7）The Kinematic Analysis and Stiffness Optimization for an 8-DOF Cable-driven Manipulator,2017 IEEE 8th International Conference on CIS & RAM,2017,第4作者
（8）基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划研究,制造业自动化,2017,第1作者
（9）基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现,机床与液压,2016,第4作者
（10）基于实时Linux的网络化开放式运动控制器研究,制造业自动化,2015,第1作者
（11）Design Analysis of a 3-DOF Cable-driven Variable-stiffness Joint Module,2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomemitics (ROBIO),2015,第4作者
（12）基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现,机床与液压,2015,第3作者
（13）关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究,制造业自动化,2015,第3作者
（14）基于解耦式主动万向脚轮的室内全向移动机器人设计,中国机械工程,2015,第3作者
（15）Control design of shape memory alloy based multi-arm continuum robot inspired by octopus,2014 IEEE 9th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA),2014,第1作者
（16）Model Validation of an Octopus Inspired Continuum Robotic Arm for Use in Underwater Environments,ASME Journal of Mechanisms and Robotics,2013,第1作者
（17）Octopus inspired walking robot: Design, control and experimental validation,International Conference on Robotics and Automation(ICRA),2013,第1作者
（18）Design, modeling and control of a pneumatically actuated manipulator inspired by biological continuum structures,Bioinspirations & Biomimetic,2013,第3作者
（19）Dynamic continuum arm model for use with underwater robotic manipulators inspired by octopus vulgaris,International Conference on Robotics and Automation(ICRA),2012,第1作者

发表著作

科研活动
科研项目（ 1 ） 基于开放式运动控制器的新型并联机器人研究, 主持,省级,2017-01--2018-12
（ 2 ） 工业自动化开放式智能控制系统研发及产业化, 主持,院级,2016-09--2019-09
（ 3 ） 模块化绳驱动变刚度机器人臂关键技术研究, 参与,国家级,2015-01--2018-12
（ 4 ） 面向复杂作业环境的模块化移动操作机器人关键技术研究, 参与,国家级,2016-01--2019-12
（ 5 ） 智能跟随仓储物流机器人研发及产业化, 主持,省级,2016-08--2018-07
（ 6 ） 自主导航全向移动智能叉车, 参与,省级,2018-02--2019-02
（ 7 ） 模块化软体绳驱动机器人的设计及变刚度控制研究, 主持,国家级,2018-01--2020-12

参与会议（1）Design Optimization for a 2-DOF Cable-driven Joint with Large Stiffness RangeICIEA**-06-18
（2）A New Path Planning Method for Mobile Robot Based APF2016-06-05
（3）Design of a Flexure-based Variable Stiffness Device for Cable-driven Joint Modules2015-12-06
（4）Control design of shape memory alloy based multi-arm continuum robot inspired by octopus2014-07-09
（5）Octopus inspired walking robot: Design, control and experimental validation2013-05-06


合作情况
项目协作单位

指导学生