用于测量机翼形变的分布式惯性导航算法研究

张华强¹,刘林¹,秦昌礼¹,陈雨²,苏庆华³

1. 山东理工大学园机械工程学院
2. 北京航天发射技术研究所
3. 北京物资学院

收稿日期:2021-04-01修回日期:2021-06-08出版日期:2021-12-28发布日期:2021-11-16
通讯作者:张华强E-mail:huaqiang.zhang@163.com

基金资助:低计算量高精度半结构化环境视觉/惯性紧组合的AGV定位导航方法研究

Research on Distributed Inertial Navigation Algorithm for Measuring Wing Deformation

Received:2021-04-01Revised:2021-06-08Online:2021-12-28Published:2021-11-16

摘要/Abstract

摘要： 针对飞机在飞行过程中产生的机翼弹性形变难以预测的问题，提出了一种基于分布式惯性导航的机翼形变测量方法。首先，由机翼的模态信息及理论模型配合粒子群算法对机翼上的关键测试点进行了布局优化研究；其次，提出了一种相对运动惯性导航解算方法，建立相对惯性导航误差估计的联邦卡尔曼滤波模型，实现了各节点在机翼挠曲变形下的实时对准，并通过联立多子节点的位姿信息描述机翼形变；最后，设计了机翼加载试验验证了该算法的精度及有效性，结果表明：机翼形变测量的三向位置均方根误差分别为0.534mm、0.547mm、0.451mm,三向姿态均方根误差分别为0.772′、2.87′、0.541′，该方法具有较高的估计精度并在动态环境中有较好的形变监控能力。
中图分类号:
TP23

引用本文

张华强 刘林 秦昌礼 陈雨 苏庆华. 用于测量机翼形变的分布式惯性导航算法研究[J]. 北京邮电大学学报, 2021, 44(06): 35-42.





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